ROADRUNNER: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

Roadrunner არის პატარა ავტომატიზირებული მანქანა, რომელსაც აქვს სასმელების ქილა მწყურვალი მომხმარებლისთვის გადატანის ფუნქცია.

Როგორ მუშაობს? ქილა მოთავსებულია ავტომობილის ზედა ბაზაზე, ხოლო ქილის წონა იწვევს პატარა ღილაკს, რომელიც ეუბნება ტრანსპორტს, რომ ის მზად არის სამუშაოდ. საკუთარი თავის დასახმარებლად, როუდნერი მიჰყვება მიწაზე შავი ხაზის სახით, რომელიც მიუთითებს სად უნდა წავიდეს და ფოტოსენსორების გამოყენების წყალობით, მას შეუძლია აღმოაჩინოს როდის მიდის გზიდან და შეასწოროს მისი მიმართულება, რომ დარჩეს ასე, ყოველთვის ტრასის შიგნით. როგორც კი მანქანა მიდის მომხმარებელთან, ის იღებს სასმელს, რომლითაც მცირე სატრანსპორტო საშუალება გაჩერდება იმავე ადგილას. ის არ გადააფასებს თავის მსვლელობას მანამ, სანამ მომხმარებელი არ დააბრუნებს მას ქილაზე, რათა დაუბრუნდეს საწყის წერტილს და დაასრულა თავისი სამუშაო.

ნაბიჯი 1: ინსტრუმენტები და მასალები

ნაბიჯი 2: აპარატურის შეკრება

1. სხეული

სხეულისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ ალუმინის ფირფიტა, რომელიც ჩვენ დავჭრათ და ვიკეცეთ იმ ფორმით, რაც გვინდოდა. ჩვენ ასევე გავაკეთეთ ყველა ხვრელი, რაც საჭირო იქნება ხრახნებისთვის.

2. ბორბლები

ჩვენ გამოვიყენეთ 2 ბორბალი Mecano– ს თამაშიდან, რომელიც შესანიშნავად მოერგო ჩვენს რობოტს. Servos მიდიან ფირფიტის ქვეშ, რომელიც გაერთიანებულია ხრახნების დახმარებით. წინა ბორბლისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ "თავისუფალი" ბორბალი, ასე რომ მას შეუძლია ადვილად წავიდეს ნებისმიერი მიმართულებით.

3. ფოტო -სენსორები

RDL ფოტოსენსორებისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ მიკროსქემის დაფა და შევაერთეთ წრე მასში, იგი მოიცავს წინააღმდეგობას, LDR, დადებით, უარყოფით და სიგნალს.

4. ARDUINO BOARD

ჩვენ დავამაგრეთ არდუინოს დაფა ფირფიტაზე ხრახნების გამოყენებით. შემდეგ ჩვენ უბრალოდ შევუერთეთ მას ყველა წრე. დაფის მიწოდებისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ 2 9V ბატარეა, რომელიც ჩვენ გავაერთიანეთ და ჩავრთეთ არდუინოში.

5. TOP PLATE

ზედა ფირფიტისთვის ჩვენ ვიყენეთ ლაზერული დანადგარი PMMA– ს დასაჭრელად. ჩვენ შევქმენით ეს ფორმა AutoCad– ით. იგი შედგება დიდი ფირფიტისგან, 3 წრიული რგოლისაგან და წრიული ნაჭრისგან, რომელიც რგოლებში ჯდება. ჩვენ მივცეთ ადგილი თეფშს, რათა შევძლოთ ღილაკის მორგება.

ნაბიჯი 3: ელექტრო კავშირი

1. სერვომოტორების დაკავშირება:

სერვომოტორები შედგება სამი კაბელისგან; ერთი ყვითელი ან ნარინჯისფერი სიგნალისთვის, წითელი სიმძლავრისთვის (Vcc) და შავი ან ყავისფერი ადგილზე (GND). წითელი და ყავისფერი მიმაგრებულია არდუინოს ქინძისთავებზე (5V და GND). ერთი სერვერი მიერთებულია PWM პინ 10 – ზე და მეორე PWM პინ 11 – ზე.

2. დამაკავშირებელი ღილაკი:

ელექტრონული ღილაკები მუშაობს გარკვეულწილად თავისებურად; საშუალებას მოგცემთ გაიაროთ ძაბვა ქინძისთავებზე დიაგონალზე, ანუ თუ გვაქვს ოთხი ქინძისთავები, ჩვენ უნდა შევაერთოთ შესასვლელი და გამომავალი მხოლოდ ორ ქინძისთავში, 1-4 ან 2-3 სამუშაოდ. მაგალითად, თუ ჩვენ ვირჩევთ ქინძისთავებს 1-4, ჩვენ დავაკავშირებთ მიწას (GND) პინ 4-ს, ხოლო გამომავალი დაუკავშირდება PWM 9 პინს და, თავის მხრივ, 1 კმ წინააღმდეგობასთან ერთად, დავუკავშირებთ მას 5 ვ (Vcc).

3. დამაკავშირებელი ფოტოსენსორები:

ფოტოსენსორების დასაკავშირებლად, ჩვენ უნდა განვათავსოთ ერთი ფეხი პირდაპირ Vcc წყაროსთან, ხოლო მეორე დავუკავშიროთ მას ამავე დროს, ანალოგიურ პინთან (ამ შემთხვევაში AIN და A1 ქინძისთავებთან) და მიწასთან GND ერთად წინააღმდეგობა 1 კმ.

Შენიშვნა:

თქვენ შეგიძლიათ შეაერთოთ მცირე კონექტორები მავთულხლართებზე, თუ მავთულები არ ჯდება პირდაპირ არდუინოში ან გამოიყენეთ პროტობორდი სხვადასხვა კავშირების გასაადვილებლად. ამ პროექტში ჩვენ გამოვიყენეთ დამაკავშირებელი ზოლები სხვადასხვა სახსრებისთვის.

ნაბიჯი 4: არდუინოს დაპროგრამება

კოდი

#მოიცავს Servo myservoL;

Servo myservoR;

int inPin = 7;

int buttonVal = 1;

void setup () {

// სერვომოტორები

myservoL.atach (10);

myservoR.attach (11);

სერიული.დაწყება (9600); }

ბათილი მარყუჟი () {

int LDR_L = analogRead (A2);

int LDR_R = analogRead (A1);

buttonVal = digitalRead (inPin);

// პაკეტი მარცხნივ

if (LDR_L> 590 && buttonVal == 0) {

myservoL.write (180);

//Serial.println(LDR_L); }

სხვა {

myservoL.write (92);

//Serial.println(LDR_L);

}

// პაკეტის უფლება

if (LDR_R> 750 && buttonVal == 0) {

myservoR.write (-270);

//Serial.println(LDR_R); }

სხვა {

myservoR.write (92);

//Serial.println(LDR_R); }

}