უპილოტო საფრენი აპარატი: 8 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

გამარჯობა, ადამიანების უმრავლესობამ იცის უპილოტო საფრენი აპარატი (უპილოტო საფრენი აპარატი) მას ასევე უწოდებენ თვითმფრინავს.

ფონური ამბავი:

პირველად ვხედავ თვითმფრინავს, როდესაც 14 წლის ვიყავი.იმ დღეს მე ვცდილობ გავანადგურო დრონი, მაგრამ ის ბევრჯერ დავკარგე, რადგან არ ვიცი თეორია მის უკან. იმ დროს მე არ მაქვს ინტერნეტი.გვიანდება რამდენიმე თვე. მე მივიღე ინტერნეტ კავშირი ჩემს სკოლაში და მივიღე ლაბორატორიული საშუალება დრონის ასაშენებლად. მაგრამ იმ დროს არის შეზღუდვა ლაბორატორიაში შესვლისთვის. მხოლოდ უფროსებს შეუძლიათ შესვლა. ასე რომ მე ვერ შევდივარ მაგრამ მე სხვა იდეა მივიღე.მე ამის სწავლა დავიწყე ჯერ უფროსებისთვის კითხვების დასმით და ეჭვებით. რომელიც იძლევა მეტ ინფორმაციას თეორიის მიღმა და ა.

მე ვზოგავ ფულს თვითმფრინავების ნაწილების შესაძენად.ბოლოს ეს გავაკეთე მე არ მაქვს ფული სრული ნაწილების შესაძენად

ამიტომ არ ვყიდულობ ფრენის კონტროლერს და არ ვიყენებ arduino– ს FC– ის ნაცვლად. მაგრამ ეს პროგრამა ჩემთვის ძალიან რთულია. მაგრამ მეც ბოლოს გავაკეთე მაგრამ ჩემს PID მნიშვნელობას აქვს ბევრი შეცდომა. არ ვიცი როგორ იცვლება ან როგორ მუშაობს. მივდივარ ჩემს ადგილზე და ვფრინავ PID– ის შეცდომის გამოსწორების გარეშე. ჩემი უპილოტო თვითმფრინავი დაფრინავს, მაგრამ მოულოდნელად გადააჭარბა და პროპელერი გატეხილია, ძალიან ვწუხვარ, რადგან არ გამოვრიცხავ. ვიღებ და ვბრუნდები ჩემს სახლში. მამაჩემმა და დედამ ჰკითხეს, რა მოხდა, შენ მოწყენილი ხარ. არ ვეუბნები რადგან ეს ყველა დრონის მასალა ახალი იყო. ასე რომ, თუ ის დაზიანებულია პირველი გამოყენებისას, ეს ჩემთვის ძალიან სამარცხვინოა. მაგრამ დედაჩემს აქვს ამის მიზეზი. ის ეუბნება მამას, მაგრამ ისინი არაფერს მეუბნებიან, ისინი ჩვეულებრივად იქცევიან. რამდენიმე კვირის შემდეგ, მე ვტოვებ სკოლიდან, მივედი სახლში, მამა და დედა ძალიან გაბრაზდნენ, ისინი ამბობენ, რომ ჩვენ გვჭირდება თქვენი თვითმფრინავის პროპელერის ნახვა. შოკში ვარ. მათ უთხრეს, რომ სწრაფად აიღე შენი თავი.

მე ვფიქრობ, რომ ეს არის ჩემი დასასრული. როდესაც საკუთარ თავს გავხსნიდი იყო გაკვირვება, რომ იქ იყო ახალი პროპელერი და ახალი ფრენის კონტროლერი, მე ისევ შოკში ჩავვარდი, ეს ჩემთვის ძალიან სავარაუდოა. დედამ თქვა რომ მოგეწონა გავიქეცი და ორივეს ჩავეხუტე. ახლა მახსოვს ის დღე მაგრამ გამოცდა დაიწყება შემდეგ კვირას და ყოველივე ამის შემდეგ ისევ დავიწყე

. მაგრამ PID მნიშვნელობა არ იყო coorect იმ დროს ასევე. ასე რომ, მე მას ღრმად ვისწავლი, ბოლოს კი ამ კვირაში ვაშენებ. რადგან PID- ის რეგულირება ძალიან რთულია, თუ ჩვენ არ მივიღებთ დრონის ზუსტ მნიშვნელობას, ის გადაადგილდება და გადააჭარბებს. მოდით დავიწყოთ ჩვენი პროექტი

მარაგები

• ჩარჩო (q450)
• ფრენის კონტროლერი (kk 2.1.5)
• გადამცემი და მიმღები (fs-i6)
• ჯაგრისის ძრავი 1000 კვ
• პროპელერი
• მბჟუტავი მავთული
• ლიპო ბატარეა 12 ვ
• esc 30A

ნაბიჯი 1: შეიკრიბეთ დრონის ნაწილები

მე არ განვმარტავ მეტს რადგან ძალიან ადვილია და ვიცი როგორ გამოვასწორო.

ნაბიჯი 2: დააინსტალირეთ ძრავა ჩარჩოზე

შეაკეთეთ პროპელერები. მარჯვენა პროპელერმა უნდა დააყენოს საათის მბრუნავი მოტორი და დატოვა პროპელერი ანტიკლოკლოვაზური მბრუნავი მოტორზე

ნაბიჯი 3: FS I6 დაყენება

მე მივხვდი, რომ მე ჩავწერდი ინსტრუქციას სახელმძღვანელოსთვის FlySky FS-I6 ფრენის რეჟიმის გადამრთველების დასაყენებლად.

თქვენ გამოიყენებთ 3 პოზიციის გადამრთველს (SWC) და 2 პოზიციის გადამრთველს (ამ შემთხვევაში, SWD. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი 2 პოზიციის გადამრთველი, მაგრამ აზრი აქვს გამოიყენოთ SWC– ის გვერდით, წვდომის გასაადვილებლად). ეს მოგცემთ 3 SWC პოზიციას SWD პირველ პოზიციაზე და 3 SWC პოზიციას SWD მეორე პოზიციაზე, რაც მოგცემთ სულ 6 პოზიციას თქვენი ფრენის 6 ძირითადი რეჟიმისთვის. დააწკაპუნეთ OK- ს საწყისი ეკრანიდან გასასვლელად.

ახლა დააწკაპუნეთ UP ან DOWN ღილაკზე SETUP– ზე გადასასვლელად.

დააწკაპუნეთ OK შესვლის მენიუში შესასვლელად.

დააწკაპუნეთ თქვენს DOWN ღილაკზე, რომ გადააადგილოთ შერჩევის ისარი AUX– ში. არხები.

დააწკაპუნეთ OK შესასვლელად AUX. არხები. შერჩევის ისარი უნდა იყოს CHANNEL 5. თუ არა, დააწკაპუნეთ OK ციკლის გასავლელად და აირჩიეთ CHANNEL 5.

დააწკაპუნეთ თქვენს UP ან DOWN ღილაკზე, რათა გადაადგილდეთ დავალების ვარიანტებზე მანამ, სანამ CHANNEL 5 არ აჩვენებს SWC + D (ან SWC + რომელი 2 პოზიციის გადამრთველი გსურთ გამოიყენოთ).

დააწკაპუნეთ OK– ზე და გადადით CHANNEL 6 – ზე.

დააწკაპუნეთ თქვენს UP ან DOWN ღილაკზე, რათა შეცვალოთ დავალების ვარიანტი SWD (ან რომელი 2 პოზიციის გადამრთველი შეარჩიეთ წინა საფეხურზე).

დააწკაპუნეთ OK ციკლის ქვემოთ CHANNEL 5. ისარი იქნება მიმართული დაბალ END პუნქტზე.

გამოიყენეთ თქვენი UP ან DOWN ღილაკი ამ ნომრის შესაცვლელად.

დააწკაპუნეთ გაუქმებაზე რამდენიმე წამით მის შესანახად.

ნაბიჯი 4: Kk 2.1.5 დაყენება

• დაფის გადატვირთვა
• მოდელის ტიპი - x რეჟიმი
• აკ კალიბრაცია
• esc კალიბრაცია
• პიდის ღირებულება

ნაგულისხმევი მოგება განისაზღვრება 50/50/50 (როლი/მოედანზე/yaw) P- ვადით და 25, 25, 50 I ვადით. ლიმიტები გამოიყენება არსებული საავტომობილო სიმძლავრის მაქსიმალური მნიშვნელობის დასადგენად, რომელიც გამოიყენება კორექციისთვის, ასე მაგალითად 100 არის 100%. "მე ზღუდავს" მნიშვნელობა ასევე ცნობილია როგორც "anti wind-up" PID თეორიაში. ლიმიტების გამოყენება ყველაზე მნიშვნელოვანია ყბის ღერძზე და ხელი შეუშალოს ძრავის გაჯერების დიდ კორექტირებას (სრული ან არასაკმარისი მიცემა), რამაც არ გამოიწვია როლი/მოედნის ღერძის კონტროლი. ნაგულისხმევი მნიშვნელობები იძლევა ძრავის სიმძლავრის 30% ("P Limit" 20 + "I limit" 10), რომელიც გამოიყენება იავის შესწორების მიზნით, რაც 70% -ს გახდის ხელმისაწვდომს როლის/მოედნის ღერძისთვის, ყველაზე მნიშვნელოვანი. თქვენ შეგიძლიათ გაზარდოთ "Yaw P Limit" უფრო სწრაფი Yaw პასუხისათვის. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გაზარდოთ "Roll/Pitch/Yaw I Limit" სათაურის შენარჩუნების "მეხსიერების" გაზრდისთვის, ეს არის ის, თუ რამდენად შორს შეიძლება გადახრა და მაინც დაუბრუნდეს პირვანდელ მდგომარეობას. ძალიან დიდმა მეხსიერებამ შეიძლება გამოიწვიოს პრობლემები, თუ თქვენ გაქვთ „აფეთქება“ერთ-ერთ ღერძზე და ფრენის კონტროლერი ცდილობს შეასწოროს ის საპირისპირო საკონტროლო შეყვანით და შემდეგ, როდესაც აფეთქების პირობები გაქრება, ხელნაკეთობა შეეცდება დაბრუნებას უცნობი დამოკიდებულებისადმი. მიზანშეწონილია, თუ არ იცით რას აკეთებთ, დატოვოთ ლიმიტის მნიშვნელობა ნაგულისხმევად. ნაგულისხმევი მნიშვნელობები გავლენას არ ახდენს PI დარეგულირების პროცესზე. ასევე დატოვეთ თვით დონის "მე ვიღებ" და "მე ზღუდავს" ნულს.

ნაბიჯი 5: ESC– ის დაკალიბრება

1: ჩართეთ გადამცემი და დააყენეთ გაზქურა მაქს.

2: დააჭირეთ ღილაკს 1 და 4, გააგრძელეთ დაჭერა ბოლო საფეხურამდე. ღილაკების გაშვება აბორტებს კალიბრაციას.

3: ჩართეთ ძალა FC- ზე

4: დაელოდეთ ESC– ს, რომ გამოაქვეყნოს სიგნალი მისი დაქუცმაცების სრული კალიბრის შესახებ. როდესაც გესმით ორი მოკლე სიგნალი, დაუშვით გზის ბოლომდე. დაელოდეთ სანამ არ მოისმენთ ერთ მოკლე სიგნალს და შემდეგ გაუშვით ღილაკები. ESC– ები ახლა დაკალიბრებულია

შეარჩიეთ როგორ გსურთ ჩართოთ და გამორთოთ თვით დონის რეჟიმი. ეს არის რეჟიმის პარამეტრებში, თვით დონეზე. აირჩიეთ Aux ან Stick. თუ აირჩევთ Aux- ს, შეგიძლიათ ჩართოთ და გამორთოთ Self-Level რეჟიმი თქვენს გადამცემზე გადამრთველით. თუ თქვენ აირჩევთ Stick- ს, თქვენ ჩართავთ და გამორთავთ Self-Level რეჟიმს, ალერონის დაჭერისას მარჯვნივ, როდესაც შეიარაღებას ან განიარაღებას მოახდენთ. გადააბრუნეთ იგი მარცხენა აილერონით. დაბალი ბატარეის სიგნალიზაციის ფუნქცია: განგაშის დაყენება, რომელიც სხვადასხვაა. პარამეტრები, სიგნალიზაცია 1/10 ვოლტი.

ფრენის კონტროლერის შეიარაღებისა და განიარაღების მიზნით: ხელი მარჯვენა საჭესთან და ნულოვან გაზზე. განიარაღება მარცხენა საჭესთან და ნულოვან გასროლით.

ნაბიჯი 6: შემოტრიალება/დახრის ღერძი:

როლი და მოედანზე ღირებულება იგივეა

მიიღე = 50

პლიმიტი = 100

კვლავ = 25

ილიმიტი = 20

ნაბიჯი 7: Yaw ღერძი:

მიიღე = 50

პლიმიტი = 20

კვლავ = 25

ილიმიტი = 10

ეს ჩემი დრონი პი მნიშვნელობის გამოყენებაა შესაძლებელი, მაგრამ მე ყველა დრონი ეს მნიშვნელობა განსხვავებულია. ასე რომ თქვენ უნდა იპოვოთ თქვენთვის პი მნიშვნელობა

ნაბიჯი 8: ჩვენი თვითმფრინავი მზად არის

როდესაც პირველად დაფრინავ, რაღაც პრობლემა შეგექმნება, მაგრამ როდესაც ამას პრაქტიკაში აკეთებ, ჩვენ შეგვიძლია მისი გადაჭრა