მაჯის კონტროლიორი PLUTOX- ის გამოყენებით: 4 ნაბიჯი

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

PrimusX არის ფრენის კონტროლერი, რომელიც გამოიყენება PlutoX თვითმფრინავში. PrimusX დაფა ურთიერთობს ESP8266-12F გამოყენებით. მას ასევე აქვს MPU და ბარომეტრი, ამიტომ ვიფიქრე რატომ არ გავაკონტროლო თვითმფრინავი მხოლოდ PrimusX დაფის გამოყენებით და არ დავამატო დაფა ჩემს მაჯაზე და გავაკონტროლო დრონი მხოლოდ მაჯის მოძრაობებით.

ნაბიჯი 1: დეტალები

მე გამოვიყენე 2 Primus X დაფა ამ პროექტში. ერთი PrimusX დამონტაჟებულია თვითმფრინავზე, ხოლო მეორე გამოიყენება მის მაჯაზე დასაყენებლად.

ახლა იმისათვის, რომ დრონი გავაკონტროლოთ მხოლოდ მაჯის მოძრაობებით, ყველაფერი რაც ჩვენ უნდა გავაკეთოთ არის რულ, Pitch და მაჯაზე დამონტაჟებული PrimusX მნიშვნელობების გამოსახვა ფაქტობრივი დრონით. თვითმფრინავის საჰაერო ხომალდის კონტროლი გამოითვლება z ღერძის სიჩქარის კომპონენტის საფუძველზე. ამრიგად, მაისურზე დაფის როლის, სიმაღლის, ყელისა და სარქველის შესახებ ყველა მონაცემთან ერთად, ჩვენ შეგვიძლია მარტივად გავაკონტროლოთ ჩვენი დრონი მხოლოდ მაჯის მოძრაობებით.

ამისათვის კავშირი უნდა დამყარდეს 2 PrimusX დაფას შორის. ამისათვის ჩვენ ვქმნით 2 AT ბრძანებას, ერთი სოკეტის შესაქმნელად, მეორე კი UserID– ის და პაროლის შესაქმნელად თვითმფრინავისთვის, რომელთანაც ჩვენ გვინდა დაკავშირება. Cygnus IDE– ზე არსებული სხვადასხვა API, როგორიცაა Angle, Msp და ა. უპილოტო საფრენი აპარატების ექსპერიმენტის მსოფლიოს გახსნის მიზნით, Drona Aviation– ი ახორციელებს crowdfunding PlutoX– ს Indiegogo– ზე. მხარი დაგვიჭირეთ და დაგვეხმარეთ გაცოცხლებაში:

ნაბიჯი 2: კომპონენტები

• 2 × PlutoX (IT არის ნანო დრონი, რომელიც შემუშავებულია Drona Aviation– ის მიერ)
• 1 × ციგნუსი
• 1 × სამაჯური

ნაბიჯი 3: Hardware– ის მზადყოფნა

1) შექმენით ჯგუფი, რომელზედაც მარტივად შეგიძლიათ მიამაგროთ PrimusX დაფა

ნაბიჯი 4: პროგრამის მზადყოფნა

1) არსებობს 2 PrimusX დაფა, რომელთაგან ერთი არის თვითმფრინავზე, მეორე კი თქვენს მაჯაზე

2) ასე რომ, პირველ რიგში, თქვენ უნდა ჩართოთ კავშირი მათ შორის. ამისთვის მე დავამატე 2 AT ბრძანება, ერთი სოკეტის შესაქმნელად, მეორე კი თვითმფრინავის პირადობის მოწმობისა და პაროლის შესაქმნელად.

3) ახალი MSP API– ების დახმარებით ჩვენ შეგვიძლია მისი კოდირება Cygnus IDE– ზე

4) კუთხის Api გამოყენებით ჩვენ ვიღებთ Roll, Pitch და Yaw of PrimusX მაჯაზე და ვანიჭებთ მას თვითმფრინავების როლს, მოედანს და ყელს.

5) ჩვენ ვაძლევთ throttle სიჩქარის კომპონენტი z ღერძი.