ჯიბის ზომის რობოტი Arm MeArm V0.4: 20 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

MeArm არის ჯიბის ზომის რობოტი. ეს არის პროექტი, რომელიც დაიწყო 2014 წლის თებერვალში, რომელსაც აქვს ფანტასტიკურად სწრაფი მოგზაურობა დღევანდელ მდგომარეობაში მისი წყალობით Open Development, as Open Hardware პროექტი. ვერსია 0.3 გამოქვეყნდა Instructables– ზე 2014 წლის აპრილში და ჩვენ ვნახეთ, რომ იგი აშენებულია მთელ მსოფლიოში, დიდი ბრიტანეთიდან, აშშ – დან, მექსიკიდან, შვეიცარიიდან და იაპონიიდან, რამდენიმე დასახელებისგან.

ეს ვერსია მართლაც ძველია, ასე რომ, თუ თქვენ გაქვთ ერთი, თქვენ ალბათ მიიღეთ იგი ალიბაბასგან, ebay– დან ან თუნდაც dealbest– დან! მილიონობით მათგანი დამზადებულია ღია კოდის ლიცენზიით. თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ უახლესი ოფიციალური ვერსია Amazon UK– ში

სანამ დაიწყებთ ამ სასწავლო ინსტრუქციას, გთხოვთ გადაამოწმოთ თქვენი ვერსია

ეს სამეურვეო არის v0.4. ჩვენ ახლა გვაქვს v3.0 ხელმისაწვდომი Amazon UK– ზე და ინსტრუქციები v1.0– ისთვის აქ

ყველა წინა ვერსია და ეს შეგიძლიათ იხილოთ რამის სამყაროზე.

ეს სახელმძღვანელო მოიცავს როგორ ავაშენოთ v0.4. ამჟამად არის კოდი Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black და Espruino– სთვის.

ნაბიჯი 1: შეაგროვეთ თქვენი ნაწილები

#MeArm შეიქმნა ეკონომიკის გათვალისწინებით. გასაგებია, რომ ლაზერული საჭრელი არ არის ყველაზე გავრცელებული იარაღები, მაგრამ ახლა უფრო მეტია ვიდრე ოდესმე! პირველ რიგში დაგჭირდებათ ნაწილების ნაკრები. აიღეთ dxf და გამოიყენეთ cnc წისქვილი ან ლაზერული საჭრელი. V0.3– ისთვის ჩვენ გვქონდა ხალხი ნაწილების 3D ბეჭდვა. თუ თქვენ მიიღებთ ნაკრები ჩვენგან ან შეუკვეთებთ ნაწილებს აკრილში, თქვენ უნდა ამოიღოთ ყველა დამცავი საფარი. ეს არ არის ყველაზე სახალისო სამუშაო, მაგრამ საბოლოო შედეგი უკეთესია!

შემდეგ დაგჭირდებათ ყველა ხრახნი და თხილი. ჩვენ ვიყენებთ M3 (მეტრულ 3 მმ) სტანდარტულ ნაწილებს. მათი რაოდენობა უახლესი ვერსიის შესაქმნელად არის:

თხილის x 106 მმ x 98 მმ x 1210 მმ x 312 მმ x 720 მმ x 4 სარეცხი მანქანები x 0 (ჩვენ ამოვიღეთ ისინი ისე, როგორც არავინ არავის გამოუყენებია !!) თქვენ უდავოდ ვერ იპოვით იმპერიული ზომის კოლეგებს, როგორც ერმა თქვენ მოახერხეთ ადამიანი მთვარეზე ფეხით მიიყვანოთ ფუნტი კვადრატულ ინჩზე, ასე რომ, მე დავტოვებ გარდაქმნას თქვენს ხელთ (ლიბერიის ან მიამარის მაცხოვრებლების შემთხვევაში მთვარის შესახებ იგნორირება).

თქვენ ასევე დაგჭირდებათ 4 ჰობი სერვისი. ჩვენ, როგორც წესი, ვიყენებთ 9 გრ ფისოვან გადაცემებს. ლითონის გადაცემათა კოლოფი იგივე ნაკვალევით უკეთესია, მაგრამ უფრო ძვირი ღირს.

MeArm არის კომერციული ოპერაცია (როდესაც მახსოვს) და ჩვენ გვაქვს სრული კომპლექტები, ისევე როგორც კომპონენტის ნაწილები.

ნაბიჯი 2: მოამზადეთ ბაზა

მე მიყვარს ბაზის პირველი აგება, ეს არის პირველი მოსაწყენი ნაბიჯი. მაგრამ, როგორც მაო ცე-ტუნგმა თქვა "მოგზაურობა მაგარი რობოტის მხრის ასაშენებლად იწყება ერთი, საკმაოდ მოსაწყენი ნაბიჯით". მე შემიძლია პარაფრაზირება გავაკეთო - მაგრამ მოდით უბრალოდ გავაგრძელოთ ეს, არა?

ნაწილები, რომელსაც ჩვენ აქ ვიყენებთ, არის:

• ბაზა - ყველაზე დიდი ნაწილი გექნებათ
• საყელო - მოწოდებული ოთხიდან ერთ -ერთი
• კვადრატული servo mount - ჯდება პირდაპირ ხვრელში ბაზაზე
• 4 x 20 მმ ხრახნები
• 4 x თხილი
• 2 x 8 მმ ხრახნები
• 4 x წებოვანი ფეხები
• 1 x სერვო

თუ თქვენ გაქვთ ერთი ჩვენი, რომელსაც აქვს გლუვი გრავიურა, ყველაზე მეტად ის მოისურვებთ. ეს არის ზედა. წინააღმდეგ შემთხვევაში, ორივე გზა კარგია. მიამაგრეთ ოთხი წებოვანი ფეხიდან ერთი ფუძის თითოეულ კუთხეში. შემდეგ დაიწყეთ 20 მმ -იანი ხრახნების ჩასმა დიდი კვადრატული ხვრელის ირგვლივ.

ახლა გადააბრუნეთ თხილი 20 მმ -იან ხრახნებზე ზემოდან, სანამ არ იქნებით ნახევარამდე ქვემოთ.

ნაბიჯი 3: დაამატეთ კვადრატი

შემდეგ აიღეთ კვადრატული ნაწილი და მოათავსეთ იგი 20 მმ -იანი ხრახნების თავზე, მართკუთხედი ამოჭრილია ისე, როგორც ბაზაზე (როგორც ეს ნაჩვენებია სურათზე).

ხრახნებზე გაფორმებული კვადრატული ნაწილის ხვრელები იწყებენ ხრახნების გამკაცრებას, მათ უნდა დაიწყონ კვადრატული ნაწილის ხვრელების თვით შეხება. მას შემდეგ რაც ყველაფერი გაანადგურეთ ისე, რომ ისინი თანაბარი იყოს კვადრატული ნაწილის ზედა ნაწილთან, ჩვენ გავაგრძელებთ და გავაძლიერებთ კაკალს ძირითად დაფაზე, როგორც ნაჩვენებია.

ნაბიჯი 4: საყელო სერვო

ჩვენ აღმოვაჩინეთ, რომ ყელსაბამების დამატება სერვოებზე საუკეთესო საშუალებაა მათ მკლავზე დასამაგრებლად. ეს არის ტექნიკა, რომელსაც ჩვენ კიდევ სამჯერ გამოვიყენებთ.

• გაუსვით სერვოს მავთული საყელოში
• საყელოზე გაჭრილი ხაზი გაუსვით სერვოს ბოლოს, სადაც მავთული მიმაგრებულია
• მიიტანეთ საყელო სერვოს ძირზე
• მიიყვანეთ სახლში ისე, რომ ის ბრტყელი იყოს სერვანზე მიმაგრებული ფლანგით

ნაბიჯი 5: მიამაგრეთ საყელო ბაზაზე მდებარე მოედანზე

ახლა თქვენ გააფორმეთ თქვენი servo ხაზი, გაიყვანეთ იგი servo ფორმის ხვრელში კვადრატულ ნაწილზე.

ჩადეთ ორი 8 მმ -იანი ხრახნი ქვემოდან, რათა ისინი გაიარონ საყელოზე არსებული ხვრელები მცირე წინააღმდეგობით და თვით შეხებით კვადრატულ ნაწილში. გამკაცრდით სანამ სერვო მტკიცედ დაიჭირეს. ზედმეტად ნუ გამკაცრდები!

გატეხე საყელო? გითხარით, ზედმეტად ნუ გამკაცრებთ … მაგრამ თქვენ პირველი არ ხართ, ამიტომ ნაკრებში ჩავრთავთ სათადარიგო სერვო საყელოს. აღარ გაიმეორო!

ჩვენ ცოტა ხანს გადავდებთ ბაზას.

ნაბიჯი 6: ააშენეთ მარცხენა მხარე

გთხოვთ, ფრთხილად იყოთ ამ ეტაპზე. ჩვენ დავაყენეთ ნაწილები, რათა შეზღუდოს შესაძლო არასწორი კონფიგურაციების რაოდენობა ზუსტად ერთზე. ეს ფაქტიურად გამოსადეგი იყო უფრო დიდი მკლავის გაკეთებისას, სადაც სერვოების ორიენტაცია საპირისპიროა. თუმცა, სტანდარტული #meArm– ით თქვენ გისურვებთ მარჯვენა ხელით გადმოცემულ ვერსიას, როგორც აქ არის აგებული. ამრიგად, ყველა მაგალითი კოდი იმუშავებს!

აქ საჭირო ნაწილებია:

• 2 x 8 მმ ხრახნი
• 2 x 12 მმ ხრახნი
• 2 x თხილი
• 1 x 6 მმ ხრახნი
• 1 x საყელო
• 1 x მართკუთხა გვერდითი ნაწილი, როგორც სურათზეა
• 1 x Servo სამონტაჟო მკლავი - ორიდან უფრო გრძელი
• 1 x სწორი ბერკეტი - თქვენ გაქვთ სამი მათგანი იგივე
• 1 x სერვო
• 1 x მოკლე servo screw
• 1 x გრძელი servo screw

ნაბიჯი 7: საყელო სერვო და მიმაგრება

მიაწებეთ სერვო ძირს, როგორც ადრე და დააბრტყელეთ გვერდით ნაწილზე 8 მმ ხრახნების გამოყენებით.

დიდი ყურადღება მიაქციეთ აქ არსებულ ორიენტაციას. ყურადღება მიაქციეთ მავთულის მიმართულებას და იმას, თუ როგორ ამოძრავებს სერვო გვერდითი ნაწილიდან.

ახლა ჩაასხით 12 მმ -იანი ხრახნები მრგვალ ხვრელებში, რომლებიც დარჩა და მოათავსეთ თხილი მხოლოდ ნახევარ მოსახვევში.

ნაბიჯი 8: შექმენით თქვენი პირველი ბერკეტები

მიამაგრეთ თეთრი პლასტიკური სერვო რქა სერვო ბერკეტის ნაწილზე (როგორც სურათზეა) გრძელი სერვო ხრახნის გამოყენებით. ეს ამოიღებს შედეგად მიღებული ნაწილის უკანა ნაწილს და ოდნავ მკვეთრია. მე მათ ვწყვეტ მას შემდეგ, რაც დარწმუნებული ვარ, რომ სწორად გავაკეთე!

ახლა მიამაგრეთ გრძელი ბერკეტი სერვო ბერკეტზე, ხრახნი გადის იმავე მხარეს, როგორც სერვო რქა. ეს არის თქვენი პირველი მოძრავი ნაწილი. თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ იგი მოგვიანებით, მაგრამ მნიშვნელოვანია, რომ თქვენ შეძლოთ მისი გადატანა ძალიან მცირე ძალით. გსურთ იპოვოთ სწორი წონასწორობა გვერდით არ მოძრაობისა და თავისუფლად გადაადგილებას შორის. ყოველი ძალა, რომელიც თქვენ უნდა გადალახოთ ამ სახსრების გადაადგილებისას, ნაკლები ძალაა, რაც თქვენ გაქვთ საგნების ასამაღლებლად.

გაითვალისწინეთ ეს თქვენი ყველა მოძრავი ნაწილისთვის. მე შეგახსენებთ გზაზე და თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ ბოლოს, მაგრამ ეს მნიშვნელოვანია.

თუ გიჭირთ ბერკეტის გადაადგილება თუნდაც ხრახნიდან ოდნავ მოშვებული, უბრალოდ რამდენჯერმე სცადეთ სახსრის გადატანა. ჩვენ ვცდილობთ გავჭრათ ისინი ისე, რომ სახსრები იყოს მყუდრო. ის უნდა გაფხვიერდეს ამ დამატებითი მოძრაობით.

ასევე შესაძლებელია, რომ ხრახნმა შეიძლება ცენტრი გაწყვიტოს და სახსარი დახრილი იყოს. ამ შემთხვევაში, უბრალოდ ამოიღეთ იგი, დააჭირეთ ნაწილები ერთმანეთთან და ისევ ხრახნიან. ეს სახსრები საშუალებას მოგცემთ მშენებლობისა და განადგურების დაახლოებით 6 ან 7 ციკლი!

ნაბიჯი 9: მიამაგრეთ ბერკეტი და იპოვეთ თქვენი საზღვრები

ეს ნაწილიც მნიშვნელოვანია. ისინი ყველა მნიშვნელოვანია, ასე რომ, თუ დაიღალეთ, შეისვენეთ!

მიამაგრეთ სერვო ბერკეტი, რომელიც თქვენ ახლახან გააკეთეთ სერვოზე, ის უბრალოდ გააგრძელებს მუშაობას. ეს პატარა სერვოები გადატრიალდება ხელით, ასე რომ ნაზად გადაუხვიეთ ის საათის ისრის მიმართულებით, სანამ არ გაჩერდება. როდესაც ის ჩერდება, გაიყვანეთ servo arm უკან და ჩაიცვით ისე, რომ ის ემთხვეოდეს აქ ნაჩვენებ პირველ სურათს.

განათავსეთ პატარა სერვო ხრახნი შუაზე და ოდნავ გამკაცრეთ ისე, რომ ის უბრალოდ დაიჭიროს - ნუ გამკაცრდებით - რატომღაც ამ ხრახნს შეუძლია სერვო ჩაკეტოს და ჩვენ ეს არ გვინდა. თუ თქვენ გაქვთ თქვენი საკონტროლო დაფა, თქვენ უნდა შეამოწმოთ ამ ნაწილის მოძრაობა, თუ ეს დამაგრებითი ხრახნი აკავშირებს სახსარს, შემდგომში რთულია მისი მორგება.

როდესაც ამას გააკეთებთ, გადაუხვიეთ სერვო საათის ისრის საწინააღმდეგოდ და ის უნდა წავიდეს იქამდე, თუ როგორ არის ნაჩვენები აქ ბოლო სურათზე. თუ ეს ასე არ არის, მაშინ ამოიღეთ ხრახნი და გაიმეორეთ ზემოთ მოყვანილი ნაბიჯი.

თუ თქვენი სერვო დააწკაპუნებს აქ ეს ნიშნავს რომ ის კბილებს ახტება და შესაძლოა საჭიროებს ხელახლა აშენებას, უარეს შემთხვევაში გადაცემათა კოლოფი გატეხილია, მაგრამ სერვოები იაფია ამიტომ უბრალოდ შეცვალეთ. ყველა ჩვენი სერვისო #meArm ნაკრებში არის ტესტირებული, ასე რომ არავინ არ დააწკაპუნებს ყუთში.

ნაბიჯი 10: შექმენით მარჯვენა ხელი

ეს გასაკვირია, რომ მარცხენა შენობის მსგავსია. თქვენ დაგჭირდებათ ნაწილები 2 x 8 მმ ხრახნი 2 x 12 მმ ხრახნი 2 x თხილის 1 x 6 მმ ხრახნი 1 x საყელო 1 x RH გვერდითი ნაწილი 1 x გრძელი ბერკეტი (როგორც თქვენ უბრალოდ გამოიყენეთ) 1 x ცენტრალური ბერკეტი RHS (ყურადღებით დააკვირდით სურათს!) 1 x სერვო 1 x მცირე ზომის ხრახნიანი ხრახნიანი 1 x დიდი დიდი ხრახნიანი ხრახნიანი 1 x სერვო რქა

მიამაგრეთ საყელო და მიამაგრეთ, ყურადღებით აღნიშნეთ ორიენტაცია. ჩადეთ 12 მმ -იანი ხრახნები და ნახევრად გადაუხვიეთ თხილი.

მიამაგრეთ გრძელი ბერკეტი RH Side ნაწილის გარედან 6 მმ ხრახნით. ეს არის კიდევ ერთი ნაწილი, რომელსაც გადაადგილება სჭირდება. დაიმახსოვრე ლამაზი და ფხვიერი, ესენი ასე უნდა იმოძრაონ თვითმფრინავზე. თუ ის მკაცრია, იმუშავეთ რამდენჯერმე უკან და წინ.

ნაბიჯი 11: მიამაგრეთ სერვო და დააყენეთ ლიმიტები

კვლავ აიღეთ პლასტიკური სერვო რქა და მიამაგრეთ გრძელი შუა მონაკვეთზე. დააყენეთ ეს სერვოზე და ნაზად გადაუხვიეთ სერვო საათის ისრის საწინააღმდეგოდ. ამოიღეთ ბერკეტი და ისევ დააბრუნეთ, რათა ემთხვეოდეს ბერკეტის აქ ნაჩვენები სამი გამოსახულებიდან პირველი. ჩადეთ პატარა ხრახნი (ისევ არც ისე მჭიდროდ!) და ააფეთქეთ ის საათის ისრის მიმართულებით, რომ ემთხვეოდეს აქ ნაჩვენებ ბოლო სურათს.

თუ თქვენ გაქვთ თქვენი საკონტროლო დაფა, თქვენ უნდა შეამოწმოთ ამ ნაწილის მოძრაობა, თუ ეს დამაგრებითი ხრახნი აკავშირებს სახსარს, შემდგომში რთულია მისი მორგება.

ნაბიჯი 12: მხარეების გაერთიანება და ღორის შეხვედრა

ახლა ჩვენ ვაპირებთ გავაერთიანოთ მხარეები ცენტრალურ ნაწილებთან ერთად და შევხვდეთ ჩემს ერთ -ერთ პირად საყვარელ ნაწილს "ღორი". ღორი ნაჩვენებია მეორე სურათზე, რომელსაც ერთვის გრძელი ბერკეტი, ამ ნაწილის ერთ -ერთი გამეორება ძალიან ჰგავდა ღორს და სახელი გამიჩნდა. Ეს ყველაფერია!

საჭირო ნაწილები:

• 2 x 12 მმ ხრახნი
• 2 x თხილი
• 1 x 6 მმ ხრახნი
• 1 x აკვნის ბაზა (კვადრატული ბიტი)
• 1 x LH ცენტრალური ბერკეტი
• 2 x აკვნის ბოლოები
• 1 x "ღორი"
• 1 x ცენტრალური ბერკეტის ცენტრალური მონაკვეთი…
• 1 x გრძელი სერვო რქა
• 2 x გრძელი servo ხრახნები
• 1 x მოკლე servo screw

მიამაგრეთ ღორი LH ცენტრალურ ბერკეტზე, როგორც ყოველთვის შენიშნეთ ამ ხრახნის ორიენტაცია! ამჯერად ყოველგვარი შეცდომა სწრაფად გამოჩნდება.

ისევ და ისევ, თქვენ ავად გახდებით ამით, მაგრამ გინდათ ამ ბერკეტის სასიამოვნო მოძრაობა. დარწმუნდით, რომ ის თვითმფრინავშია და ადვილად ტრიალებს ამ ხრახნის გარშემო.

ნაბიჯი 13: მიამაგრეთ სერვო რქა ბაზაზე

მოკლე ნაბიჯი, მაგრამ საუკეთესოდ გაკეთებულია. გამოიყენეთ ორი გრძელი ხრახნი ამ რქის დასამაგრებლად. სურათის მსგავსად მარცხნივ გაჭრა.

თუ თქვენ დაქორწინდებით ერთ -ერთ გვერდით ნაწილზე და ფიქრობთ იმაზე, თუ როგორ დაიმაგრებს რქა ფუძეს, ეს დაგეხმარებათ ამ ნაწილის სწორად აღებაში. თქვენ შეგიძლიათ დააკავშიროთ იგი და ნახოთ სანამ რეალურად დაიმაგრებთ, ასე რომ სცადეთ სანამ დატენავთ.

ნაბიჯი 14: შეხვდით ძველ მეგობრებს

ახლა ჩვენ წარმოგიდგენთ ყველა იმ ნაწილს, რომელიც ჩვენ გავაკეთეთ ძალიან მოკლე დროში.

ეს ნაწილი მომაბეზრებელია და ნამდვილად მოითხოვს უფრო მეტ ხელებს ვიდრე თქვენ გაქვთ. შეხედეთ სურათებს და წაიკითხეთ ეს ჯერ.

აიღეთ აწყობილი LHS (მარცხენა ხელი!) დარწმუნდით, რომ 12 მმ -იანი ხრახნები, რომლებიც ჩვენ ადრე დავამაგრეთ, ზუსტად აისახება ბოლოში აკვანის ნაჭრის ჩასასმელად ისე, რომ ამოკვეთა იყოს ყველაზე ახლოს მარცხენა მხარეს. გამკაცრეთ ეს ხრახნი ერთი ან ორი შემობრუნებით, მაგრამ არა ბოლომდე.

ახლა იგივე გააკეთე მეორე ბოლო ნაწილთან. ხრახნებით გაშლილი შეეცადეთ ჩაყაროთ ღორი მოჭრილ ჩარჩოებს შორის, ის უბრალოდ უნდა მოერგოს და დაიჭიროს, თუმცა დაჭრილიდან და თქვენი იღბალიდან გამომდინარე შეიძლება, საჭიროებისამებრ ამოიღეთ ხრახნი. თხილი შეიძლება ჩამოვარდეს და შენ შეგიძლია ახლავე დამწყევლო. მე ამას ვიმსახურებ. გთხოვთ შეინახოთ ერთად - სიტყვასიტყვით და მეტაფორულად.

მას შემდეგ რაც თქვენ მიიღებთ ამას ერთად და მაინც გარკვეული ხრახნიანი ხრახნები შეგიძლიათ ააწყოთ აკვანის ბაზაზე.

ახლა გამკაცრეთ, მაგრამ ზედმეტად ნუ გამკაცრდებით.

შეამოწმეთ, რომ ყველა ნაწილი ამ სურათებს ჰგავს.

ნაბიჯი 15: დაამატეთ RHS

ახლა ჩვენ წავალთ RHS წვეულებაზე.

ორი დარჩენილი თხილის და ორი 12 მმ -იანი ხრახნის გამოყენებით ცენტრალურ ბერკეტს ერთმანეთთან სუსტად აკავშირებთ.

მიუძღვით საფუძველი და LHS, რომელიც თქვენ უბრალოდ შეაერთეთ 12 მმ ხრახნებზე და კაკალზე RHS– ზე და გამკაცრეთ ყველაფერი (ნუ გამკაცრდებით!).

ეს არის ყველაზე რთული ნაწილი. როგორც ჩანს, თქვენ ჯერ კიდევ გაქვთ ბევრი ნაწილი დარჩენილი, მაგრამ ეს ძირითადად კლანჭებია! ახლა რამდენიმე მარტივი გამარჯვებისთვის …

ნაბიჯი 16: დაქორწინდით ბაზაზე

ეს არის მარტივი მარტივი ნაბიჯი ამდენის მიდევნებისთვის!

დააყენეთ თქვენი აწყობილი აკვანი ბაზის სერვოზე. მოუხვიეთ მთელი საათის ისრის მიმართულებით და ამოიღეთ, დააბრუნეთ ისე, როგორც აქ ნაჩვენებია მეორე სურათზე და ჩადეთ პატარა ხრახნი (არც ისე მჭიდროდ!).

შეამოწმეთ ის ბრუნავს საათის ისრის საწინააღმდეგოდ და ჰგავს აქ ბოლო სურათს.

ნაბიჯი 17: მარცხენა და მარჯვენა წინამხრები

მარცხენა სუპერ მარტივია. ერთი ნაწილი ორი 6 მმ ხრახნით. დაემსგავსა აქ მეორე სურათს! კვლავ განიხილეთ ამ ნაწილის მოძრაობა, საკმარისად მჭიდრო, რომ ამოიღოთ ნებისმიერი მოძრაობა არც ისე მჭიდროდ, რომ დააკავშიროთ სახსარი.

მარჯვენა წინამხარი მოითხოვს სივრცეებს და საბოლოოდ თქვენ იყენებთ ორ იმ 10 მმ -დან ორს, რომელსაც თქვენ შეცდით 12 მმ -ში ბოლო საათის განმავლობაში! თუ ამ ეტაპზე არ გაქვთ სამი 10 მმ -იანი ხრახნი, გადახედეთ თქვენს მიერ გამოყენებულ 12 მმ -ს, ერთი ან მეტი მათგანი 2 მმ -ით უფრო მოკლე იქნება ვიდრე დანარჩენი!

კავშირი ცენტრალურ ბერკეტთან მარჯვნივ მიდის, ცენტრალური ბერკეტი, წინამხრის ბერკეტი, სამკუთხედის ბიტი. უკანა მხარეს არის სამკუთხედის ბიტი, შუალედი, გრძელი ბერკეტი (ადრე მიმაგრებული RHS). დაიმახსოვრე მარტივი მოძრაობა. საჭიროების შემთხვევაში ბერკეტები რამდენჯერმე წინ და უკან მუშაობენ. ახლა ყველაფერი ერთმანეთთან არის დაკავშირებული, ეს მოძრაობა მოგცემთ წარმოდგენას, თუ როგორ იკრიბება ყველაფერი.

დაბოლოს (ამ ნაბიჯისათვის, ნუ აღელდები!) გამოიყენეთ ბოლო გრძელი ბერკეტი 6 მმ ხრახნით შიგნით, როგორც ეს ნაჩვენებია აქ ბოლო სურათზე. ამის თქმას აღარ მომიწევს, არა? უსუსური მოძრაობა არის მიზანი!

ნაბიჯი 18: ბრჭყალი! (ბრჭყალი…)

ეს არის დასასრულის დასაწყისი, რომლის გაგონებაც გაგიხარდებათ!

ახლა ჩვენ გამოვიყენებთ დანარჩენ ბიტებს. გარდა:

• 1 x საყელო (სათადარიგო)
• 1 x Spacer (სათადარიგო)
• 2 x 8 მმ ხრახნი
• 1 x 10 მმ ხრახნი

იპოვეთ ორი მართკუთხა ნაწილის მოკლე. ეს არის სპეციალიზებული საყელო! ეს თემა ისე გააკეთე, როგორც შენ გააკეთე დანარჩენი სამი (ან ოთხი თუ ერთი დაარღვიე!).

შემდეგ გამოიყენეთ თხელი ნაწილები, რომლებიც ნაჩვენებია სურათებში ხუთი და ექვსი აქ. გაითვალისწინეთ ორიენტაცია. ესენი სრიალებენ გვერდზე და იმოქმედებენ როგორც სამაგრი. მე ვფიქრობ, რომ ეს კონსტრუქცია ძალიან ჭკვიანია და ის ჯეკ ჰოვარდის ნამუშევარია, #meArm- ის თანადამფუძნებელი.

ახლა უფრო დიდი მართკუთხა ნაწილი შეიძლება განთავსდეს თქვენ მიერ გაკეთებული კომპოზიტური ნაწილის ძირზე. ბოლოჯერ შეამოწმეთ ორიენტაცია და მიაღწიეთ თქვენს ოთხ დარჩენილ 8 მმ -იან ხრახანს და ზედმეტად ნუ გამკაცრებთ მათ! მაგრამ გამკაცრეთ ისინი. დარწმუნდით, რომ არცერთი არ გამოდის იმ ნაწილის ძირიდან, რომელიც ახლახან გააკეთეთ.

ნაბიჯი 19: ყბა

აიღეთ 6 მმ ხრახნი და მიამაგრეთ დაკბილული ყბა ორი ხვრელით კლანჭის მარცხენა მხარეს. საუკეთესო შედეგის მისაღწევად, დარწმუნდით, რომ ეს ორი ნაწილი მაქსიმალურად გამრეცხავია, რამდენადაც თქვენ თვითონ აკრავთ ხრახნს. თუ აღმოაჩენთ, რომ მჭიდი მოძრაობს თვითმფრინავიდან, ამოიღეთ ნაწილი, კვლავ გააჩერეთ იგი და კვლავ გადააწყვეთ ძაფი.

მიამაგრეთ მეორე ყბა სწორად დასაბანად და მიამაგრეთ იგი კიდევ 6 მმ ხრახნით.

შეამოწმეთ ყბის მოძრაობა ახლა. თუ ეს არ არის თავისუფალი და მარტივი, ეს შეიძლება იყოს სახსრები, როგორც ზემოთ განვიხილეთ, ეს შეიძლება იყოს თვითმფრინავზე (ამოიღეთ და ამოიღეთ ძაფი), ან შეიძლება იყოს 8 მმ -იანი ხრახნები, რომლებიც ჩვენ ვიყენეთ სამაგრისთვის, მხოლოდ გადაცემათა კოლოფს ეხება., გაათავისუფლეთ ისინი შეხებიდან.

შემდეგი ჩვენ გავაკეთებთ კავშირს სერვოსა და ყბის ერთმანეთთან დასაკავშირებლად. მიამაგრეთ თქვენი დარჩენილი რქა მოკლე სერვო დამაკავშირებელ ბერკეტზე. შემდეგ დააკავშირეთ ეს პატარა პატარა დამაკავშირებელი ნაწილი. ეს უნდა ყოფილიყო თქვენი ბოლო 6 მმ -იანი ხრახნი.

ახლა ბოლო 12 მმ -ით თქვენ გადააადგილეთ იგი დამაკავშირებელ პატარა ნაწილში, დაამატეთ ორი გამყოფი და შესაძლოა საყელურებიც ჩავრთოთ და მიამაგრეთ სათადარიგო ხვრელზე მარცხენა ხელის ყბაში.

მე ვტოვებ ამას დაუკავშირებელ სერვოსთან, სანამ არ მექნება მიკროკონტროლის კონტროლი და შემიძლია გადავწყვიტო სად არის ახლო პოზიცია.

ნაბიჯი 20: საბოლოო ნაბიჯი

რჩება მხოლოდ კლანჭის მიმაგრება დანარჩენ რობოტზე! გამოიყენეთ ორი 8 მმ -იანი ხრახნი კლანჭის საყრდენში და ბოლო 10 მმ -იანი ინტერვალით მაჯის დასაფიქსირებლად. 8 მმ -იანი ხრახნები, როგორც წესი, კონტაქტშია დამჭერის ზედა და ქვედა ნაწილებთან, სანამ ხვრელი არ იქნება ნაპოვნი გამყოფ ნაწილებში, ამის გაკეთება შეგიძლიათ გაადვილოთ, ხრახნები ოდნავ გაახალგაზრდავოთ სერვოს სამაგრიზე.

ახლა დროა დაუკავშიროთ იგი თქვენს საყვარელ კონტროლერს! ბმულები მოცემულია ინსტრუქციის პირველ გვერდზე არსებული კოდით და თითოეული მათგანის კავშირის სახელმძღვანელოა. სადაც შეგიძლიათ გამოიყენოთ 6V სერვოებისთვის, ეს დამატებითი ვოლტი საკმაოდ დიდი ბრუნვის ღირსია.

დაკავშირებისთანავე შეიძლება აღმოჩნდეთ, რომ თქვენ უნდა შეცვალოთ სტრუქტურა, სავარაუდოდ, თქვენ ზედმეტად გამკაცრებული ნაწილები გაქვთ და ცოტათი უნდა დაადოთ.

ვიმედოვნებ, რომ მოგეწონათ ეს ღია კოდის აგება! მე მოუთმენლად ველი თქვენს #meArms მოქმედებას!