RoboGlove: 12 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ჩვენ ვართ ULB სტუდენტთა ჯგუფი, Université Libre de Bruxelles. ჩვენი პროექტი შედგება რობოტის ხელთათმანის შემუშავებაზე, რომელსაც შეუძლია შექმნას ძალაუფლება, რომელიც ეხმარება ადამიანებს ნივთების ხელში ჩაგდებაში.

ხელთათმანი

ხელთათმანს აქვს მავთულის კავშირი, რომელიც თითებს აკავშირებს ზოგიერთ სერვო ძრავასთან: მავთული მიმაგრებულია თითის კიდურზე და სერვოზე, ასე რომ, როდესაც სერვო ბრუნავს, მავთული იჭრება და თითი იკეცება. ამგვარად, მომხმარებლის მიერ თითების კიდურში არსებული ზეწოლის სენსორების საშუალებით კონტროლის გზით, ჩვენ შეგვიძლია შევძლოთ ძრავების კონტროლირებადი მოქმედება და ხელი შევუწყოთ ძრავის ბრუნვის პროპორციულად თითის მოხრაში. ისე მავთულხლართების გადახვევას. ამ გზით ჩვენ უნდა შეგვეძლოს ან დავუშვათ სუსტ ადამიანებს საგნების დაჭერა, ან ფიზიოლოგიურ პირობებში მყოფ ადამიანებსაც კი დავეხმაროთ საგნების დაჭერაში და შეინარჩუნონ იგი ყოველგვარი ძალისხმევის გარეშე.

ᲓᲘᲖᲐᲘᲜᲘ

მოდელი შემუშავებულია იმისათვის, რომ ხელების მოძრაობა მაქსიმალურად თავისუფალი იყოს. ფაქტობრივად, ჩვენ 3D დაბეჭდილია მხოლოდ მკაცრად აუცილებელი ნაწილები, რომლებიც გვჭირდებოდა ხაზების, ძრავებისა და თითების დასაკავშირებლად.

ჩვენ გვაქვს თითოეული თითი PLA- ში დაბეჭდილი ზედა გუმბათი: ეს არის ტერმინალის ნაწილი, სადაც მავთულები უნდა იყოს დაკავშირებული და მან უნდა უზრუნველყოს ზეწოლის სენსორის დაცვა შიგნით. წნევის სენსორი არის წებოვანი, ცხელი წებოთი, PLA კიდურსა და ხელთათმანს შორის.

შემდეგ ჩვენ გვაქვს ორი 3D დაბეჭდილი რგოლი, თითზე, რომელიც წარმოადგენს მავთულის მეგზურს. ცერა თითი არის ერთადერთი თითი, რომელსაც აქვს მხოლოდ ერთი ბეჭდური ბეჭედი. თითზე არის ერთი მავთული, თითების კიდურზე შუაზე დაკეცილი. ორი ნახევარი გადის გუმბათის ნაწილის ორ გზამკვლევში და ორივე რგოლში: ისინი პირდაპირ ხვრელებშია ჩადებული, რომლებიც ჩვენ გავაკეთეთ ამ რგოლების გარედან. შემდეგ ისინი ერთად იდება ბორბალში, რომელიც პირდაპირ არის დაკავშირებული ძრავასთან. ბორბალი რეალიზებულია იმისათვის, რომ შევძლოთ მავთულხლართების შემოხვევა: ვინაიდან ჩვენს ძრავას აქვს არა სრული ბრუნვა (180 ° -ზე დაბალი) ჩვენ მივხვდით, რომ საჭე უნდა გამოვიყვანოთ 6 სანტიმეტრის მანძილზე, რაც არის მანძილი საჭიროა მთლიანად დაიხუროს ხელი.

ჩვენ ასევე დავბეჭდეთ ორი ფირფიტა სერვო ძრავების და არდუინოს მკლავზე დასაფიქსირებლად. უკეთესი უნდა იყოს ხის ან ხისტი პლასტმასის გაჭრა ლაზერული საჭრელით.

ნაბიჯი 1: საყიდლების სია

ხელთათმანი და მავთულები:

1 არსებული ხელთათმანი (უნდა იყოს საკერავი)

ძველი ჯინსი ან სხვა ხისტი ქსოვილი

ნეილონის მავთულები

დაბალი სიმკვრივის პოლიეთილენის მილები (დიამეტრი: 4 მმ სისქე: 1 მმ)

ელექტრონიკა:

არდუინო უნო

1 ბატარეა 9V + 9V ბატარეის დამჭერი

1 ელექტრონული გადამრთველი

1 ვერობორდი

3 სერვო ძრავა (1 თითზე)

3 პროპელერი (მოწოდებულია სერვოებით)

4 ბატარეა AA + 4 AA ბატარეის დამჭერი

3 წნევის სენსორი (1 თითზე)

3 რეზისტორი 330 ohms (1 თითზე)

6 ელექტრო მავთული (2 სენსორზე)

ხრახნები, თხილი და ფიქსაცია:

4 M3 10 მმ სიგრძის (არდუინოს დასაფიქსირებლად)

2 M2.5 12 მმ სიგრძის (9 ვ ბატარეის დამჭერის დასაფიქსირებლად)

6 შესაბამისი თხილი

6 M2 10 მმ სიგრძის (2 სერვეზე ბორბლების სერვისზე დასაფიქსირებლად)

12 პატარა საკაბელო კავშირი (ფირფიტებისა და გადამრთველის დასაფიქსირებლად)

7 დიდი საკაბელო კავშირი (2 ძრავზე და 1 4 AA ბატარეის დამჭერზე)

გამოყენებული ინსტრუმენტები:

3D პრინტერი (Ultimaker 2)

მასალა სამკერვალო

ცხელი წებოს პისტოლეტი

დამატებითი: ლაზერული საჭრელი

ნაბიჯი 2: მოამზადეთ ტარებადი სტრუქტურა

ტარებადი სტრუქტურა დამზადებულია რამდენიმე ტანსაცმლით: ჩვენს შემთხვევაში ჩვენ გამოვიყენეთ ჩვეულებრივი ხელთათმანი ელექტრიკოსისთვის და ჯინსების ქსოვილი მაჯის გარშემო სტრუქტურისთვის. ისინი ერთად იყო შეკერილი.

მიზანი არის მოქნილი ტარებადი სტრუქტურა.

სტრუქტურა უნდა იყოს უფრო ძლიერი ვიდრე ჩვეულებრივი ბამბის ხელთათმანი, რადგან ის უნდა იყოს შეკერილი.

ჩვენ გვჭირდება მაჯის ირგვლივ ტარების კონსტრუქცია დენის მომწოდებლებისა და გამტარუნარიანების შესანარჩუნებლად და ჩვენ გვჭირდება, რომ ის იყოს სტაბილური, ამიტომ ჩვენ ავირჩიეთ დახურვის რეგულირება ჯელსის მაჯაზე Velcro ლენტებით (ავტომატური წებოვანი ზოლები).

რამდენიმე ხის ჯოხი იყო შეკერილი შიგნით, რათა ჯინსები უფრო ხისტი გამხდარიყო.

ნაბიჯი 3: მოამზადეთ ფუნქციური ნაწილები

ხისტი ნაწილები ხორციელდება 3D ბეჭდვის საშუალებით PLA– ში.stl ფაილებიდან აღწერილობაში:

თითის ბეჭედი x5 (სხვადასხვა მასშტაბებით: 1x მასშტაბი 100%, 2x მასშტაბი 110%, 2x მასშტაბი 120%);

Finger Extremity x3 (სხვადასხვა მასშტაბებით: 1x მასშტაბი 100%, 1x მასშტაბი 110%, 1x მასშტაბი 120%);

ბორბალი ძრავისთვის x3

თითის ნაწილებისთვის საჭიროა სხვადასხვა სასწორები თითოეული თითისა და თითოეული ფალანგას განსხვავებული ზომის გამო.

ნაბიჯი 4: დააფიქსირეთ სენსორები უკიდურესობამდე

წნევის სენსორები პირველად იკვრება საკაბელო მავთულხლართებზე.

შემდეგ ისინი იწებება წებოვანი პისტოლეტის გამოყენებით თითის კიდურებში: მცირე რაოდენობით წებოა მოთავსებული კიდურის შიგნით, მხარეს ორი ხვრელის გვერდით, შემდეგ სენსორი დაუყოვნებლივ გამოიყენება აქტიური (მრგვალი) ნაწილით წებო (აქვს პიეზოელექტრული სახე სტრუქტურის შიგნით და პლასტმასის ნაწილი პირდაპირ წებოზე). საკაბელო მავთულები უნდა გაიაროს თითის ზედა ნაწილში მის უკანა მხარეს, რათა ელექტრო კაბელი გაშვებული იქნას ხელის უკანა მხარეს.

ნაბიჯი 5: დააფიქსირეთ 3D დაბეჭდილი ნაწილები ხელთათმანზე

ყველა ხისტი ნაწილი (კიდურები, რგოლები) უნდა იყოს შეკერილი ხელთათმანზე, რათა დაფიქსირდეს.

რგოლების სწორად დასაყენებლად, ჯერ ატარეთ ხელთათმანი და შეეცადეთ ჩაიცვათ რგოლები, თითო ფალანგზე, ხელის დახურვისას შეხების გარეშე. დაახლოებით, ინდექსის რგოლები დაფიქსირდება თითის ფუძიდან 5 მმ -ით და პირველიდან 17 -დან 20 მმ -მდე. რაც შეეხება შუა თითს, პირველი ბეჭედი იქნება თითის ფუძიდან დაახლოებით 8-10 მმ -ით, ხოლო მეორე - პირველიდან 20 მმ -ით ზემოთ. რაც შეეხება ცერა თითს, საჭირო სიზუსტე ძალიან დაბალია, რადგან ის არ ემუქრება სხვა რგოლებში ჩარევას, ამიტომ შეეცადეთ წაისვათ ნახმარი ხელთათმანზე, დახატოთ ხაზი ხელთათმანზე, სადაც გირჩევნიათ გქონდეთ ბეჭედი ისე, რომ შეგიძლია მისი შეკერვა.

რაც შეეხება კერვას, განსაკუთრებული ტექნიკა და უნარი არ არის საჭირო. ნემსით, სამკერვალო ძაფი წრეებში მიდის რგოლების გარშემო, გადის ხელთათმანის ზედაპირზე. ხელთათმანის ორ ხვრელს შორის 3-4 მმ-იანი ნაბიჯი უკვე იძლევა საკმარისად ძლიერ ფიქსაციას, არ არის საჭირო ძალიან მკვრივი კერვის გაკეთება.

იგივე ტექნიკა გამოიყენება კიდურების დასაფიქსირებლად: კიდურის ზედა ნაწილი ხვრელია იმისათვის, რომ ნემსი ადვილად გაიაროს, ამიტომ თითის თავზე მხოლოდ ჯვრის მსგავსი ფორმები უნდა იყოს შეკერილი ხელთათმანზე.

შემდეგ პოლიეთილენის გიდებიც უნდა იყოს დაფიქსირებული სამი კრიტერიუმის დაცვით:

დისტალური დაბოლოება (თითის წინაშე) თითის მიმართულებით უნდა იყოს მიმართული, რათა თავიდან აიცილოს მაღალი ხახუნები ნეილონის მავთულთან, რომელიც შევა მის შიგნით;

დისტალური დასასრული უნდა იყოს საკმარისად შორს, რომ ხელი არ შეუშალოს ხელის დახურვას (თითის ძირზე დაახლოებით 3 სმ -ით დაბალი საკმაოდ კარგია, ცერა თითისთვის 4 -დან 5 სმ -მდე);

მილები უნდა გაიაროს ერთმანეთზე რაც შეიძლება ნაკლები, რათა შემცირდეს მთლიანი ხელთათმანი და თითოეული მილის მობილურობა

ისინი ფიქსირდება ხელთათმანზე და მაჯაზე შეკერვით, იგივე ტექნიკით, როგორც ზემოთ.

სამკერვალოში სრიალის ნებისმიერი რისკის თავიდან ასაცილებლად, რამდენიმე წებო დაემატა მილებს და ხელთათმანებს შორის.

ნაბიჯი 6: მოამზადეთ ბორბლები სერვოსთვის

ჩვენ გამოვიყენეთ სპეციალურად შექმნილი ბორბლები, დახატული და 3D ბეჭდვით ჩვენს მიერ ამ პროექტისათვის (.stl ფაილი აღწერილობაში).

ბორბლების დაბეჭდვის შემდეგ, ჩვენ უნდა დავაფიქსიროთ ისინი servos- ის პროპელერებზე ხრახნით (M2, 10 მმ ხრახნები). ვინაიდან პროპელერების ხვრელები M2– ის ხრახნით 2 მმ დიამეტრზე მცირეა, თხილი არ არის საჭირო.

3 პროპელერის გამოყენება შესაძლებელია თითოეულ სერვოზე.

ნაბიჯი 7: დააფიქსირეთ ძრავები მკლავზე

ეს ნაბიჯი შედგება ძრავების მკლავზე დამაგრებაში; ამის გასაკეთებლად ჩვენ უნდა დავბეჭდოთ დამხმარე PLA დაფა მხარდაჭერის მისაღებად.

ფაქტობრივად, ძრავები არ შეიძლება დაფიქსირდეს პირდაპირ მკლავზე, რადგან ბორბლები, რომლებიც საჭიროა მავთულის გაყვანისთვის, შეიძლება დაბლოკილი იყოს მოძრაობის დროს ხელთათმანის გამო. ასე რომ, ჩვენ 3D დაბეჭდით PLA დაფა განზომილების 120x150x5 მმ.

შემდეგ ჩვენ დავაფიქსირეთ დაფა ჩვენს ხელთათმანზე საკაბელო კავშირებით: ჩვენ ხელთათმანში რამდენიმე ხვრელი გავაკეთეთ უბრალოდ მაკრატლის გამოყენებით, შემდეგ ჩვენ პლასტმასის დაფაზე ხვრელები გავაკეთეთ საბურღით და ყველაფერი ერთად შევკრიბეთ. დაფაზე ოთხი ხვრელი საჭიროა ცენტრში, მის პერიმეტრს შორის, საკაბელო კავშირების გასავლელად. ისინი მზადდება ბურღვით. ისინი მოთავსებულია ცენტრალურ ნაწილში და არა ფირფიტის გვერდებზე, რათა დაიხუროს ჯინსი მკლავის გარშემო, ფირფიტის დაბლოკვის გარეშე, ვინაიდან ფირფიტა არ არის მოქნილი.

შემდეგ სხვა ხვრელები ასევე გაბურღულია პლასტმასის დაფაზე ძრავების დასაფიქსირებლად. ძრავები ფიქსირდება ორი გადაჯვარედინებული საკაბელო ბმულით. ზოგიერთი წებო დაემატა მათ მხარეს, რათა უზრუნველყოს ფიქსაცია.

ძრავები ისე უნდა იყოს დაყენებული, რომ ბორბლები არ ჩაერიოს ერთმანეთში. ასე რომ, ისინი გამოყოფილია ხელის მარცხენა და მარჯვენა მხარეს: ორი გვერდით, ბორბლები საპირისპირო მიმართულებით არის შემობრუნებული და ერთი მეორე მხარეს.

ნაბიჯი 8: კოდი Arduino– ზე

კოდი შემუშავებულია მარტივი გზით: ძრავების ამოქმედება თუ არა. სერვისები გააქტიურებულია მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ კითხვა გარკვეულ მნიშვნელობას აღემატება (ის დაფიქსირდა ცდებითა და შეცდომებით, რადგან თითოეული სენსორის მგრძნობელობა არ არის ზუსტად იგივე) რა მოხრის ორი შესაძლებლობა არსებობს: დაბალი ძალებისათვის და სრულიად ძლიერი ძალისათვის. მას შემდეგ რაც თითი დაიხრება, მომხმარებლის ძალა არ არის საჭირო თითის ფაქტობრივი პოზიციის შესანარჩუნებლად. ამ განხორციელების მიზეზი ის არის, რომ სხვაგვარად აღინიშნა, რომ თითებს სენსორებზე უწყვეტი ძალის გამოყენება სჭირდებათ და ხელთათმანი არ იძლევა რაიმე უპირატესობას. თითის მოსახვევის გასათავისუფლებლად საჭიროა ახალი ძალის გამოყენება ზეწოლის სენსორზე, მოქმედებენ სიცრუის გაჩერების ბრძანებით.

ჩვენ შეგვიძლია კოდი გავყოთ სამ ნაწილად:

სენსორების დაწყება:

უპირველეს ყოვლისა, ჩვენ დავიწყეთ სამი მთელი ცვლადი: კითხვა 1, კითხვა 2, კითხვა 3 თითოეული სენსორისთვის. სენსორები მოთავსებულია ანალოგიურ საშუალებებში A0, A2, A4. კითხვის თითოეული ცვლადი არის მითითებული:

• კითხვა 1 სადაც ჩაწერილია მნიშვნელობა წაკითხული შეყვანის A0,
• კითხვა 2 სადაც ჩაწერილია მნიშვნელობა წაკითხული შესასვლელში A2,
• კითხვა 3, სადაც ჩაწერილია მნიშვნელობა A4 შეყვანისას

ორი ბარიერი ფიქსირდება თითებით, რომელიც ემსახურება სერვოების გააქტიურების ორ პოზიციას. ეს ბარიერები განსხვავდება თითოეული თითისთვის, ვინაიდან გამოყენებული ძალა არ არის ერთი და იგივე თითოეული თითისთვის და სამი სენსორის მგრძნობელობა არ არის ზუსტად იგივე.

Motors init:

სამი ცვლადი char (save1, save2, save3), თითოეული თითოეული ძრავისთვის ინიციალიზებულია 0. შემდეგ ჩვენ კონფიგურაციაში ჩვენ განვსაზღვრავთ ქინძისთავებს, სადაც ჩვენ ვრთავთ ძრავებს შესაბამისად: pin 9, pin 6 და pin 3 servo1, servo2, servo3; ყველა ინიციალიზირებულია 0 მნიშვნელობით.

შემდეგ servos გააქტიურებულია ბრძანების servo.write () საშუალებით, რომელსაც შეუძლია დააფიქსიროს სერვოზე შეყვანის სახით მიღებული კუთხე. ასევე ცდებითა და შეცდომით იქნა ნაპოვნი ორი კარგი კუთხე, რომელიც საჭიროა თითის მოსახვევში ორ პოზიციაში, რომელიც შეესაბამება მცირე და დიდ ხელის მოკიდებას.

მას შემდეგ, რაც ერთი ძრავა უნდა დატრიალდეს საპირისპირო მიმართულებით მისი ფიქსაციის გამო, მისი საწყისი წერტილი არ არის ნული, მაგრამ მაქსიმალური კუთხე და შემცირება, როდესაც ძალა გამოიყენება, რომ შეძლოს შემობრუნება საპირისპირო მიმართულებით.

კავშირი სენსორებსა და ძრავებს შორის:

Save1, save2, save3 და reading1, reading2, reading3 არჩევანი დამოკიდებულია შედუღებაზე. მაგრამ თითოეული თითისთვის, სენსორს და ძრავასთან დაკავშირებული უნდა იყოს ერთი და იგივე ნომერი.

შემდეგ მარყუჟში, თუ პირობები იქნა გამოყენებული შესამოწმებლად, არის თუ არა თითი უკვე მოსახვევ მდგომარეობაში, არის თუ არა ზეწოლა სენსორებზე. როდესაც სენსორები დააბრუნებენ მნიშვნელობას, საჭიროა ძალის გამოყენება, მაგრამ შესაძლებელია ორი განსხვავებული შემთხვევა:

• თუ თითი ჯერ არ არის მოხრილი, სენსორების მიერ ამ მნიშვნელობის ზღურბლთან შედარებისას, შესაბამისი კუთხე გამოიყენება სერვოზე.
• თუ თითი უკვე მოხრილია, ეს ნიშნავს, რომ მომხმარებელს სურს გაათავისუფლოს მოსახვევი და შემდეგ ამოსავალი კუთხე გამოიყენება სერვოზე.

ეს კეთდება თითოეული ძრავისთვის.

შემდეგ ჩვენ დავამატეთ 1000 ms დაგვიანებით, რათა თავიდან ავიცილოთ სენსორების მნიშვნელობების ძალიან ხშირად ტესტირება. თუ გამოიყენება შეფერხების ძალიან მცირე მნიშვნელობა, ის საფრთხეს უქმნის ხელის დახურვის შემდეგ ხელის პირდაპირ გახსნას, თუ ძალა გამოიყენება შეფერხების დროზე დიდხანს.

ყველა პროცესი ერთი სენსორისთვის მოცემულია ზემოთ დინების სქემაში.

მთლიანი კოდი

#ჩართეთ Servo servo1; სერვო servo2; სერვო servo3; int კითხვა 1; int კითხვა 2; int კითხვა 3; char save1 = 0; // servo იწყება 0 მდგომარეობიდან, საძილე მდგომარეობაში char save2 = 0; char save3 = 0; void setup (void) {Serial.begin (9600); servo2.attach (9); // servo ციფრული პინ 9 servo2.write (160); // საწყისი წერტილი servo servo1.attach– ისთვის (6); // servo ციფრული პინ 6 servo1.write (0); // საწყისი წერტილი servo servo3.attach (3); // servo ციფრული პინ 3 servo3.write (0); // სერვოის საწყისი წერტილი

}

void loop (void) {reading1 = analogRead (A0); // ერთვის ანალოგს 0 კითხვა 2 = analogRead (A2); // ერთვის ანალოგს 2 კითხვა 3 = analogRead (A4); // თან ერთვის ანალოგს 4

// if (კითხვა 2> = 0) {Serial.print ("სენსორის მნიშვნელობა ="); // ბრძანების მაგალითი, რომელიც გამოიყენება პირველი სენსორის ზღურბლების დაკალიბრებისათვის

// Serial.println (კითხვა 2); } // else {Serial.print ("სენსორის მნიშვნელობა ="); Serial.println (0); }

თუ (კითხვა 1> 100 და შენახვა 1 == 0) {// თუ სენსორი იღებს მაღალ მნიშვნელობას და არ არის მძინარე მდგომარეობაში შენახვა 1 = 2; } // გადადით სხვა მდგომარეობაში 2 თუ (კითხვა 1> 30 და შენახვა 1 == 0) {// თუ სენსორი მიიღებს საშუალო მნიშვნელობას და არ არის მძინარე მდგომარეობაში შენახვა 1 = 1; } // მივიღე მდგომარეობა 1 სხვა თუ (კითხვა 1> 0) {// თუ მნიშვნელობა არ არის ნულოვანი და არცერთი წინა პირობა არ არის გამოსწორებული შენახვა 1 = 0;} // გადადით საძილე მდგომარეობაში

if (save1 == 0) {servo1.write (160); } // გამოუშვით else if (save1 == 1) {servo1.write (120); } // სხვაგან გაყვანის საშუალო კუთხე {servo1.write (90); } // მოზიდვის მაქსიმალური კუთხე

თუ (კითხვა 2> 10 და შენახვა 2 == 0) {// იგივეა, რაც servo 1 შენახვა2 = 2; } else if (კითხვა 2> 5 და შენახვა2 == 0) {შენახვა2 = 1; } else if (კითხვა 2> 0) {შენახვა2 = 0;}

if (save2 == 0) {servo2.write (0); } else if (save2 == 1) {servo2.write (40); } else {servo2.write (60); }

if (კითხვა 3> 30 და შენახვა 3 == 0) {// იგივე ვიდრე servo 1 შენახვა 3 = 2; } else if (კითხვა 3> 10 და save3 == 0) {save3 = 1; } else if (კითხვა 3> 0) {save3 = 0;}

if (save3 == 0) {servo3.write (0); } else if (save3 == 1) {servo3.write (40); } else {servo3.write (70); } დაყოვნება (1000); } // მოიცა

ნაბიჯი 9: დააფიქსირეთ არდუინო, ბატარეები და ვერობორდი მკლავზე

PLA– ში დაბეჭდილია კიდევ ერთი ფირფიტა, რომ შეეძლოს ბატარეების დამჭერების და არდუინოს დაფიქსირება.

ფირფიტას აქვს ზომები: 100x145x5 მმ.

ოთხი ხვრელია არდუინოს ხრახნიანი და ორი 9 ვ ბატარეის დამჭერი. ხვრელი გაკეთდა 6 ვ ბატარეის დამჭერში და ფირფიტაში საკაბელო სამაგრის გამოსაყენებლად. რამდენიმე წებო დაემატა ამ მფლობელის ფიქსაციის უზრუნველსაყოფად. გადამრთველი ფიქსირდება ორი პატარა საკაბელო ბმულით.

ასევე ოთხი ხვრელი გამოიყენება ჯინსებზე ფირფიტის დასაფიქსირებლად საკაბელო კავშირების გამოყენებით.

ვერობორდი არდუინოზე ფარია.

ნაბიჯი 10: შეაერთეთ ელექტრონიკა

სქემა შედუღებულია veroboard– ზე, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ მოცემულ სქემაში.

Arduino– ს აქვს 9V ბატარეა, როგორც მიწოდება და მათ შორის არის გადამრთველი, რომელიც შეძლებს Arduino– ს გამორთვას. 6V ბატარეა საჭიროა სერვო ძრავისთვის, რომელსაც სჭირდება ბევრი დენი და servos– ის მესამე პინი დაკავშირებულია ქინძისთავები 3, 6 და 9 მათი PWM საშუალებით გასაკონტროლებლად.

თითოეული სენსორი ერთ მხარეს უკავშირდება არდუინოს 5V- ს, ხოლო მეორე მხარეს 330 ohm რეზისტორი, რომელიც დაკავშირებულია მიწასთან და ქინძისთავები A0, A2 და A4 დაძაბულობის გასაზომად.

ნაბიჯი 11: დაამატეთ ნეილონის მავთულები

ნეილონის მავთულები გადის კიდურის ორივე ხვრელსა და რგოლებში, როგორც სურათზეა ნაჩვენები, შემდეგ მავთულის ორი ნახევარი ორივე შევა პოლიეთილენის სახელმძღვანელოს შიგნით და დარჩება ერთად სახელმძღვანელოს ბოლომდე, ძრავამდე. მავთულხლართების სიგრძე განისაზღვრება ამ მომენტში, ისინი უნდა იყვნენ საკმარისად გრძელი, რათა შემოხაზონ სერვოს ბორბალი სწორი თითებით.

ისინი დაფიქსირებულია ბორბლებზე კვანძით, რომელიც გადადის ორ პატარა ხვრელში.stl ფაილებზე და ცხელი წებოთი დამატებითი სტაბილიზაციისთვის.

ნაბიჯი 12: ისიამოვნეთ

ის მუშაობს როგორც მოსალოდნელი იყო.

პირველ იმპულსზე ის იჭერს თითს, ხოლო მეორეში ათავისუფლებს მას. არანაირი ძალა არ არის საჭირო, როდესაც თითები მოხრილი აქვს.

მიუხედავად ამისა, სამი პრობლემა რჩება:

- ჩვენ ფრთხილად უნდა ვიყოთ იმპულსი 1 წამზე მოკლე გავხადოთ სერვოების გააქტიურების მიზნით, წინააღმდეგ შემთხვევაში მავთულები მაშინვე იხსნება გაყვანის შემდეგ, როგორც ეს განმარტებულია მე –8 ნაბიჯში არდუინოს კოდის შესახებ.

- პლასტმასის ნაწილები ოდნავ ცვივა, ასე რომ, ჩვენ დავამატეთ ცხელი წებო კიდურზე, რათა ხახუნს დავამატოთ.

- თუ დიდი დატვირთვაა თითზე, სენსორს ექნება დიდი მნიშვნელობა და ასე რომ, სერვო მუდმივად ბრუნავს.