არდუინო გაეროს მეორე პილოტი (ავტოპილოტი): 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

მოგესალმებით ყველას აქ მე ვაქვეყნებ მცირე ზომის ავტომატურ საპილოტე სისტემას RC ფიქსირებული ფრთის თვითმფრინავისთვის (Sky surfer V3)

ვინაიდან sky surfer v3 იკვებება პლანერით, ჩვენ შეგვიძლია გამოვიყენოთ ეს ავტოპილოტური სისტემა სრიალის დროს ან თუნდაც ძრავის დროს. დაწყებამდე ჩემი იდეა ავტოპილოტის შესახებ არ არის ბორტ კომპიუტერის სინქრონიზაცია (ამ შემთხვევაში arduino uno)

GPS, მაგნიტომეტრი, ბარომეტრი და მრავალი სხვა სენსორი. ეს არის მხოლოდ 6 ღერძიანი გიროსკოპი, ამაჩქარებელი და როდესაც ეს სენსორი შეიარაღებულია, ის ზრუნავს ფრენის ღერძზე

ნაბიჯი 1: საჭირო ნივთები

1. Sky surferv3 (ან ნებისმიერი სხვა ფიქსირებული ფრთა)

2. 6-ch რადიო tx, rx კომბინაცია

3. LiPo 11.1V 2200mah (დამოკიდებულია ESC და გამოყენებული ძრავაზე)

4. MPU 6050 acc+gyro (IMU)

5. მხტუნავები (M-M, M-F, F-F)

6. სათაურის ქინძისთავები და ქალი პორტები

7. არდუინო გაერო

8. შედუღების ნაკრები

9. ინსტრუმენტები

ნაბიჯი 2: IMU- ს განთავსება

ეს არის ერთ -ერთი გადამწყვეტი ნაბიჯი ამ მშენებლობის პროცესში, რადგან როლის ღერძი მთლიანად დამოკიდებულია სენსორის განთავსებაზე.

ასე რომ, IMU მოთავსებულია ორი CG ცენტრში, სადაც ჩვენ ვცდილობთ დაბალანსდეს თვითმფრინავი. მე ასევე მოვათავსე ვიბრაციის ამორტიზატორები ღერძული (საავტომობილო ვიბრაციების) თავიდან ასაცილებლად, რაც გავლენას მოახდენს IMU ღირებულებებზე.

სათაურები და მდედრობითი პორტი გამოიყენება ამ ეტაპზე, რათა დაფიქსირდეს IMU ბორბალზე.

ნაბიჯი 3: სქემის დიაგრამა

ამ მიკროსქემის დიაგრამაში ch 6 გამომავალი ენიჭება arduino uno– ს, რომ ამინდი დაამუშაოს პილოტიდან ბრძანებების მისაღებად ან ავტოპილოტის რეჟიმში მუშაობისთვის, ასე რომ ch 6 ავტომატური პილოტის გადამრთველია.

ნაბიჯი 4: პროგრამა

ამის ძირითადი პროგრამა აღებულია Instructables "Gyro camera" - დან. აქ x ღერძი იკითხება და მნიშვნელობები გადადის სერვოზე (ალიერონი)

ლოგიკაა, რომ არდუინო კითხულობს ch 1 მნიშვნელობას და ch 6 მნიშვნელობას. აქ ch 1 არის ალირონი, რომელიც არის თვითმფრინავის რულეტი.

თუ ch 6 მაღალია (მაღალი პოსტიომის მნიშვნელობა არის 1980. მაშინ ის მუშაობს სერვერზე IMUif– დან, თუ ის არ იღებს პილოტურ მნიშვნელობებს.

ასე რომ, ch 6> 1500

ეს არის ავტოპილოტის რეჟიმი ან სხვა ნორმალური რეჟიმი.

საბაზისო პროგრამაში x კორექციის მნიშვნელობები მოცემულია 27 -ით. ეს იცვლება ფიუზელაჟში IMU- ს პოზიციის მიხედვით

ნაბიჯი 5: ინტეგრაცია

აქ მოდის ყველაზე შრომატევადი სამუშაო, აკეთებს უამრავ ბილიკს და ბილიკს და შეცდომას. მაგრამ მოდის ბევრი პეპელა, როდესაც ის საბოლოოდ შეიმუშავებს

ნაბიჯი 6: ფრენა

უი, ეს არის საბოლოო პროდუქტი, ის ისეთი ლამაზი და ძალიან შესადარებელია