Baby MIT Cheetah Robot V2 ავტონომიური და RC: 22 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

Tinkercad პროექტები »

ძალიან ბოდიში ახლა აღმოვაჩინე, რომ tinkercad– ში მხოლოდ ფეხების დიზაინს აქვს პრობლემა, მადლობა Mr.kjellgnilsson.kn– ს შემოწმებისთვის და შემატყობინეთ. ახლა შეცვალეთ დიზაინის ფაილი და ატვირთეთ. გთხოვთ შეამოწმოთ და გადმოწეროთ. ვინც უკვე გადმოწერე და დაბეჭდე, ძალიან ვწუხვარ, მე არასოდეს შემიმჩნევია და არ ვიცი როგორ იცვლება.

სინამდვილეში, წინა დიზაინი ასევე მუშაობს, მაგრამ სახსარი ძალიან თხელია და ის სწრაფად იშლება.

Baby MIT Cheetah Robot არის ამ რობოტის წინა ვერსია. ამ ვერსიაში ბევრი ცვლილება შევიტანე. მაგრამ კიდევ უფრო მეტის გაკეთება მინდა. მაგრამ ეს ვერსია ძალიან მარტივია ნებისმიერი დიზაინისთვის. წინა ვერსიაში კორპუსი ხისგანაა დამზადებული, მაგრამ ამ ვერსიაში მე 3D ბეჭდვით ვაკეთებ სხეულს, ასე რომ, თუ ვინმეს უნდა ეს რობოტი, ამის გაკეთება ძალიან ადვილია. უბრალოდ გადმოწერეთ და დაბეჭდეთ სხეული და ფეხი, შემდეგ გააფუჭეთ სერვოები.

მე ვგეგმავ ზედა საფარს პროექტის დასრულების შემდეგ, მაგრამ ამჟამინდელი მდგომარეობით, სახელმწიფო გონივრული ჩაკეტვის გამო, ვერ ვიღებ საფარს მომწოდებლისგან. მიუხედავად იმისა, რომ მიმზიდველად გამოიყურება ორი ბატარეის ტარება რობოტი ძროხის ნაყარი მუცელში.

ეს არ არის განახლებული ძველი მისი სრულიად ახალი აღნაგობით. ამრიგად, ყველა ნაბიჯი შედის ამ ინსტრუქციებში, თქვენ არ გსურთ მიმართოთ ვერსიის 1 ინსტრუქციას.

ძირითადი ცვლილებები შესრულებულია

1) სხეული 3D დაბეჭდილია.

2) მისი Bluetooth კონტროლი ასევე ავტონომიური.

3) აკუმულატორი მუშაობს (ძლიერი ბატარეა 18650 2 არ იძლევა ხანგრძლივ მუშაობას, დიზაინის დაწყებიდან დასრულებამდე ვამოწმებ 2 საათზე მეტ ხანს, მაგრამ მაინც ვმუშაობ ბატარეაში).

4) ბევრი ცვლილება არდუინოს პროგრამაში, ჩვენ შეგვიძლია შევცვალოთ მოძრაობის სიჩქარე. თუ ჩვენ გვაქვს ფეხი რობოტისთვის, ის არასოდეს ჩავარდება და ამ დროს იცვლება პროგრამის ცვლადი გლუვი და ჩვენც კი ვხედავთ ნელი მოძრაობის სიარულს.

ნაბიჯი 1: საჭირო მასალები

საჭირო მასალები

1) არდუინო ნანო - 1 No.

2) HC -05 Arduino bluetooth მოდული - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 Nos.

4) ულტრაბგერითი სენსორი HC -SR04 - 1 No.

5) 3D ბეჭდვის კორპუსი 1 ნომრები და ფეხები 4 კომპლექტი.

6) ულტრაბგერითი სენსორის მთა - 1 არა

6) LM2596 DC to DC ძაბვის რეგულატორი. - 1 არა

7) 3.7V 18650 ბატარეა - 2 ნომერი

8) 18650 ერთჯერადი ბატარეის დამჭერი - 2 ნომერი

9) ჩართვა/გამორთვა გადამრთველი.

10) M2 X 10 მმ ხრახნიანი თხილით - 32 ნომერი.

11) Double Side plain PCB დაფა.

12) მამაკაცი და ქალი სათაურის ქინძისთავები.

13) მავთულები.

ნაბიჯი 2: 3D ბეჭდვის ფეხი

გამოიყენეთ Tinkercad ფეხებისა და სხეულის დიზაინის შესაქმნელად. და 3D დაბეჭდეთ იგი A3DXYZ- ში.

ნაბიჯი 3: 3D ბეჭდვის ორგანო

ჩამოტვირთეთ Tinkercad ფაილები და დაბეჭდეთ. ზოგიერთი ხვრელი იდება სხეულში ფიქსაციისა და გაყვანილობის დროს.

ნაბიჯი 4: სქემის დაგეგმვა და განვითარება

გეგმის მიხედვით, ჩვენ გვინდა 9 სერვისის მართვა. ასე რომ, მე ვიყენებ ციფრულ ქინძისთავებს 2 -დან 10. შეაერთეთ პინი სერვო ქინძისთავებთან მამრობითი კონექტორის გამოყენებით. Arduino TX RX დაკავშირებულია bluetooth RX და TX– თან, ულტრაბგერითი სენსორი Echo and Trigger დაკავშირებულია A2 და A3 ქინძისთავებთან და bluetooth– ისა და ულტრაბგერითი სენსორის ელექტრომომარაგება მოცემულია arduino 5V– დან. Arduino Vin– ისთვის მოცემულია უშუალოდ 2 3.7 ვ ბატარეიდან 18650. სერვისებისთვის მიწოდება ხდება იმავე 18650 – დან, მაგრამ LM2596 ძაბვის რეგულატორის საშუალებით.

მე ვიყენებ ორმაგი გვერდითი PCB ფარის დასამზადებლად. PCB– ში ბილიკის შექმნისას ფრთხილად იყავით ორმაგი გვერდის PCB– ით, გამდნარი ტყვია გადის ხვრელებში და ავსებს შემდეგ მხარეს. გამოიყენეთ ქალი სათაურის ქინძისთავები ორმაგი მხარის PCB- ში arduino nano– ს დასაკავშირებლად და დაფის მოპირდაპირე მხარეს გამოიყენეთ მამაკაცის სათაურის ქინძისთავები servos– ის დასაკავშირებლად, მე გავამაგრე 12 მამრობითი კონექტორი 2 – დან 13 – მდე. 05 bluetooth მოდული დაფაზე. და მამაკაცის სათაურის ქინძისთავები ულტრაბგერითი სენსორისთვის. ოთხი მამრობითი სათაური GND– დან, არდუინოს Vin, დუმილი და ბოლო ერთი servos vin– ისთვის. წრე ძალიან მცირეა.

ნაბიჯი 5: ფეხის აწყობა

ერთ ნაკრებში არის 7 ცალი. Like ბრძენი 4 კომპლექტი ხელმისაწვდომია. შეუერთდით ფეხის ბმულებს, სადაც სერვოსთან დაკავშირებულ ორ ნაწილს აქვს სერვო რქის სლოტი უკანა მხარეს და მისი ხვრელი 30 მმ სიგრძისაა. და ბმულის ნაჭრები არის 6 სმ ხვრელიდან ხვრელში. 3D მოდელში მე დავაყენე მხოლოდ 0.1 მმ სხვაობა ბმულებისთვის, ასე რომ ის ძალიან მჭიდროა. მე ვიყენებ ზურმუხტის ფურცელს ხვრელის ზომის გასაზრდელად და ბმულების დასაფიქსირებლად. ჯერ შეუერთდით მარცხენა მხარეს, შემდეგ მარჯვენა მხარეს და შემდეგ ქვედა. ახლა გამოიყენეთ ზედა ხრახნი, როგორიცაა თავსახური ბმულების ჩასატარებლად. შეაერთეთ ოთხივე ნაკრები.

ხრახნი პლასტმასის მსგავსი ნაჭერი ვრცელდება ბმულების უკანა მხარეს. გამოიყენეთ ფევიკიკი (სწრაფი გამაგრებითი სითხე), რომ სამაგრი სამუდამოდ ჩასვათ ფეხებთან. ფრთხილად იყავით ჩასმისას, არ დაუშვათ ფევიკი გადაადგილდეს მოძრავი კავშირების შიგნით. შემდეგ მთლიანად ჩასვით სერვო რქა ფეხის ორივე მხარეს. ახლა შეამოწმეთ და აღმოჩნდა, რომ მოძრაობა სწორია. ბმულები 5 მმ სისქისაა, ამიტომ ძნელია.

ნაბიჯი 6: ცვლილებები სხეულში

სხეულის დიზაინის შექმნისას დამავიწყდა გაყვანილობა და PCB ფიქსაცია, რადგან არ ვგეგმავ არ გამოვიყენო გრიპის იარაღი ძირითადი ფიქსაციისთვის. ასე რომ, დააყენეთ 2 მმ ხვრელი გაყვანილობისთვის PVC საკაბელო ტეგით. მოათავსეთ PCB და LM2596 სხეულის თავზე და მონიშნეთ ხვრელისთვის. პირველი დიზაინის დროს მე არ ვგეგმავ მთავარ სერვოზე მუშაობას (მხოლოდ ულტრაბგერითი სენსორის გეგმა). ასე რომ აიღეთ პატარა სლოტი წინა მხარეს სერვო ფიქსაციისთვის.

ნაბიჯი 7: ხრახნიან სერვისებს გეგმით

პირველი ნაბიჯი არის სერვისების დაფიქსირება. ამ პროექტს აქვს 9 სერვისი. Servos pin pin pin no, სახელი arduino პროგრამაში და ადგილმდებარეობა აღნიშნულია პირველ სურათზე. მე ვიყენებ M2 X 10 მმ ხრახნს და კაკალს (თავიდან ვგეგმავ ნიკელის ხრახნს, მაგრამ სანამ ვხედავ ფეხის ძალას სიარულისას ვგრძნობ თუ ხრახნი და კაკალი გამოიყენება მაშინ ძალიან მჭიდროა და არ დაზიანდება სიარულისას). ხრახნიან ყველა სერვისს, როგორც ფოტოში და პინის ნომრის მიხედვით ცხელი წებოთი სერვო კონექტორები ერთმანეთის მიყოლებით. ასე რომ, მისი დანამატი ძალიან ადვილია და ასევე შანსი არ არის შეცვალოთ ქინძისთავები.

ნაბიჯი 8: ხრახნიანი სქემები

განათავსეთ ფარი სხეულზე და გაახურეთ იგი კიდეებით სხეულით ოთხივე მხრიდან სლოტში. მონიშნეთ ცენტრის ხაზი სხეულში და შეინახეთ წრიული ცენტრი სხეულის ცენტრით. დააკარით DC to DC მარეგულირებელი დაფა LM2596 სხეულის უკანა მხარეს.

ნაბიჯი 9: ელექტრომომარაგების გაყვანილობა და შემოწმება

ჩართვა/გამორთვა დენის გადამრთველი, რომელიც მე მივიღე არის ხრახნიანი ვარიანტი წინა მხარეს. ასე რომ, მე დავჭრა პატარა უბრალო pcb და დავაკავშირე ჩამრთველი ამ pcb და ცხელი წებო მას. ახლა ჩადეთ 2 მმ ხვრელი ორივე მხარეს კომპიუტერში. მონიშნეთ ეს ხვრელი სხეულის უკანა ნაწილში და გაბურღეთ. ხრახნიანი გადამრთველი 2 მმ ჭანჭიკით და თხილით. ბატარეის პოზიტიური მავთულის შედუღება ამ გადართვის მეშვეობით LM2596 dc to dc მარეგულირებლის შეყვანისას.

ნაბიჯი 10: დეველოპმენტის სამუშაო ადგილის ქვეშ

ჩემი სამუშაო ადგილი (ასევე ჩემი საწოლი ოთახი) ჩვილის რობოტის განვითარების დროს. იხილეთ ბავშვი cheetah ცენტრში იზრდება. შეგიძლია ჩემ გარშემო არსებული ინსტრუმენტების კვალი. სამუშაოს ორგანიზება ღამით 3 არის რთული ამოცანა.

ნაბიჯი 11: თავის დაფიქსირება (ულტრაბგერითი სენსორის დაფიქსირება)

ულტრაბგერითი დამჭერი ხელმისაწვდომია ინტერნეტით. მაგრამ რქის ხრახნიანი დამჭერი არის SG90 servo screw- ისთვის. ასე რომ, მე გავზარდე დამჭერის ხვრელის ზომა და ხრახნიან სერვო რქას ულტრაბგერითი სენსორის დამჭერით. ჩადება 4 მავთულის ქალი მდედრი header pin მავთულის გაფართოება. უკვე შეაერთეთ მამრობითი სათაური ფარში ულტრაბგერითი გაყვანილობისთვის. დააყენეთ სათავე სერვო 90 გრადუსზე და დაუკავშირეთ რქა სენსორის დამჭერთან და მჭიდროდ შეახვიეთ.

ნაბიჯი 12: სხეულის წონასწორობა ბატარეით

სხეულის ცენტრი უკვე აღნიშნულია სხეულში მარკერით. აწიეთ სხეული ხრახნიანი დრაივერით მარკირების ორივე მხარეს. მოათავსეთ ორი ბატარეის დამჭერი ბატარეებით ფარის ორივე მხარეს და გადაიტანეთ იგი უკან სხეულზე სწორია. შემდეგ მონიშნეთ დამჭერის შრიფტი და უკანა კიდე. დადეთ ორი 2 მმ ხვრელი ბატარეის დამჭერის ძირზე და მონიშნეთ იგი სხეულზე. დააკაკუნეთ ბატარეის დამჭერი 2 მმ x10 მმ ჭანჭიკით და კაკლით.

ნაბიჯი 13: გაასწორეთ გაყვანილობა

აიღეთ წინა მავთულები ერთ მხარეს და უკანა მავთულები მეორე მხარეს. შეუკვეთეთ მავთულები და გამოიყენეთ PVC საკაბელო ტეგი, მიამაგრეთ მავთულები სხეულში უკვე ჩადებული ხვრელებით. არ მისცეთ ნებისმიერი მავთული თავისუფლად. ახლა სხეული servos, PCB და ბატარეა მზად არის.

ნაბიჯი 14: ფეხების დაფიქსირება

შექმენით მარტივი arduino პროგრამა და დააყენეთ servos შემდეგ პოზიციაშიLeg1F = 80 გრადუსი

ფეხი 1B = 100 გრადუსი

ფეხი 2F = 100 გრადუსი

ფეხი 2B = 80 გრადუსი

ფეხი 3F = 80 გრადუსი

ფეხი 3B = 100 გრადუსი

ფეხი 4F = 100 გრადუსი

ფეხი 4B = 80

ჰედსერვო = 90

ხარისხი დააფიქსირეთ ფეხის რქა servos– ზე, როგორც ეს მოცემულია ფიგურაში (დააყენეთ სხეულის 30 მმ – იანი პარალელური ხრახნი) მჭიდროდ შეახვიეთ მას.

ნაბიჯი 15: დასრულდა Baby MIT Cheetah

ნაბიჯი 16: Android კოდი

ჩამოტვირთეთ apk ფაილი აქედან

ჩამოტვირთეთ aia ფაილი აქედან

ეს არის ძალიან მარტივი პროგრამა, რომელიც შემუშავებულია Android– ში MIT App Inventor– ით. ყველა ღილაკი აგზავნის სიმბოლოს პრესისა და გათავისუფლების სურათის მიხედვით. ჯერჯერობით თითოეული მოქმედებისთვის გამოიყენება 21 სიმბოლო. როდესაც arduino– მ მიიღო ეს პერსონაჟი bluetooth– ით ის მუშაობს როგორც მიღებული პერსონაჟის მიხედვით.

ჩამოტვირთეთ აპლიკაცია Google Drive– დან დააწკაპუნეთ ზემოთ მოცემულ ბმულზე და დააინსტალირეთ მობილურში.

ნაბიჯი 17: გასაღებები Android- დან

არდუინოს მიერ გაგზავნილი სიმბოლოების სია მოცემულია ქვემოთ

G წინა მარცხენა F წინა I წინა მარჯვენა L მარცხენა S გაჩერება R მარჯვენა H BAck მარცხენა B BAck J BAck მარჯვნივ U Up D Down W წინ მხოლოდ ქვემოთ X უკან მხოლოდ ქვემოთ Y წინ მხოლოდ UP Z უკან მხოლოდ UP O Fullstand P Fullshit C შემოწმება V Hai M სახელმძღვანელო ავტო

ნაბიჯი 18: გაუშვით Android აპლიკაცია

მობილურში ჩართეთ Bluetooth და გახსენით Baby Cheetah V2. დააწკაპუნეთ ბლოკის არჩევაზე და შეარჩიეთ arduino bluetooth HC-05. საკონტროლო ეკრანი იხსნება. ახალი დამატება საკონტროლო ეკრანზე, პირველ ვერსიასთან შედარებით. ავტომატური და სახელმძღვანელო, თუ გადახვალთ ავტოზე მაშინ ყველა სხვა ღილაკს ვერ გამოიყენებს. გადადით მექანიკურ რეჟიმში კონტროლის გასააქტიურებლად.

ნაბიჯი 19: Arduino კოდი

ჩამოტვირთეთ arduino კოდი Google Drive– დან

არდუინოს პროგრამის მთავარი მიზანია შეინარჩუნოს სხეული იმავე მდგომარეობაში, თუნდაც სიარული და შემობრუნება. ამისთვის ფეხის მოძრაობის კუთხე გამოითვლება თითოეულ სიმაღლეზე და მოათავსეთ იგი მრავალგანზომილებიან მასივში. ანდროიდისგან მიღებული ბრძანებების თანახმად, პროგრამა შეამოწმეთ მასივი და გადაიტანეთ ფეხი ამ მიმართულებით. ასე რომ, სხეული ერთ სიმაღლეზეა სიარულისა და შემობრუნების დროს. Cheetah დადის სასაცილოდ, როგორც წინა ფეხი მთელ სიმაღლეზე და უკანა ფეხი სავსე ქვემოთ. ბრძნული ბრძნული ლექსის მსგავსად. ბრძენივით ისიც ყველა სიმაღლეზე დადის.

ნაბიჯი 20: არდუინოს ძირითადი ცვლილებები

მოძრაობის სიჩქარე

წინა ვერსიაში სერვო კონტროლი არ არის გათვალისწინებული, ასე რომ სერვო მოძრაობს მთელი სისწრაფით. მაგრამ ამ ვერსიაში ცალკე პროცედურა დაგვიწერია servos სიჩქარის კონტროლისთვის. ამრიგად, მთელი პროგრამა იცვლება სერვო პოზიციის ინტიციალიზაციით, რომელიც გვინდა გადავიდეთ პროცედურაზე. ყველა 8 ფეხიანი სერვო ძრავის ბოლო პოზიცია ჩაწერილია და ახალი პოზიციით იპოვეთ მაქსიმალური განსხვავება ყველა 8 ძრავისგან. ამ მაქსიმალური სხვაობით გავყოთ ყველა საფეხური, რომელთა გადაადგილებაც უნდა ინდივიდუალურად და for მარყუჟის გამეორებით max ნაბიჯებისთვის დაგვიანებით, ჩვენ აქ ვცვლით ფეხის სიჩქარეს.

Ავტონომიური

როდესაც თქვენ ჩართავთ ავტო რეჟიმს ანდროიდში. ავტომატური გაშვება დაყენებულია ჭეშმარიტად არდუინოში. ავტონომიურ რეჟიმში რობოტი ავტომატურად მოძრაობს ულტრაბგერითი სენსორის დახმარებით.

Როგორ მუშაობს

1) ჯერ რობოტი გადადის სტენდის პოზიციაზე.

2) იმოძრავეთ წინ და შეამოწმეთ რობოტიდან დაბრკოლებების მანძილი.

3) თუ მანძილი 5 სმ -ზე მეტია, მაშინ მისი წინსვლა სხვაგან ჩერდება.

4) პირველ რიგში შეამცირეთ სიმაღლე 4 საფეხურამდე სათითაოდ.

5) თუ დაბრკოლება მხოლოდ კარიბჭეა, იგი დაბრკოლებას ვერ პოულობს შემცირებულ სიმაღლეზე, მაშინ ის წინ მიიწევს კრეალებით. გარკვეული მოძრაობის შემდეგ ადექი და გაიმეორე მოქმედება.

6) თუნდაც 1 სიმაღლეზე და იპოვა დაბრკოლება, ის კვლავ დგას ფილის სიმაღლეზე (მე -5 პოზიცია)

7) გადააბრუნეთ თავის ხარისხი 90 -დან 0 -მდე და აღნიშნეთ მანძილი და გადააბრუნეთ თავი 180 გრადუსზე და აღნიშნეთ მანძილი. შემდეგ გადადით 90 გრადუსზე.

8) მიუთითეთ მარცხენა და მარჯვენა მხარის მანძილი, გადაუხვიეთ მიმართულებით შორ მანძილზე.

9) შემობრუნების შემდეგ გადადით წინაზე და გადადით ნაბიჯი 2 -ზე.

ნაბიჯი 21: ავტონომიური ვიდეო

გახსენით აპლიკაცია და დააკავშირეთ რობოტი და დააწკაპუნეთ ავტო რეჟიმზე (აპლიკაციის კაცი რობოტზე გადადის). ახლა იხილეთ მოძრაობა, იარეთ წინ და დაინახეთ დაბრკოლება და შეამცირეთ მისი სიმაღლე ეტაპობრივად, თუნდაც მას აქვს დაბრკოლება. ასე რომ, ის ადგება და ხედავს მარცხნივ და მარჯვნივ, მარცხენა მხარეს კი გოფრირებული დაფა დავდე. ასე რომ, მარჯვენა მხარეს გრძელი გზა აქვს და უხვევს მარჯვნივ და ივლის.

ნაბიჯი 22: Baby Cheetah in RC Action

ავტონომიური რეჟიმის საშუალებითაც კი ძალიან სასიამოვნოა. ბავშვებს უყვართ კონტროლთან თამაში. აქ არის რამოდენიმე ვიდეო რობოტის სახალისო მოქმედებით. ნათქვამია ჰაი ფეხისა და ქოხის თავებით. ნარინჯისფერი შავი კომბინაცია ყველას ჰგავს. მე ვგეგმავ ზედა საფარს მხოლოდ თავსა და დიზაინის შეკეთების შემდეგ, მაგრამ დაბლოკვის გამო მე ვერ ვიღებ ზედა საფარს. გარეკანზე მუშაობის დასრულებისთანავე ვდებ ფოტოსესიას და ვტვირთავ აქ.

გმადლობთ, რომ გაიარეთ ჩემი პროექტი.

კიდევ ბევრი სიამოვნება …………… ნუ დაგავიწყდებათ კომენტარი და გამამხნევეთ მეგობრებო

ჟიურის პრიზი არდუინოს კონკურსში 2020