OmniBoard: Skateboard და Hoverboard ჰიბრიდი Bluetooth კონტროლით: 19 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

OmniBoard არის რომანი Electric Skateboard-Hoverboard ჰიბრიდული კონტროლირებადი Bluetooth სმარტფონის აპლიკაციის საშუალებით. მას შეუძლია გადაადგილდეს თავისუფლების სამივე გრადუსით, რომლის მიღწევაც შესაძლებელია ორივე დაფის კომბინაციით, წინ წასვლა, მისი ღერძის გარშემო ტრიალი და გვერდით გადახვევა.

ეს საშუალებას მოგცემთ იმოძრაოთ ნებისმიერი მიმართულებით, როგორც გსურთ, ასევე გააკეთოთ ისეთი ხრიკები, რომლებსაც სხვაგვარად ვერ შეძლებთ თქვენი ტიპიური სატრანსპორტო საშუალებებით, როგორიცაა (ელექტრო) სკეიტბორდები, ჰოვერბორდები, მანქანები, ველოსიპედები და ა.

მე და ჩემმა მეგობარმა გადავწყვიტეთ ავაშენოთ OmniBoard როგორც სახალისო ვარჯიში და გამოწვევა, ასევე მივიღოთ მონაწილეობა Instructables- ის კონკურსებში, კერძოდ დისკების გამოწვევაში. ჩვენ გვინდოდა ისეთი რამ გაგვეკეთებინა, რაც აქამდე არასდროს გაკეთებულა, მაგარია და სასარგებლოც იქნებოდა. ვინაიდან საზოგადოებრივი ტრანზიტის სისტემა ხშირად არასაიმედოა და ქალაქში მოძრაობა საშინელია დილით და შუადღისას სამსახურში და სამსახურში მგზავრობისას, ალტერნატიული სატრანსპორტო საშუალება, როგორიცაა ველოსიპედი ან სკეიტბორდი, სასარგებლოა. ელექტრო სკეიტბორდები და ველოსიპედები სასარგებლოა შორ მანძილზე მგზავრობისთვის, მაგრამ უკვე ბევრი სამომხმარებლო და წვრილმანი გადაწყვეტაა ამ თემისთვის. ასე რომ, ჩვენ გადავწყვიტეთ ხელახლა გამოგვეგდო ბორბალი, სიტყვასიტყვით და შევქმნათ ახალი და სახალისო OmniBoard.

ნაბიჯი 1: ინსტრუმენტები და მასალები

წამყვანი სისტემა

• (4) ომნი ბორბლები
• (4) 60 კბილის პულტა
• (4) 20 კბილის პულსი
• (4) GT2 დროის ქამარი (ჩვენ გამოვიყენეთ 140 კბილი)
• (8) 7 მმ ID, 19 მმ OD ტარების*
• (20) M5 (ან მსგავსი ზომის) მანქანების ხრახნები, დაახლოებით 25 მმ სიგრძის*
• (28) თხილი, იგივე ზომის, როგორც მანქანის ხრახნები*
• (32) 2 2 ხის ხრახნები, 3/8 "სიგრძის*
• (16) კუთხის ფრჩხილები, სასურველია ოთხი ხვრელი, უნდა იყოს მინიმუმ 1/2 "კუთხიდან ხრახნიან ხვრელამდე*
• პლაივუდის 1'x2 'ფურცელი*
• სკეიტბორდის ზედაპირი

ელექტრონიკა:

წამყვანი სისტემა

• (4) DC მოტორსი
• (4) ელექტრონული სიჩქარის კონტროლერები (ESC)
• ენერგიის განაწილების საბჭო (PDB)
• 16AWG სილიკონის მავთული - წითელი და შავი
• XT90 კონექტორის პარალელური გამყოფი
• XT90 დამაკავშირებელი მამაკაცი კუდით
• (8 წყვილი) 4 მმ ტყვიის შესაერთებელი
• (4 წყვილი) XT60 კონექტორები
• (2) LiPo ბატარეები

დისტანციური მართვა

• ორმხრივი პერფორაცია*
• LM7805 ძაბვის რეგულატორი*
• 24AWG მყარი ძირითადი მავთულები - ასორტი ფერი*
• HC-05 Bluetooth მოდული*
• Arduino Uno v3*
• (32 პინი) ორმაგი ცალმხრივი მამრობითი პინ ჰედერები*
• (12 პინი) ცალმხრივი ale Pin Headers*

ინსტრუმენტები:

• Soldering სადგური და Solder
• Მავთულის საჭრელები
• მავთულის სტრიპტიზატორები
• ფანქარი
• Მაკრატელი
• საბურღი: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

აღჭურვილობა

• 3D პრინტერი
• ლაზერული საჭრელი
• ბენდი დაინახა
• საბურღი პრესი

*მიღებული ელექტრონიკის ადგილობრივი მაღაზიიდან ან ტექნიკის მაღაზიიდან.

ნაბიჯი 2: როგორ მუშაობს

Omniboard არის ელექტრო სკეიტბორდი და ჰოვერბორდი ერთში! მას შეუძლია გადაადგილება წინ და უკან, გვერდიგვერდ და ბრუნავს, ყველაფერი აკონტროლებს ჯოისტიკს თქვენს ტელეფონში.

Omniboard იკვებება ოთხი ძრავით, თითოეული მათგანი მიმაგრებულია ყოვლისმომცველ ბორბალზე. იმის გამო, რომ ყოვლისმომცველ ბორბლებს უფლება აქვთ გვერდით გადაისროლონ, თითოეული ძრავის სიჩქარე და მიმართულება ცვლის საშუალებას აძლევს დაფას გადავიდეს ნებისმიერი მიმართულებით, რომელსაც მომხმარებელი ირჩევს, როგორც ეს გამოსახულია ზემოთ სურათზე.

ნაბიჯი 3: ომნი ბორბლის ღერძების შეკრება

ნაწილები, რომლებიც დაგჭირდებათ ღერძების ასაწყობად, არის:

• (8) 3D დაბეჭდილი ტარების შუალედი
• (4) 3D დაბეჭდილი დიდი ტალღოვანი გამყოფი
• (8) ტარება
• (4) ომნი ბორბალი
• (4) დიდი ტალღოვანი
• (4) 3x3x80 მმ გასაღები

პირველ რიგში, თქვენ გსურთ განათავსოთ ტარების შუალედი ლილვის ბოლოს, როგორც ნაჩვენებია. Spacer მზადდება იყოს ძალიან მჭიდროდ მორგებული, ამიტომ მე გირჩევთ გამოიყენოთ ვიცე ან ჩაქუჩა მის მისაღებად. თუ ის ძალიან ფხვიერია, გადაიტანეთ იგი ოდნავ წინ და მიამაგრეთ საყელო. თქვენ არ უნდა ინერვიულოთ საყელო მეორე ბოლოში.

შემდეგ თქვენ მოასრიალებთ ომნის ბორბალს, რასაც მოჰყვება ტარების შუალედი საპირისპირო მიმართულებით. თქვენ შეგიძლიათ გადააგდოთ საკისრები ახლა (არ აქვს მნიშვნელობა რამდენადაც ისინი არ არიან მყუდრო) და ის უნდა გამოიყურებოდეს სურათზე. დაბოლოს, თქვენ შეგიძლიათ გადაიტანოთ გრძელი გამხდარი ტალღოვანი შუასადებები პულებში. ამ მომენტში, ნუ გამკაცრებთ პულელის კომპლექტი ხრახნებს და არ ათავსებთ მათ საკინძს. ესენი მოგვიანებით მოდიან.

ნაბიჯი 4: ომნი ბორბლიანი სატვირთო მანქანების მოჭრა და ბურღვა

ეს არის ის, სადაც თქვენი ლაზერული საჭრელი და 3/8 სისქის პლაივუდი გამოდგება! ჩარჩოს ლაზერული ჭრის CAD მიმაგრებულია.dxf ფორმატში.

შემდეგ თქვენ გაბურღავთ ორ ხვრელს პატარა ჯვრებზე, რომელსაც ლაზერული საჭრელი დატოვებს პლაივუდზე. ოდნავ უფრო მცირე ჯვარი გაბურღულია 3/4 "ბიტიდან მხოლოდ 1/4" -ით, ხოლო უფრო დიდი ჯვარი იქნება გაბურღული 1-3/8 "ბიტით მთელ გზაზე. ეს ძალიან მნიშვნელოვანია რომ გახსოვთ ნაჭრების ნახევარი, რომ გაჭრათ 3/4 დიუმიანი ხვრელები ერთი მხრიდან და მეორე ნახევარი მეორე მხრიდან. შემდეგ გაატარეთ პატარა 3/8 "ხვრელი 3/4" ხვრელების შუაში, იმ ფენის გავლით, რომელიც აქამდე არ გაჭრილხართ.

დაბოლოს, ხრახნიანი კუთხეების ფრჩხილები მართკუთხა ნაჭრების მოკლე მხარეზე. თქვენ გაქვთ თითქმის ყველაფერი, რაც გჭირდებათ ახლა იმისათვის, რომ შეიკრიბოთ ყოვლისმომცველი ბორბლიანი სატვირთო მანქანა.

ნაბიჯი 5: Omni Wheel Trucks- ის აწყობა

ახლა ჩვენ შეგვიძლია დავასრულოთ სატვირთო მანქანების შეკრება! თქვენ დაგჭირდებათ ნაწილები ბოლო ორი საფეხურიდან პლუს:

• (4) დროის ქამარი
• (4) 3D ნაბეჭდი პატარა ტალღოვანი გამყოფი
• (4) პატარა ტალღოვანი
• (4) ძრავა

პლაივუდის თითოეული მხარე გადაიტანეთ საკისრებზე. თუ 3/4 ხვრელები ადვილად არ ჯდება საკისრებზე, გამოიყენეთ დრემელი მათ გასაფორმებლად. მას შემდეგ რაც მოერგება, დააყენეთ პულე ამობურცულ კლავიშზე და გამკაცრეთ ხრახნები. ხრახნეთ მართკუთხა ნაჭერი მაღალი დონის omni საჭე.

ამ ეტაპზე, შეამოწმეთ, რომ თქვენი ბორბალი თავისუფლად ტრიალებს. თუ ეს ასე არ არის, შესაძლოა თქვენი მარყუჟი პლაივუდიზე იყოს მიბმული. ოდნავ ასწიეთ იგი გასაღების გასწვრივ.

შემდეგ ჩვენ მოვათავსებთ ძრავებს. 1-3/8 ხვრელები ძალიან მცირეა, ასე რომ ნელ-ნელა ქვიშეთ შიდა წრე დრემელთან ერთად, სანამ ძრავა მტკიცედ არ ჯდება შიგნით. ფრთხილად იყავით, რომ ძრავა არ აიძულოს და არ დეფორმირდეს საბურავი. ძრავის პოზიციის დადგომის შემდეგ, გადაიტანეთ ქამარი მცირე ზომის ბოჭკოებზე, შემდეგ კი პატარა მარყუჟები გადაინაცვლეთ მათ გამყოფებზე და 3.175 მმ -იანი ძრავის ლილვზე. გამკაცრეთ დაყენებული ხრახნები.

კომპაქტურობისა და სიმეტრიის გამო, თქვენ მოგინდებათ საყრდენების და ქამრების დაყენება სატვირთო ავტომობილის ერთ მხარეს ორი მათგანისთვის, ხოლო მეორე მხარეს დანარჩენ ორზე.

ნაბიჯი 6: მონტაჟი სკეიტბორდის პლატფორმაზე

ახლა ჩვენ ვაპირებთ სატვირთო მანქანების მიმაგრებას სკეიტბორდის პლატფორმაზე. შეგიძლიათ გააკეთოთ თქვენი პლაივუდისა და სამაგრის ფირისგან; ჩვენი ძველი სკეიტბორდიდან არის აღებული.

პირველ რიგში, თქვენ დაგჭირდებათ პლაივუდის ორივე მხარეს 1/4 ხვრელის გაბურღვა, როგორც ეს სურათზეა ნაჩვენები. თითოეულ ხვრელში მიამაგრეთ კუთხის ფრჩხილი M5 ხრახნით და ორმაგი თხილის საშუალებით შიდა მხარეს, რომ არ მოხდეს იგი ფხვიერი ვიბრაციების გამო. გაზომეთ და გაბურღეთ ხვრელები, რომლებიც საშუალებას მოგცემთ დააინსტალიროთ სატვირთო მანქანები ბოლოებთან ახლოს და რაც შეიძლება მკვეთრად დახრილი კუთხით, სანამ დარჩებით პლატფორმის ნაკვალევში. ახლა გადააბრუნეთ იგი და მიეცით დატვირთვის ტესტი !

ნაბიჯი 7: ძრავების შედუღება

შეაერთეთ 4 მმ -იანი მამაკაცის ტყვიის კონექტორები მავთულხლართზე, რომელიც დაუკავშირდება ძრავებს, შემდეგ შეაერთეთ ეს მავთული საავტომობილო ტერმინალებზე. საკაბელო ორგანიზაციისთვის, თითოეული მავთული იჭრება 6 სმ -მდე და იხსნება ორივე ბოლოდან

რჩევა: უფრო ადვილია მავთულის შედუღება ტყვიის კონექტორებზე, შემდეგ კი ძრავაზე, ვიდრე პირიქით.

ტყვიის კონექტორი მავთულხლართზე რომ დაიმაგროს, მოათავსეთ იგი დამხმარე ხელის იზოლირებულ ალიგატორზე (რადგან სითბო სწრაფად იშლება ტყვიის კონექტორის სხეულიდან მეტალის, სითბოს გამტარ ხელის სხეულზე). შემდეგ დააინსტალირეთ ტყვიის კონექტორზე გასასვლელი კონტეინერი, დაახლოებით ნახევარი გზა და რკინის შენახვა კონექტორში, ჩაყარეთ მავთული შედუღების აუზზე, როგორც ეს ნაჩვენებია ვიდეოში. შემდეგ სითბოს შემცირება მავთული და ტყვია კონექტორი.

შემდეგ, მოათავსეთ მავთული საავტომობილო ტერმინალთან და დაიჭირეთ იგი თავდაყირა დამხმარე ხელის გამოყენებით. მე გამოვიყენე შედუღების როლი ძრავის თავდაყირა შესანარჩუნებლად. შემდეგ შეაერთეთ მავთული ძრავის ტერმინალზე. მავთულის თანმიმდევრობა და ფერი ორაზროვანია და არ აქვს მნიშვნელობა, რადგან შეკვეთა შეიძლება შეიცვალოს როტაციის შესაცვლელად, რაც საჭიროების შემთხვევაში შემდგომ ნაბიჯებში განხორციელდება.

ნაბიჯი 8: ESC ბატარეის კონექტორების შედუღება

შედუღებამდე, გაჭერით სითბოს შემცირება თითოეული მავთულისთვის, რომელიც გამოყენებული იქნება გამოვლენილი შედუღებული ბოლოების იზოლაციისთვის.

ბატარეის კონექტორთან მიაცილეთ ერთ -ერთი ბილიკი, გაანადგურეთ იგი, გადაიხურეთ სითბო და შეაერთეთ იგი XT60 კონექტორთან, წითელი შეაერთეთ XT60- ის დადებით ტერმინალთან და შავი კი XT60- ის უარყოფით ტერმინალთან.

გაფრთხილება: მხოლოდ ESC მავთულები გათიშეთ სათითაოდ, რადგან არსებობს კონდენსატორი, რომელიც შეიძლება დატენულ იქნას დადებით და უარყოფით ტერმინალებს შორის, რომელიც მოკლედ გაიზრდება, თუ მაკრატელი ან მავთულის საჭრელი ორივე ერთდროულად გაივლის.

XT60 კონექტორზე მავთულის შესაკრავად გამოიყენეთ დამხმარე ხელები XT60 კონექტორის სხეულის დასაჭერად. შემდეგ დააინსტალირეთ XT60 ტერმინალზე ნახევარი გზა და სანამ შედუღების რკინა XT60 კონექტორზე შეინახეთ, ჩაყარეთ მავთული თხევადი გამაგრილებელ აუზში, როგორც ეს ნაჩვენებია წინა ნაბიჯის ვიდეოში. გაგრილებისთანავე, გადაიწიეთ სითბოს შემცირების მიზნით, რათა გამოამჟღავნონ ბოლომდე და გაათბეთ იგი გამაგრილებელი რკინის გვერდებით.

გაიმეორეთ ეს ESC– ების ბატარეის კონექტორების დანარჩენი მავთულისთვის.

ნაბიჯი 9: ელექტროენერგიის განაწილების დაფის (PDB) შედუღება

PDB მიიღებს შეყვანას ორი ლითიუმის პოლიმერული (LiPo) ბატარეიდან კომბინირებული ძაბვით და დენით შესაბამისად 11.1V და 250A, შესაბამისად და გაანაწილებს მას ოთხ ESC– ზე.

რჩევა: უფრო ადვილია მამრობითი XT90 კონექტორის ჩასმა PDB ბალიშებთან, შემდეგ 16 AWG მავთულები ESC– ებზე, რასაც მოჰყვება XT60 კონექტორები ამ მავთულხლართებზე.

სანამ შედუღებდით მავთულხლართებს, გათიშეთ სითბო, რათა მოერგოს თითოეულ მავთულს, რათა შემდგომში მოხდეს მისი მოკლედ შერთვის თავიდან აცილების მიზნით.

PDB ბალიშებზე მავთულხლართების ჩასაბარებლად, მე ყველაზე იოლად გამოვიყენე დამხმარე ხელები მავთულხლართების დასაჭერად (განსაკუთრებით დიდი XT90 კაბელი) და მოვათავსე იგი მაგიდაზე დასვენებული PDB– ის თავზე. შემდეგ შეაერთეთ მავთული PDB ბალიშის გარშემო. შემდეგ, გადაიტანეთ სითბოს შემცირება ქვემოთ და გაათბეთ იგი სქემის იზოლაციისთვის.

გაიმეორეთ ეს დანარჩენი ESC მავთულისთვის.

XT60– ის გასაყიდად, მიჰყევით წინა ნაბიჯს, თუ როგორ შეიცვალა ESC ბატარეის ტერმინალი XT60– ით.

ნაბიჯი 10: მავთულის დაკავშირება

შეაერთეთ ძრავის მავთულები ESC- ის ტყვიის კონექტორის ტერმინალებთან. შემდეგ, შეაერთეთ თეთრი სიგნალის პინი ESC– დან პინ 9 – ზე და შავი დაფის პინი GND პინზე Arduino– ზე. ორმაგი საკეტის ზოლები გამოიყენებოდა დაფაზე ყველა ESC და მავთულის დასაფიქსირებლად.

შეამოწმეთ თუ არა ძრავების ბრუნვა სწორი (ტრიალებს წინა მიმართულებით), აწარმოეთ ნიმუშის კოდი Arduino– ზე ქვემოთ.

#ჩართეთ

სერვო ძრავა;

ბაიტი საათის ისრის მიმართულებით სიჩქარე = 110; ხელმოუწერელი გრძელი ინტერვალი = 1500; int motorPin = 9;

ბათილად დაყენება ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("დამწყები ტესტი"); }

ბათილი მარყუჟი ()

{motor.write (საათის ისრის მიმართულებით); Serial.println ("გააჩერეთ ძრავა ტრიალისგან"); შეფერხება (ინტერვალი); }

ESC– დან ძრავასთან დაკავშირებული მავთულის რიგი განსაზღვრავს ძრავის ბრუნვას. თუ ძრავა ბრუნავს საათის ისრის საწინააღმდეგოდ, მაშინ გაითვალისწინეთ ძრავა და შეცვალეთ ბული კონტროლერის კოდში, ნაბიჯი "Omniboard Controller- ის დაპროგრამება". თუ ის საათის ისრის მიმართულებით ტრიალებს წინა მიმართულებით, მაშინ ბრუნვა სწორია. გააკეთეთ ეს ოთხივე ძრავისთვის. თუ ძრავა არ ტრიალებს, ორმაგად შეამოწმეთ ყველა თქვენი კონექტორი, თუ არის ცივი შედუღება, რამაც გამოიწვია გაფუჭებული კავშირი.

ნაბიჯი 11: ESC რეჟიმის შეცვლა

სტანდარტულად, დავარცხნილი ESC– ები პრაქტიკის რეჟიმშია. ეს მითითებულია მოციმციმე LED შუქით. ძრავის საპირისპირო მიმართულებით პროგრამულად გასაკონტროლებლად, საჭიროა ასვლის რეჟიმი.

ამ რეჟიმზე წვდომისათვის დააკავშირეთ ESC არდუინოსთან, შეაერთეთ თეთრი სიგნალის პინი ESC– დან პინ 9 – ზე და შავი დაფის პინი GND პინზე Arduino– ზე. შემდეგ ატვირთეთ და გაუშვით Arduino დაფაზე შემდეგი პროგრამა:

#ჩართეთ

სერვო ძრავა;

ბაიტი stopSpeed = 90; ხელმოუწერელი გრძელი ინტერვალი = 1500; int motorPin = 9;

ბათილად დაყენება ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("დამწყები ტესტი"); }

ბათილი მარყუჟი ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("გააჩერეთ ძრავა ტრიალისგან"); შეფერხება (ინტერვალი); }

ჩართეთ ESC, შემდეგ დააჭირეთ და გააჩერეთ პროგრამირების ღილაკი ორი წამის განმავლობაში. LED ინდიკატორი ახლა სტაბილური იქნება მოციმციმეობისგან განსხვავებით, რაც იმას ნიშნავს, რომ რეჟიმი წარმატებით შეიცვალა ასვლის რეჟიმში.

ნაბიჯი 12: დაკავშირება Bluetooth მოდულთან და ტელეფონთან

HC-05 Bluetooth მოდული საშუალებას აძლევს Arduino– ს დაუკავშირდეს ტელეფონს, რათა მოხდეს სკეიტბორდის უკაბელო კონტროლი აპლიკაციის საშუალებით. ვინაიდან მე აღმოვაჩინე გარკვეული პრობლემები Bluetooth მოდულის ინტერფეისებთან, უკეთესი იქნება, რომ გამოვცადოთ იგი პირველი სქემის შედუღებამდე, ჩვენ გამოვიყენებთ Bluetooth მოდულის 6 პინიდან 4 -ს. ესენია: Tx (გადაცემა), Rx (მიღება), 5V და GND (სახმელეთო). შეაერთეთ Tx და Rx ქინძისთავები HC-05 Bluetooth მოდულიდან, შესაბამისად, Arduino– ს 10 და 11 პინებთან. შემდეგ, დაუკავშირეთ 5V პინი და GND ქინძისთავები ქინძისთავებით, იგივე Arduino– ზე.

Blynk აპლიკაციაში დაამატეთ bluetooth და ღილაკების ვიჯეტები, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ მოცემულ სურათებში. შემდეგ, მიანიჭეთ ციფრული პინი D13, რომელიც დაკავშირებულია Arduino Uno– ს ჩაშენებულ LED– ზე, ღილაკზე.

ატვირთეთ და გაუშვით Arduino– ში შემდეგი კოდი bluetooth მოდულით ჩართული და გახსენით სერიული მონიტორი იმის დასადგენად, არის თუ არა დაკავშირებული Bluetooth მოდული. შემდეგ ჩართეთ/გამორთეთ ღილაკი და დააკვირდით ჩაშენებულ LED- ს არდუინოს ცვლილებაზე.

#განსაზღვრეთ BLYNK_PRINT სერიალი

#ჩართეთ

#ჩართეთ

// თქვენ უნდა მიიღოთ Auth Token ბლინკის აპლიკაციაში.

// გადადით პროექტის პარამეტრებზე (თხილის ხატი). char auth = "თქვენი ავტორიზაციის ნიშანი";

პროგრამული უზრუნველყოფა სერიული სერია BLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // შემომავალი მნიშვნელობის მინიჭება pin V1 ცვლადზე}

ბათილად დაყენება ()

{Serial.begin (9600); // გამართვის კონსოლი SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, author); Serial.println ("ელოდება კავშირებს …"); }

ბათილი მარყუჟი ()

{Blynk.run (); }

ნაბიჯი 13: არდუინოს ფარის შედუღება

პროტოტიპისგან წრიული და ფხვიერი ჯუმბერის მავთულის გასასუფთავებლად, ჩვენ გავაერთიანებთ Arduino ფარს, რომელიც აკავშირებს თითოეულ ESC და Bluetooth მოდულს, ასევე არდუინოს ელექტრომომარაგებას.

შეაერთეთ ქვემოთ მოცემული სქემა ორმხრივი პერფის დაფაზე.

მე პირველად შევაზუსტე და ჩავრთე ორმხრივი მამრობითი პინ ჰედერები არდუინოს მდედრობითი სათაურებით, შემდეგ გავამაგრე იგი პერფის დაფის ზედა მხარეს ორივე მხარისთვის. მას შემდეგ რაც ისინი შედუღდა, მე ამოვიღე არდუინოს დაფიდან დაფის ქვედა ნაწილის შესაკრავად. შემდეგ, მე შევაერთე ESC ცალმხრივი მამრობითი პინ ჰედერები 4 კომპლექტში 3 პერფის დაფის ქვედა მხარეს. რის შემდეგაც, მე HC-05 Bluetooth მოდული მოვათავსე თავდაყირა და შევაერთე კონექტორები პერფის დაფის ქვედა მხარესაც.

ვინაიდან Bluetooth მოდული მოითხოვს 5V ძაბვის შეყვანას და PDB რეგულირდება მხოლოდ 12V– მდე, მე გამოვიყენე LM7805 დენის დასაწევად, რათა შევამცირო Arduino– დან მიმდინარე გათამაშება. ეს იგივე 5V მიწოდება ასევე დაკავშირებულია Arduino– ს 5V პინთან ისე, რომ Arduino შეიძლება იკვებებოდეს ფარის საშუალებით, განსხვავებით დამატებითი ლულის ჯეკის ადაპტერისგან.

LM7805- ის ქინძისთავები შედუღებული იყო პერფის დაფის ქვედა მხარეს ძაბვის მარეგულირებელი კომპონენტის პერფის დაფაზე, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ მოცემულ სურათზე. მე შევაერთე ყველა დენის კავშირი თითოეულ კომპონენტზე და ESC pin სათაურებზე და HC-05 Bluetooth მოდულზე, როგორც ეს აღწერილია სქემატურ რეჟიმში. PDB– ის 12 ვ გამომავალი შემდეგ შეაერთეს LCC7805 ძაბვის მარეგულირებლის VCC შეყვანისას (მარცხენა უმეტესობა) და მიწიერი პინი (შუა). დაბოლოს, თითოეული ESC სიგნალის სათაური და HC-05 Bluetooth მოდული Tx და Rx იჭერს Arduino ციფრულ ქინძისთავებს ორმაგი ცალმხრივი მამრობითი Pin სათაურების საშუალებით, როგორც ეს მოცემულია სქემატურად.

ნაბიჯი 14: შექმენით აპლიკაცია ბლინკის საშუალებით

Omniboard კონტროლდება Bluetooth– ით ნებისმიერი სმარტფონის გამოყენებით Blynk აპლიკაციის საშუალებით. Blynk არის Android და iOS პროგრამა, რომელიც საშუალებას გაძლევთ გამოიყენოთ მოდულები და ვიჯეტები, რომელთაც შეუძლიათ რამდენიმე მიკროკონტროლერთან დაკავშირება Bluetooth ან უკაბელო შესაძლებლობებით ან Bluetooth / უკაბელო მოდულებით, როგორიცაა HC-05.

1. დააინსტალირეთ Blynk თქვენს ტელეფონზე.

2. შექმენით ანგარიში და შედით სისტემაში

3. შექმენით ახალი პროექტი და დაასახელეთ. მე დავასახელე ჩემი "Omniboard კონტროლერი", შეარჩიე Arduino Uno როგორც მიკროკონტროლერი და აირჩიეთ Bluetooth როგორც ინტერფეისის ტიპი.

4. გადაიტანეთ და ჩამოაგდეთ შემდეგი ვიჯეტები ეკრანზე: Bluetooth, რუკა, 2 ღილაკი და ჯოისტიკი

ნაბიჯი 15: ვიჯეტების დაკავშირება არდუინოსთან

ღილაკი გამოყენებული იქნება ჰოვერბორდის რეჟიმის და სკეიტბორდის რეჟიმის გადასატანად. ჰოვერბორდის რეჟიმი საშუალებას გაძლევთ ზუსტად აკონტროლოთ ბრუნვა და მოძრაობა საკრუიზო სიჩქარის შენარჩუნებისას. მიუხედავად იმისა, რომ სკეიტბორდის რეჟიმი იძლევა ზუსტი კონტროლის წინსვლას და ბრუნვას. ჯოისტიკი აკონტროლებს სკეიტბორდს თავისუფლების ორი ხარისხით, რომელიც იცვლება გადართვის ღილაკით. რუქაზე ნაჩვენებია თქვენი ამჟამინდელი ადგილმდებარეობა და სხვა ადგილები, სადაც უნდა წავიდეთ. Bluetooth საშუალებას აძლევს ინტერფეისს დაუკავშირდეს Bluetooth მოდულს.

ჯოისტიკის პარამეტრები:

აირჩიეთ "შერწყმა" გამომავალი ტიპისთვის და მიანიჭეთ მას ვირტუალური პინი V1

ღილაკების დაყენება:

• დაასახელეთ პირველი ღილაკი "Hover Mode" და მეორე ღილაკი "Cruise Control".
• მიანიჭეთ პირველი ღილაკის გამომავალი ვირტუალურ pin V2- ს და შეცვალეთ რეჟიმი "გადართვა".
• მიანიჭეთ მეორე ღილაკის გამომავალი ვირტუალურ pin V3- ს და შეცვალეთ რეჟიმი "გადართვა".
• გადაარქვით სახელის პირველი ღილაკების სახელები "Hover" და "Skate" და შეინარჩუნეთ "ON" და "OFF".

რუქის პარამეტრები:

მიანიჭეთ შეყვანა V4

Bluetooth პარამეტრები:

შეარჩიეთ Bluetooth ვიჯეტი Blynk აპლიკაციაში და დაუკავშირდით თქვენს მოდულს. Bluetooth მოდულის ნაგულისხმევი პაროლი არის '1234'

ნაბიჯი 16: Omniboard კონტროლერის დაპროგრამება

ომნიბორდის დინამიკა დაპროგრამებულია დინამიკის ალგორითმის საფუძველზე, რომელიც გამომდინარეობს "როგორ მუშაობს" განყოფილებიდან. თავისუფლების 3 გრადუსიდან თითოეული, წინ, შემობრუნება და დატრიალება გამოითვლება დამოუკიდებლად და ერთმანეთზეა გადატანილი, რათა მოხდეს ომნიბორდის მოძრაობის სრული დიაპაზონი.თითოეული ძრავის კონტროლი ხაზოვანი პროპორციულია ჯოისტიკის მოძრაობის. ატვირთეთ და გაუშვით შემდეგი კოდი Arduino– ში.

#განსაზღვრეთ BLYNK_PRINT სერიალი

#ჩართეთ

#ჩართეთ

#ჩართეთ

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = ჭეშმარიტი;

bool motorFLrev = ჭეშმარიტი; bool motorBRrev = ჭეშმარიტი; bool motorBLrev = ჭეშმარიტი;

float motorFRang = 330.0*PI/180.0;

float motorFLang = 30.0*PI/180.0; float motorBRang = 210.0*PI/180.0; float motorBLang = 150.0*PI/180.0;

float motorFRspeedT;

float motorFLspeedT; float motorBRspeedT; float motorBLspeedT;

float motorFRspeedR;

float motorFLspeedR; float motorBRspeedR; float motorBLspeedR;

float maxAccel = 10;

ბაიტი forwardSpeed = 110;

ბაიტი backSpeed = 70; ბაიტი stopSpeed = 90; // ცვლა ექსპერიმენტულად განსაზღვრულ რიცხვში

int cruiseControl;

int yawMode;

// თქვენ უნდა მიიღოთ Auth Token ბლინკის აპლიკაციაში.

// გადადით პროექტის პარამეტრებზე (თხილის ხატი). char autor = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

პროგრამული უზრუნველყოფა სერიული სერია BLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

თუ (! cruiseControl) calc თარგმანი (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); სხვა {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

ბათილად დაყენება ()

{motorFR.attach (9); motorFL. მიმაგრება (6); motorBR. დამაგრება (5); motorBL. მიმაგრება (3); დაგვიანება (1500); // დაელოდეთ ძრავების ინიციალიზაციას // გამართვის კონსოლი Serial.begin (9600);

SerialBLE. დასაწყისი (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, author);

Serial.println ("ელოდება კავშირებს …");

// თუ გსურთ ამოიღოთ ყველა წერტილი:

//myMap.clear ();

int ინდექსი = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79.384042; myMap.location (ინდექსი, lat, lon, "მნიშვნელობა"); }

ბათილი მარყუჟი ()

{Blynk.run (); }

void calc თარგმანი (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

long motorFRmapped = რუკა ((გრძელი) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

long motorFLmapped = რუკა ((გრძელი) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBRmapped = რუკა ((გრძელი) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBLmapped = რუკა ((გრძელი) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

ნაბიჯი 17: ელექტრონიკის საცხოვრებლის დაყენება

იმისათვის, რომ ყველა მავთული და ნაწილი არ ჩამოიხრჩო ქვემოდან, 3D დაბეჭდე თანდართული კორპუსი, შემდეგ კი M5 ხრახნების გამოყენებით ხრახნიანი სკეიტბორდზე.

ნაბიჯი 18: ფერწერა

მთავარი გემბანის დიზაინის შთაგონებაა PCB სქემა და შაბლონები. ამის გაკეთება, ჯერ სკეიტბორდის ქვედა ნაწილი დაფარულია ჩემი შეფუთული მხატვრის ლენტით. შემდეგ მთელი ზედა გემბანი დაფარულია თეთრი საღებავით. გაშრობის შემდეგ იგი დაფარულია მიკროსქემის ნეგატივით, შემდეგ ხატავს შავი ქურთუკით. შემდეგ, ნიღბების ფენა ზემოდან ფრთხილად და ვოილა, მაგარი გარეგნობის სკეიტბორდი.

მე გირჩევთ, პერსონალიზოთ დიზაინი თქვენი საკუთარი ომნიბორდისთვის და განახორციელოთ თქვენი შემოქმედებითი თავისუფლება.

ნაბიჯი 19: ტესტი და დემო

მეორე პრიზი ბორბლების კონკურსში 2017

პირველი პრიზი დისტანციური მართვის კონკურსში 2017