მცირე რობოტების შექმნა: ერთი კუბური ინჩის მიკრო-სუმოს რობოტების დამზადება და უფრო პატარა: 5 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:21

აქ არის რამოდენიმე დეტალი პატარა რობოტებისა და სქემების შექმნის შესახებ. ეს ინსტრუქცია ასევე მოიცავს რამდენიმე ძირითად რჩევას და ტექნიკას, რომელიც სასარგებლოა ნებისმიერი ზომის რობოტების მშენებლობაში. ჩემთვის, ელექტრონიკაში ერთ -ერთი დიდი გამოწვევაა იმის დანახვა, თუ რამდენად პატარა რობოტი შემიძლია გავაკეთო. ელექტრონიკაში მშვენიერი ის არის, რომ კომპონენტები სულ უფრო და უფრო პატარავდება და უფრო ეფექტური ხდება წარმოუდგენლად სწრაფი ტემპით. წარმოიდგინეთ, რომ საავტომობილო ტექნოლოგია ასეთი იყოს. სამწუხაროდ, ამ დროს მექანიკური სისტემები არ ვითარდება ისე სწრაფად, როგორც ელექტრონიკა. ეს იწვევს ერთ – ერთ მთავარ სირთულეს ძალიან პატარა რობოტების მშენებლობაში: ცდილობს მოთავსდეს პატარა სივრცეში, მექანიკურ სისტემაში, რომელიც რობოტს მოძრაობს. მექანიკური სისტემა და ბატარეები იკავებენ მართლაც პატარა რობოტის მოცულობას. Pic1 გვიჩვენებს ბატონი Cube R-16, ერთი კუბური ინჩიანი მიკრო სუმოს რობოტი, რომელსაც შეუძლია მოახდინოს გარემოს რეაქცია მუსიკალური მავთულის ულვაშით (ბამპერი გადართვა). მას შეუძლია გადაადგილება და შეისწავლოს პატარა ყუთის პერიმეტრი. მისი დისტანციური მართვა შესაძლებელია უნივერსალური სატელევიზიო ინფრაწითელი დისტანციური მართვის გამოყენებით, რომელიც შექმნილია Sony ტელევიზიისათვის. მას ასევე შეუძლია მისი Picaxe მიკროკონტროლერი წინასწარ დაპროგრამდეს რეაქციის ნიმუშებით. დეტალები იწყება 1 ნაბიჯზე.

ნაბიჯი 1: ერთი კუბური ინჩის რობოტის კომპონენტები

ბატონი კუბი R-16, არის მეთექვსმეტე რობოტი, რომელიც მე ავაშენე. ეს არის ერთი კუბური დიუმიანი რობოტი, რომლის ზომებია 1 "x1" x1 ". მას შეუძლია განახორციელოს ავტონომიური პროგრამირებადი ქცევა ან მისი დისტანციური მართვა. ეს არ ნიშნავს იმას, რომ იყოს ძალიან პრაქტიკული ან განსაკუთრებით სასარგებლო. ეს მხოლოდ პროტოტიპია და კონცეფციის მტკიცებულება. თუმცა, სასარგებლოა იმ გაგებით, რომ პატარა რობოტის მშენებლობა საშუალებას გაძლევთ გაზარდოთ თქვენი მინიატურული უნარები რობოტებისთვის და სხვა მცირე სქემებისთვის. მცირე რობოტებისა და სქემების მშენებლობა გაითვალისწინეთ, რომ რაც შეიძლება მცირე ზომის მშენებლობა ნიშნავს ორჯერ მეტი დრო, ვიდრე ჩვეულებრივ ერთი და იგივე სქემის უფრო დიდ სივრცეში აშენებას დასჭირდება. ყველა სახის დამჭერია საჭირო იმისათვის, რომ მცირე კომპონენტები და მავთულები შედუღდეს ან წებოვდეს. ნათელი სამუშაო შუქი და კარგი გამადიდებელი ყურსასმენი ან ფიქსირებული გამადიდებელი მინა სავალდებულოა. მცირე მოტორსი გამოდის, რომ მართლაც პატარა რობოტების შექმნის ერთ -ერთი ყველაზე დიდი დაბრკოლება არის გადაცემათა კოლოფი, რომელიც საჭიროა. საკონტროლო ელექტრონიკა (მიკროკონტროლერები) სულ უფრო მცირდება. თუმცა, იპოვეთ g დაბალი სიჩქარით rpm სიჩქარის ძრავები, რომლებიც საკმაოდ მცირეა არც ისე ადვილია. ბატონი კუბი იყენებს პაიჯერის გადაცემათა კოლოფის ძრავებს, რომლებიც გათვლილია 25: 1 თანაფარდობით. ამ გადაცემის დროს, რობოტი უფრო სწრაფია, ვიდრე მე მსურს და ოდნავ მოღუშული. სივრცის მოსაწყობად, ძრავები უნდა გადაადგილებულიყო ერთი ბორბლით უფრო წინ, ვიდრე მეორე. ამის მიუხედავად, ის წინ მიიწევს, უკან და კარგად იქცევა. ძრავები შეაერთეს პერფორტზე 24 ლიანდაგიანი მავთულით, რომელიც შედუღებული იყო და შემდეგ წებოვანი კონტაქტური ცემენტით. რობოტის უკანა ნაწილში 4-40 ზომის ნეილონის ჭანჭიკი ხრახნიანი იყო ქვედა წრიული დაფის ქვეშ. ეს გლუვი პლასტიკური ჭანჭიკის თავი მოქმედებს როგორც რობოტი დაბალანსებული. თქვენ ხედავთ მას სურათის 4. მარჯვენა ქვედა ნაწილში. ეს იძლევა დისკის ბორბალს რობოტის ბოლოში დაახლოებით 1/32 ". ბორბლების დასაყენებლად ძრავებზე დამონტაჟებული 3/16" პლასტმასის ბალიშები იკვებებოდა და შემდეგ, როდესაც ტრიალებს, ქვიშებოდნენ მარჯვენა დიამეტრზე. შემდეგ ისინი ჩასვეს ლითონის სარეცხის ხვრელში, რომელიც მოთავსებულია ნეილონის სარეცხის შიგნით და ყველაფერი ეპოქსიდებულია ერთად. ბორბალი დაფარული იყო თხევადი ფირის რეზინის ორი ფენით, რათა მიეწოდებინა იგი. მცირე ბატარეები. პატარა რობოტების კიდევ ერთი პრობლემა არის პატარა ბატარეების პოვნა, რომელიც გაგრძელდება. გადაცემათა კოლოფის ძრავები მოითხოვს საკმაოდ მაღალ დენებს (90-115 მ). ამის შედეგად წარმოიქმნება პატარა რობოტი, რომელიც ჭამს ბატარეებს საუზმეზე. საუკეთესო, რაც მე იმ დროს ვიპოვე, იყო 3-LM44 ლითიუმის ღილაკის უჯრედის ბატარეები. ამ ტიპის ძალიან პატარა რობოტებში ბატარეის ხანგრძლივობა იმდენად მოკლეა (რამდენიმე წუთი), რომ ისინი ჩვეულებრივ ვერაფერს აკეთებენ პრაქტიკულთან ახლოს. იქ იყო მხოლოდ სამი 1.5 ვ ბატარეის ადგილი, ასე რომ მათ დაამთავრეს ძრავა და Picaxe კონტროლერი. ელექტრული ხმაურის გამო, რომელსაც შეუძლია შექმნას მცირე DC ძრავები, ერთი კვების წყარო ყველაფრისთვის, როგორც წესი, არ არის კარგი იდეა. მაგრამ ჯერჯერობით ის მშვენივრად მუშაობს. სივრცე ერთ დიუმიან რობოტში იმდენად მჭიდრო იყო, რომ 28 ლიანდაგიანი მავთულის იზოლაციის სისქე (ლენტის კაბელიდან) პრობლემა აღმოჩნდა. ძლივს მოვახერხე რობოტის ორი ნახევარი ერთად. მე ვთვლი, რომ რობოტის მოცულობის დაახლოებით 85% ივსება კომპონენტებით. რობოტი იმდენად პატარა იყო, რომ ჩართვა-გამორთვაც კი იყო პრობლემატური. საბოლოოდ, შეიძლება უხეში ვისკები შეცვალო ინფრაწითელი სენსორებით. მე ფაქტიურად ამოწურულია ადვილად გამოსაყენებელი სივრცე, ასე რომ, არაფრის მორგება, ზედაპირზე დამონტაჟების ტექნოლოგიის გამოყენების გარეშე, საინტერესო გამოწვევა იქნებოდა. მე მომწონს გამოიყენოს clamshell კონსტრუქცია მართლაც პატარა რობოტებისთვის. იხილეთ სურათი 2. ეს შედგება ორი ნახევრისგან, რომლებიც ერთმანეთთან აკავშირებს.1 "ზოლის სათაურებთან და სოკეტებთან ერთად. ეს იძლევა ადვილად წვდომას ყველა კომპონენტზე, რაც აადვილებს სქემების გამართვას ან ცვლილებების შეტანას. სურათი 3 გვიჩვენებს ზოგიერთი მათგანის ადგილმდებარეობას ძირითადი კომპონენტები. MATERIALS2 GM15 Gear Motors- 25: 1 6 მმ პლანეტარული გადაცემათა კოლოფიანი ძრავა: https://www.solarbotics.com/motors_accessories/4/18x Picaxe მიკროკონტროლერი ხელმისაწვდომია: https://www.hvwtech.com/products_list.asp ? CatID = 90 & SubCatID = 249 & SubSubCatID = 250L293 ძრავის კონტროლერი DIP IC: https://www.mouser.comPanasonic PNA4602M ინფრაწითელი დეტექტორი: https://www.mouser.com30 AWG Beldsol სითბოს გამხსნელი (გასაყიდი) მაგნიტის მავთული: https:// www.mouser.com3 LM44 1.5V. ლითიუმის ღილაკიანი ელემენტები: https://www.mouser.com მცირე ლურჯი ჩართვა-გამორთვა: https://www.jameco.com თხელი შედუღება-.015 "როზინის ბირთვიანი შედუღება: https:// www.mouser.com რეზისტორები და 150 ცალი ტანტალის კონდენსატორი.1 "ფიბერკას მინის სპილენძის კვალი დაფაზე: https://www.allelectronics.com/cgi-bin/item/ECS-4/455/SOLDERABLE_PERF _BOARD, _LINE_PATTERN_.htmlPerformix (tm) თხევადი ლენტი, შავი-ხელმისაწვდომია Wal-Mart– ში ან

ნაბიჯი 2: ერთი კუბური ინჩის რობოტის ჩართვა

სურათი 4 გვიჩვენებს 18x Picaxe მიკროკონტროლერის ადგილმდებარეობას და L293 საავტომობილო კონტროლერს, რომლებიც რობოტის ძირითადი სქემებია. მშენებლობის დროს მე ვერ მივიღე Picaxe– ის ან L293– ის ზედაპირზე დამონტაჟებული ვერსიები. ზედაპირზე დამონტაჟებული IC– ების გამოყენება, რა თქმა უნდა, უფრო მეტ ადგილს დატოვებს დამატებითი სქემებისა და სენსორებისთვის. მიუხედავად იმისა, რომ მათ აქვთ ნაკლები მეხსიერება და არ არიან ისეთი სწრაფი, როგორც PicMicros, Arduino, Basic Stamp ან სხვა მიკროკონტროლერები, ისინი საკმარისად სწრაფია მცირე ექსპერიმენტული რობოტების უმეტესობისთვის. რამდენიმე მათგანი შეიძლება ადვილად იყოს დაკავშირებული ერთმანეთთან, როდესაც საჭიროა მეტი სიჩქარე ან მეხსიერება. ისინი ასევე ძალიან მიმტევებლები არიან. მე პირდაპირ შევაერთე ისინი, შევამცირე და გადატვირთე მათი შედეგები და ერთი ჯერ არ დამწვავს. იმის გამო, რომ მათი დაპროგრამება შესაძლებელია BASIC პროგრამირების ენაზე, მათი პროგრამირება ასევე უფრო ადვილია, ვიდრე მიკროკონტროლერების უმეტესობა. თუ გსურთ მართლაც მცირე ზომის აშენება, 08M და 18x Picaxe კონტროლერები ხელმისაწვდომია ზედაპირზე დამონტაჟების სახით (SOIC- მცირე განტოტვილი ინტეგრირებული სქემები). ზოგიერთი პროექტის სანახავად, რომლის გაკეთებაც შეგიძლიათ გააკეთოთ Picaxe მიკროკონტროლერებთან ერთად, შეგიძლიათ გადახედოთ: https://www.inklesspress.com/picaxe_projects.htmL293 საავტომობილო კონტროლერი L293 საავტომობილო კონტროლერი არის შესანიშნავი გზა ორი ძრავის გასაკონტროლებლად ნებისმიერ პატარა რობოტში. მიკროკონტროლერის ოთხ გამომავალ ქინძისთავს შეუძლია გააკონტროლოს ძალა ორ ძრავაზე: წინ, უკან ან გამორთულად. ძრავების ძალა შეიძლება იყოს იმპულსური (PWM- პულსის სიგანის მოდულაცია) მათი სიჩქარის გასაკონტროლებლად. მკვდარი შეცდომების სტილი პერფორდებზე ადგილი არ იყო L293 კონტროლერის დასაყენებლად, ამიტომ იგი დამონტაჟდა მკვდარი შეცდომების ტექნიკის გამოყენებით. ეს უბრალოდ ნიშნავს იმას, რომ IC არის თავდაყირა და თხელი მავთულები მიმაგრებულია უშუალოდ მოხრილი ან მოკლედ დაჭრილი ქინძისთავებით. შემდეგ ის შეიძლება წებოვდეს მიკროსქემის დაფაზე ან მოთავსდეს ნებისმიერ ხელმისაწვდომ სივრცეში. ამ შემთხვევაში, მას შემდეგ, რაც L293 შედუღდა და გამოსცადეს, მე მას გადავიფარე თხევადი ფირის მოსახერხებელი რეზინის ორი ფენა, რათა დავრწმუნებულიყავი, რომ არაფერი გამოტოვებულა, როდესაც იგი შეჭრილ იქნა სივრცეში. ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას მკაფიო კონტაქტური ცემენტი. მკვდარი ხარვეზის სტილის სქემების მშენებლობის ძალიან კარგი მაგალითისთვის იხილეთ აქ: https://www.bigmech.com/misc/smallcircuit/Pic 5 გვიჩვენებს დამხმარე ხელების გამაჯანსაღებელ ჯიგს, რომელიც მე შევცვალე პატარა ალიგატორის სამაგრების დამატება პერფორდზე, რათა დაგეხმაროთ მცირე ზომის მავთულხლართების შეყვანა მკვდარი შეცდომების სტილში. სურათი 6 გვიჩვენებს ბატონი კუბის რობოტის სქემატურს. თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ ვიდეო ბატონი კუბის მიერ, რომელიც აკეთებს მოკლე დაპროგრამებულ თანმიმდევრობას დაჭერით inch-robot-sm.wmv ბმულზე ქვემოთ. ის აჩვენებს რობოტს მაქსიმალური სიჩქარის დაახლოებით 30% –ზე, რომელიც შემცირდა ძრავებზე პულსის სიგანის მოდულაციის გამოყენებით.

ნაბიჯი 3: რჩევები და ხრიკები რობოტის მშენებლობის შესახებ

18 რობოტის შექმნის შემდეგ, აქ არის რამოდენიმე რამ, რაც მე ვისწავლე რთულ გზაზე. ცალკე ელექტრომომარაგება თუ თქვენ გაქვთ სივრცე, თქვენ დაზოგავთ საკუთარ თავს ბევრ უბედურებას, თუ იყენებთ ცალკეულ კვების ბლოკებს მიკროკონტროლერისა და მისი სქემებისა და ძრავებისთვის. ცვალებადი ძაბვა და ელექტრული ხმაური, რომელსაც ძრავები აწარმოებენ, შეუძლია ზიანი მიაყენოს მიკროკონტროლერს და სენსორულ საშუალებებს, რომ გამოიწვიოს არათანმიმდევრული პასუხები თქვენს რობოტში. პრობლემის გადაღება კომპონენტები იშვიათად ჩავარდება ან დეფექტურია. თუ თქვენი დიზაინი მართებულია და წრე არ მუშაობს, ეს თითქმის ყოველთვის შეცდომაა თქვენს გაყვანილობაში. ინფორმაციისთვის, თუ როგორ უნდა მოხდეს სწრაფი მიკროსქემის პროტოტიპირება, იხილეთ აქ: https://www.inklesspress.com/fast_circuits.htm მე შემდეგ დავამატებ ყველა ძრავას და სენსორს რობოტის სხეულზე და ვაკონტროლებ მიკროკონტროლერს მათი გასაკონტროლებლად. მხოლოდ მას შემდეგ, რაც ყველაფერი კარგად მუშაობს, ვცდილობ და გავაკეთო მიკროსქემის მუდმივი შედუღებული ვერსია. მე შემდეგ ვამოწმებ ამას, სანამ ის ჯერ კიდევ განცალკევებულია რობოტის სხეულისგან. თუ ეს მუშაობს, მე მას სამუდამოდ ვამაგრებ რობოტზე. თუ ის შეწყვეტს მუშაობას, ეს ხშირად ხმაურის პრობლემების ბრალია. ხმაურის პრობლემები ერთ -ერთი ყველაზე დიდი პრობლემა, რაც მე შემხვედრია არის ელექტრო ხმაური, რომელიც მიკროსქემს უსარგებლოს ხდის. ეს ხშირად გამოწვეულია ელექტრული ან მაგნიტური ხმაურით, რომელიც შეიძლება წარმოიშვას DC ძრავებიდან. ამ ხმაურმა შეიძლება გადალახოს სენსორის შეყვანა და მიკროკონტროლიც კი. ამის გადასაჭრელად, თქვენ შეგიძლიათ დარწმუნდეთ, რომ ძრავები და მათზე მავთულები არ არის ახლოს მიკროკონტროლერისკენ მიმავალ ნებისმიერ ხაზთან. სურათი 7 გვიჩვენებს Sparky, R-12, რობოტს, რომელიც მე გავაკეთე, რომელიც იყენებს ძირითად შტამპს 2 როგორც მიკროკონტროლერს. მე პირველად გამოვცადე რობოტიდან მოშორებით მთავარი მიკროსქემის დაფაზე და ძირითადი პროგრამირების გაკეთების შემდეგ, ყველაფერი კარგად მუშაობდა. როდესაც დავამონტაჟე ძრავების ზემოთ, ის გაგიჟდა და სრულიად არათანმიმდევრული იყო. მე შევეცადე დაემატა დაფუძნებული სპილენძის დაფა ძრავებსა და წრეს შორის, მაგრამ ამას არანაირი მნიშვნელობა არ აქვს. საბოლოოდ მომიწია ფიზიკურად 3/4 "(იხილეთ ლურჯი ისრები), სანამ რობოტი კვლავ იმუშავებდა. პატარა რობოტებში დამანგრეველი ხმაურის სხვა გავრცელებული წყარო შეიძლება იყოს პულსირებული სიგნალები. თუ თქვენ PWM სიგნალებს უგზავნით სერვოებსა და ძრავებს, მავთულები შეუძლია იმოქმედოს ანტენების მსგავსად და გააგზავნოს სიგნალები, რამაც შეიძლება შეაფერხოს თქვენი შეყვანის ხაზები. ამის თავიდან ასაცილებლად, მაქსიმალურად განცალკევებული შეინახეთ მიკროკონტროლის შემავალი და გამომავალი მავთულები. ასევე შეინახეთ ძრავების სიმძლავრის მავთულები სადენების დაშორებით. მაგნიტური მავთული მავთულის სისქის პრობლემა ძალიან მცირე სქემები შეიძლება გადაწყდეს 30-36 ლიანდაგიანი მაგნიტური მავთულის გამოყენებით. მე გამოვიყენე 36 ლიანდაგიანი მავთული ზოგიერთ პროექტში, მაგრამ აღმოვაჩინე, რომ ის ისეთი მბზინავი იყო, ძნელი იყო მისი გაშიშვლება და გამოყენება. კარგი კომპრომისია 30 ლიანდაგიანი მაგნიტური მავთული. რეგულარული მაგნიტი მავთული შეიძლება გამოყენებულ იქნას, მაგრამ მე მირჩევნია სითბოს დამცავი მაგნიტის მავთული. ამ მავთულს აქვს საფარი, რომლის მოხსნა შესაძლებელია მხოლოდ იმდენი სითბოს შედუღებით, რომ მოხდეს დნობის იზოლაცია. შედუღების დროს საფარის მოხსნას 10 წამი სჭირდება. ზოგისთვის დელიკატური კომპონენტები ისეთი მოწყობილობები, როგორიცაა LED- ებზე ან IC- ებზე შედუღება, ეს შეიძლება იყოს მავნე სითბო. ჩემთვის საუკეთესო კომპრომისი არის ის, რომ გამოვიყენო ეს სითბოს შესამცირებელი მაგნიტური მავთული, მაგრამ ჯერ ოდნავ გავხსნა იგი. მე ჯერ ვიღებ მკვეთრ დანას და ვასრიალებ მაგნიტის მავთულს საფარის მოსაშორებლად, შემდეგ კი მავთულს ვტრიალებ მანამ, სანამ დიამეტრის გარშემო კარგად არ მოიხსნება. შემდეგ გავკარი გაშიშვლებულ მავთულს ბოლომდე, სანამ კარგად არ არის დაკონსერვებული. შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ სწრაფად შეაერთოთ იგი ნებისმიერ დელიკატურ კომპონენტთან სითბოს დაზიანების ნაკლები შანსით. თხელი გამდნარი როდესაც კომპონენტები ერთმანეთთან ძალიან ახლოს არიან, ძნელი იქნება მათი შედუღება ბლოკირების გარეშე და ახლომდებარე ბალიშებისა და მავთულის მოჭრის გარეშე. საუკეთესო გამოსავალია გამოიყენოთ პატარა წვერიანი რეგულირებადი გამათბობელი რკინა (1/32 ") და ყველაზე თხელი შედუღება, რომელსაც ნახავთ. სტანდარტული შედუღების დიამეტრი ჩვეულებრივ.032" დიამეტრია, რომელიც უმეტეს შემთხვევაში მშვენივრად მუშაობს. თხელი.015 "დიამეტრის შემდუღებლის გამოყენება საშუალებას გაძლევთ მარტივად გააკონტროლოთ შედუღების რაოდენობა სახსარზე. თუ თქვენ იყენებთ ყველაზე მცირე რაოდენობის შესაერთებელს, ის არა მხოლოდ იკავებს ყველაზე მცირე მოცულობას, არამედ ასევე საშუალებას მოგცემთ სწრაფად შეაერთოთ სახსარი რაც შეიძლება. ეს ამცირებს გადახურების და დაზიანების შანსს ისეთი დელიკატური კომპონენტების მსგავსად, როგორიცაა IC და ზედაპირზე დამონტაჟებული შუქები. ზედაპირის დამონტაჟების კომპონენტები ზედაპირის სამონტაჟო კომპონენტებია მინიატურიზაციაში. SOIC ზომის IC- ების გამოსაყენებლად, მე ჩვეულებრივ ვიყენებ წვრილ შემაერთებელ და მაგნიტურ მავთულს. საკმაოდ ადვილი სანახავად გზა SOIC ბრეაკოუტ დაფების ან სქემების შესაქმნელად იხილეთ აქ: https://www.inklesspress.com/robot_surface_mount.htm შედუღების ნაცვლად კომპონენტებზე გადატანა ზოგიერთი ზედაპირის სამონტაჟო კომპონენტი ასევე შეიძლება პირდაპირ წებოვდეს მიკროსქემის დაფებზე. თქვენ შეგიძლიათ გააკეთოთ საკუთარი გამტარ წებო და გამოიყენოთ ეს წებოა LED- ებზე და IC- ზე. იხილეთ: https://www.instructables.com/id/Make-Conductive-Glue-and-Glue-a-Circuit/ მიუხედავად იმისა, რომ ეს მუშაობს, ეს შეიძლება გარკვეულწილად რთული იყოს, რადგან კაპილარული მოქმედება wick გ ზედაპირული ზედაპირზე მყოფი LED- ები და სხვა კომპონენტები და მოკლე ისინი. კომპონენტებზე მიმაგრება არასამთავრობო გამტარ წებოსთან 12 ვოლტიანი სინათლის ბარი (უნათებელი და განათებული) ზედაპირზე დასაყენებელი LED- ების გამოყენებით, რომლებიც წებოვანი იყო არაგამტარ წებოთი. აღმოვაჩინე, რომ თუ სპილენძის კვალზე დადებთ ფრჩხილის გამჭვირვალე ლაქის თხელი ფილმს და შემდეგ ფიზიკურად დააჭერთ LED- ს და გააშრობთ 24 საათის განმავლობაში, თქვენ დარჩებით კარგი მექანიკური სახსრით, რომელიც ელექტროგამტარია. ფრჩხილის პოლონელი წებო ეფექტურად ამცირებს და აჭერს led კონტაქტებს სპილენძის კვალზე, რაც ქმნის კარგ მექანიკურ კავშირს. ის უნდა იყოს შეკრული მთელი 24 საათის განმავლობაში. ამის შემდეგ, თქვენ შეგიძლიათ შეამოწმოთ იგი გამტარობისთვის. თუ ის ანათებს, შეგიძლიათ დაამატოთ წებოს მეორე ფენა. მეორე ფენისთვის ვიყენებ გამჭვირვალე კონტაქტურ ცემენტს, როგორიცაა Welders ან Goop. ეს უფრო სქელი წებო გარშემორტყმულია კომპონენტებზე და ასევე მცირდება, რადგან ის აქრობს ლორწოს, რათა უზრუნველყოს სპილენძის კვალი კარგი მყარი კავშირი. დაელოდეთ 24 საათს, რომ გაშრეს ხელახლა ტესტირებამდე. ეჭვი მეპარებოდა რამდენ ხანს გაგრძელდებოდა, მე დავტოვე ლურჯი LED სინათლის ბარი სურათზე 8 შვიდ დღესა და ღამეს. წრის წინააღმდეგობა რეალურად შემცირდა დროთა განმავლობაში. თვეების შემდეგ, ბარი კვლავ სრულად ანათებს, წინააღმდეგობის გაზრდის გარეშე. ამ მეთოდის გამოყენებით, მე წარმატებით დავამატე ძალიან მცირე ზომის ზედაპირზე დამონტაჟებული LED- ები-0805-- ზომა და უფრო დიდი სპილენძის მოპირკეთებულ დაფაზე. ეს ტექნიკა აჩვენებს გარკვეულ დაპირებებს მართლაც მცირე სქემების, LED მონიტორების და რობოტების დამზადებაში.

ნაბიჯი 4: წესების დარღვევა

მართლაც პატარა რობოტების შესაქმნელად, შეიძლება დაგჭირდეთ ზემოაღნიშნული მრავალი წესის დარღვევა. ბატონი კუბის დასამზადებლად მე დავარღვიე შემდეგი წესები: 1- მე გამოვიყენე ერთი კვების ბლოკი ძრავების ნაცვლად და მიკროკონტროლერისთვის. 2- დავამონტაჟე Picaxe მიკროკონტროლერი ძრავასთან ძალიან ახლოს. 3- მე გამოვიყენე ბატარეები შეაფასეს დაბალი დენის გათამაშებისთვის და გაუშვეს ისინი ბევრად უფრო მაღალ დენზე, ვიდრე განკუთვნილი იყო. ეს მკვეთრად ზღუდავს ბატარეების სიცოცხლეს. 4- მე შევიჭერი ყველა მავთული ერთად hodgepodge რომელსაც შეუძლია შექმნას crosstalk და ელექტრო ხმაურის პრობლემები. მე უბრალოდ გამიმართლა, რომ ეს არ მოხდა. 5- მე მყარად შევუდექი ჩართვას რობოტს, პირველ რიგში მისი დაფის გარეშე. ამან შეიძლება გაართულოს მიკროსქემის გამართვა. თქვენ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ Picaxe პროგრამირების კოდი ბატონი კუბისთვის: https://www.inklesspress.com/mr-cube.txt, შეგიძლიათ გადახვიდეთ: https://www.inklesspress.com/robots.htmPic 9 აჩვენებს მისტერ კუბს და მისტერ კუბს ორს, R-18, 1/3 კუბური დიუმიანი რობოტს, რომლის შექმნაც მე დავიწყე. დეტალები მე –5 ნაბიჯზე.

ნაბიჯი 5: ბატონი კუბი მეორე: 1/3 კუბური ინჩის რობოტის დამზადება

ერთი კუბური დიუმიანი რობოტის შექმნის შემდეგ, რომელიც მუშაობდა, მომიწია რაღაც უფრო მცირე ზომის გამოცდა. მე ვაპირებ რობოტს დაახლოებით 1/3 კუბური ინჩი. ამ დროს, ბატონი კუბი ორი არის.56 "x.58" x.72 ". მას აქვს 08 Picaxe მიკროკონტროლერი, რომელიც საშუალებას მისცემს მას ავტონომიურად იმოძრაოს. სურათი 10 გვიჩვენებს რობოტს მმართველზე. სურათი 11 გვიჩვენებს მეორეს რობოტის მხარე კვარტალში. ორი ბატარეა არის cr1220 3 ვოლტიანი ლითიუმის ბატარეები და ის უნდა ნახოთ, ექნებათ თუ არა მათ საკმარისი სიმძლავრე Picaxe და ძრავების დასაყენებლად. შეიძლება დაგჭირდეთ მეტი ბატარეა. ეს არის სამუშაოები. ასე რომ შორს ორი პეიჯერის ძრავა მშვენივრად მუშაობს რობოტის გადასაადგილებლად და გლუვ ზედაპირზე გადასაბრუნებლად. Picaxe მიკროკონტროლი დამონტაჟებულია და დაპროგრამებულია და ტესტირებულია. ჯერ კიდევ დასამატებელია SOIC L293 საავტომობილო კონტროლერი და ინფრაწითელი ამრეკლავი სენსორი. როდესაც დასრულდება, ეს იქნება იყავით ერთ -ერთი ყველაზე პატარა ავტონომიური რობოტი სენსორებით და მიკროკონტროლით. მიუხედავად იმისა, რომ ეს არის პატარა რობოტი, არის თუ არა პატარა სამოყვარულო რობოტები, რომლებიც პროგრამირებადია? დიახ, მართლაც. იხილეთ: 1cc Robot: https://diwww.epfl.ch/lami/ mirobots/smoovy.html პიკო რობოტი:

მეორე პრიზი Instructables და RoboGames Robot კონკურსში

პირველი პრიზი Instructables წიგნის კონკურსში