ადამიანისა და კომპიუტერის ინტერფეისი: Gripper ფუნქცია (დამზადებულია კირიგამის მიერ) მაჯის მოძრაობით EMG– ის გამოყენებით .: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ასე რომ, ეს იყო ჩემი პირველი მცდელობა ადამიანისა და კომპიუტერის ინტერფეისზე. მე გადავიღე ჩემი მაჯის მოძრაობის კუნთების სიგნალები EMG სენსორის გამოყენებით, დავამუშავე ის პითონისა და არდუინოს საშუალებით და ამოვიღე ორიგამიზე დაფუძნებული გრიპერი.

მარაგები

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. EMG სენსორი (ეკგ ელექტროდების ჩათვლით)

4. სერვო ძრავა (SG-90)

5. DCPU (შენიშვნა-ეს ასევე შეიძლება გაკეთდეს DCPU– ს გამოყენების გარეშე, პირდაპირ ESP-32– თან კავშირების საშუალებით.)

ნაბიჯი 1: EMG სენსორის დაკავშირება DCPU– სთან

სანამ დავიწყებთ კლიპს ESP-32 DCPU– ზე. ახლა ჩვენ უნდა დავიჭიროთ EMG სიგნალები. ეს მიიღწევა EMG სენსორის DCPU– სთან დაკავშირებით. ჯუმბერის მავთულის კავშირი მოხდება შემდეგი გზით (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (ან თქვენი ნებისმიერი გამომავალი სასურველი ქინძისთავები)

*მთელი წრიული დიაგრამა მოცემულია ქვემოთ*

ნაბიჯი 2: სერვო ძრავის დაკავშირება DCPU– სთან

ორიგამის მჭიდის გადასატანად ჩვენ ვიყენებთ სერვო ძრავას. როდესაც ჩვენ მაჯას მაღლა ავწევთ, სერვო ბრუნავს და როდესაც ჩვენ მაჯას დავდებთ, ის პირვანდელ მდგომარეობას მიაღწევს. სერვო იქნება დაკავშირებული შემდეგი გზით (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. გარეთ 32

ნაბიჯი 3: Origami Gripper- ის დამზადება

მე დავამატე ფაილი მისი დიზაინის განლაგებით. სწორი შავი ხაზები არის ის, რაც უნდა გაიჭრას და წერტილოვანი ხაზები არის ის ხაზები, რომელთა დასაკეციც გჭირდებათ. მიიღეთ დანართი დაბეჭდილი სქელ a4 ფურცელზე.

ნაბიჯი 4: გრიპერის ფუნქციონირება

გრიპერის ფუნქციონირებისთვის ჩვენ მოგვიწევს ორი სტრიქონის/ძაფის ჩასმა ზემოდან ქვემოდან, როგორც ეს მოცემულია ფიგურაში.

სტრიქონების ჩადების შემდეგ სცადეთ ორივე მათგანის დაჭიმვა დაიხუროს და გახსნას. თუ არა, სცადეთ გაზარდოთ ხვრელების ზომა ან ხელახლა ჩადოთ თქვენი ძაფი.

ნაბიჯი 5: Servo Motor– ის მიმაგრება Gripper– ზე

თქვენი სერვო ძრავისა და სახელურის სტაბილური სადგამის ასაშენებლად შეგიძლიათ გამოიყენოთ ყუთი. მე გავაკეთე ორიგამის ყუთი, რომელსაც ვიყენებდი სერვო ძრავისა და სახელურის დასაფიქსირებლად. თქვენ შეგიძლიათ დაბეჭდოთ დანართი, რომელიც მე მივეცი ყუთის გასაკეთებლად. (დანართებში ჩაწერილი გაზომვები არასწორია, უბრალოდ დაბეჭდეთ იგი A4 ფურცელზე მათზე ფიქრის გარეშე.)

მას შემდეგ, რაც სერვო ძრავა მოათავსეთ ყუთში, მიამაგრეთ ორივე ძაფის ძაფები იმ ხვრელებზე, რომლებიც წარმოდგენილია Servo Motor– ის დანართებში. შეინახეთ სტრიქონები ისე, რომ სერვო ბრუნავს, მჭიდი დაიხუროს.

ნაბიჯი 6: საბოლოო ნაბიჯი და კოდი

მიამაგრეთ ელექტროდის კაბელები EMG- ზე და მოათავსეთ წითელი ელექტროდი მაჯის თავზე, მუხლების ქვემოთ. ახლა მოათავსეთ ყვითელი და მწვანე ელექტროდები თქვენს წინამხარზე. იხილეთ ფოტო ზუსტი პოზიციისთვის.

საბოლოოდ თქვენ უნდა ჩაწეროთ პითონის და არდუინოს კოდები და ატვირთოთ ისინი. კოდები მოცემულია ქვემოთ.

პროექტი ახლა მზად არის. არდუინოს კოდის ატვირთვის შემდეგ გახსენით პითონი და გაუშვით კოდი. თქვენ ნახავთ გრაფიკს, რომელიც აჩვენებს ზოგიერთ მნიშვნელობას y ღერძზე. გააჩერეთ ხელი და გაითვალისწინეთ საწყისი მნიშვნელობა y ღერძზე. ის განსხვავდება ადამიანიდან მეორეზე (ჩემთვის ეს იყო 0.1). მნიშვნელობის აღნიშვნის შემდეგ, შეცვალეთ პითონის კოდი და შეიყვანეთ ეს რიცხვი ცვლადში "ბარიერი". ხელახლა გაუშვით კოდი და ახლა ნახავთ მთელ პროექტს მოქმედებაში.

[შენიშვნა- იმისათვის, რომ დამჭერი სწორად იმუშაოს და emg მიიღოს სწორი სიგნალები, მოათავსეთ თავი ნებისმიერი ჩართული ელექტრული გადამრთველის, დამტენის ან მოწყობილობისგან, რომელსაც შეუძლია ხელი შეუშალოს emg სიგნალებს.]