თვითბალანსირებული რობოტი: 6 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ამ ინსტრუქციებში ჩვენ გაჩვენებთ თუ როგორ უნდა ავაშენოთ თვითბალანსირებული რობოტი, რომელიც გავაკეთეთ როგორც სკოლის პროექტი. იგი დაფუძნებულია ზოგიერთ სხვა რობოტზე, როგორიცაა nBot და სხვა Instructable. რობოტის კონტროლი შესაძლებელია Android სმარტფონიდან Bluetooth კავშირის საშუალებით. ვინაიდან ეს ინსტრუქცია მოიცავს მხოლოდ მშენებლობის პროცესს, ჩვენ ასევე დავწერეთ დოკუმენტი, რომელიც მოიცავს კოდისა და ელექტრონიკის ტექნიკურ ფონს. იგი ასევე შეიცავს ბმულებს იმ წყაროებთან, რომლებიც გამოყენებულია, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ გადახედოთ მათ, თუ დოკუმენტი არ არის საკმარისად სრულყოფილი თქვენთვის.

ამ პროექტის ყველა ნაბიჯის შესასრულებლად დაგჭირდებათ 3D ბეჭდვის უნარი ან სხვა ჭკვიანური გზა ბორბლების ძრავაზე მიმაგრებისთვის.

ნაბიჯი 1: მოთხოვნები

რობოტი დაფუძნებულია მარტინესის ჯაგრისების გარეშე. ამ დაფის რამოდენიმე უმნიშვნელო ვარიაციაა, მაგრამ სანამ თქვენ გაქვთ ATmega328 ჩიპი და L6234 საავტომობილო კონტროლერები კარგად უნდა იყოთ. თუ თქვენ ეძებთ "Martinez board" - ს Google Images– ში, ნახავთ, რომ არის დაფები, რომელთაც აქვთ მარტივი კონექტორი IMU ჩიპისა და/ან ბატარეისათვის, პინის სათაურების ან ხვრელების ნაცვლად. ბოლო შემთხვევაში, ეს გამოგადგებათ, თუ შეუკვეთავთ სათაურის ქინძისთავების პაკეტს, რომელიც შემდეგ შეგიძლიათ ჩასვათ ხვრელებში.

Სიის ნაწილი

ამ ჩამონათვალის ზოგიერთი პუნქტი შეიცავს ვებ მაღაზიების ბმულებს.

• კონტროლერი: Martinez BoardDX.com (ასევე მოყვება IMU და სათაურის ქინძისთავები).
• IMU: MPU6050
• ბატარეა (450 mAh 3S LiPo ბატარეა) შენიშვნა: თქვენ ასევე დაგჭირდებათ 3S LiPo დამტენი eBay.com
• 2x ძრავა: ჯაგრისის ძრავა 2208, KV100DX.com
• ბორბლები (შეგიძლიათ მიიღოთ არსებული სათამაშოებიდან ან LEGO– დან)
• 6x M2 ხრახნი 5 მმ
• 8x M3 ხრახნი (სიგრძე დამოკიდებულია თქვენს გარე მასალაზე, ერთი უნდა იყოს ზედმეტად გრძელი)
• Bluetooth ჩიპი HC-05 (დარწმუნდით, რომ მიიღეთ სერიული ინტერფეისის დაფა და არა მხოლოდ შიშველი ჩიპი) მნიშვნელოვანია: დარწმუნდით, რომ ჩიპს აქვს პინი, რომელსაც ეტიკეტი აქვს KEY.
• მავთულები: ქალი DuPont ქალი ყიდვა პაკეტი 20 მავთული იქნება საკმარისზე მეტი
• Velcro ფირზე
• USB კაბელი კონტროლერის კომპიუტერთან დასაკავშირებლად
• სურვილისამებრ: სათაური pinsDX.com (შეგიძლიათ გაჭრა ან დაარღვიოთ ისინი სასურველ სიგრძეზე)
• პლასტიკური საყელურები და შუასადებები

დაბოლოს, თქვენ გჭირდებათ აკრილის, ხის ან მუყაოს, რომელსაც თან ახლავს წებო ან ლენტი, რათა შექმნათ სტრუქტურა, რომელიც ინახავს ყველა კომპონენტს.

ნაბიჯი 2: Bluetooth ჩიპის კონფიგურაცია

მას შემდეგ რაც ყველა ნაწილს დაიჭერთ, დროა Bluetooth ჩიპის კონფიგურაციისთვის. თქვენ დაგჭირდებათ USB კაბელი, რომ დააკავშიროთ კონტროლერის დაფა თქვენს კომპიუტერთან, ასევე Arduino IDE კომპონენტებთან კომუნიკაციისთვის.

ამისათვის თქვენ უნდა გადმოწეროთ ფაილი:

HC-05_Serial_Interface.ino

შემდეგ მიჰყევით ამ ნაბიჯებს:

1. შეაერთეთ კონტროლერი თქვენს კომპიუტერს USB კაბელის საშუალებით.
2. გახსენით.ino ფაილი Arduino IDE– ით.
3. IDE– ში გადადით ინსტრუმენტებზე, დაფაზე და დარწმუნდით, რომ ის მითითებულია Arduino/Genuino Uno– ზე.
4. ახლა გადადით Tools, Port და დააყენეთ COM პორტში, რომელთანაც კონტროლერი არის დაკავშირებული. ჩვეულებრივ, მხოლოდ ერთი პორტია. თუ ბევრია, შეამოწმეთ მოწყობილობის მენეჯერი (Windows- ში), რომ გაარკვიოთ რომელია კონტროლერი.
5. ახლა დააჭირეთ IDE– ს ატვირთვის ღილაკს და დაელოდეთ ატვირთვის დასრულებას. შემდეგ, გათიშეთ USB კაბელი კომპიუტერიდან ან კონტროლერიდან.

ამის დასრულების შემდეგ, დააკავშირეთ HC-05 DuPont კაბელების გამოყენებით შემდეგნაირად:

HC-05 კონტროლერი

KEY +5V GND GND TXD RX RXD TX

ახლა ისევ შეაერთეთ USB კაბელი, შემდეგ შეაერთეთ HC-05– ის VCC პინი სხვა +5V კონტროლერთან. LED უნდა აანთოს ~ 1 წამიანი ინტერვალით.

Arduino IDE– ში შეარჩიეთ სწორი COM პორტი, შემდეგ გადადით ინსტრუმენტებზე, სერიულ მონიტორზე.

სერიულ მონიტორში დააყენეთ ხაზის დასრულების ვარიანტი ორივე NL და CR. დააყენეთ Baud– ის განაკვეთი 38400 – ზე. ახლა თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ სერიული მონიტორი Bluetooth ჩიპზე დაყენების ბრძანებების გასაგზავნად. ეს არის ბრძანებები:

AT შეამოწმეთ კავშირი

AT+NAME მიიღეთ/დააყენეთ Bluetooth ჩვენების სახელი AT+UART მიიღეთ/დააყენეთ baud rate AT+ORGL ქარხნული პარამეტრების გადაყენება AT+PSWD Bluetooth პაროლის მიღება/დაყენება

Bluetooth მოწყობილობის სახელის, პაროლისა და ბადის სიჩქარის შესაცვლელად, გაგზავნეთ შემდეგი ბრძანებები:

AT+NAME = "მაგალითი სახელი"

AT+PSWD = "PassWord123" AT+UART = "230400, 1, 0"

სახელისა და პაროლის პარამეტრების დაყენება შესაძლებელია თქვენთვის სასურველზე, უბრალოდ დარწმუნდით, რომ დააყენეთ ბოდის სიდიდე ზუსტად იგივე ბრძანების გამოყენებით, როგორც ზემოთ ჩამოთვლილია. ეს ადგენს მას 230400 ბაუდზე, 1 გაჩერების ბიტით და პარიტეტის გარეშე. ყველაფრის დაყენების შემდეგ, ხელახლა შეაერთეთ USB კაბელი (დაყენების რეჟიმიდან გასასვლელად) და სცადეთ თქვენი ტელეფონის ჩიპთან დაწყვილება. თუ ყველაფერი მუშაობს, გათიშეთ USB კაბელი და გადადით შემდეგ საფეხურზე.

ნაბიჯი 3: ბორბლების მიმაგრება მოტორზე

ბორბლები, რომლებიც გამოყენებულ იქნა ამ პროექტში, უცნობი წარმოშობისაა (ისინი უჯრაში იდებდნენ უამრავ სხვა ნივთთან ერთად). იმისათვის, რომ ბორბლები მოვათავსოთ ძრავებზე, ჩვენ 3D დაბეჭდილი ცალი, რომელიც ემთხვევა ხრახნიან ხვრელებს ძრავებზე. ნაჭრები ხრახნიან სამ ძრავაზე 3 მილიმეტრიანი 2 მ ხრახნით. ორივე ნაწილს აქვს ქინძისთავი, რომელიც შეესაბამება ბორბლების ღერძების ხვრელებს.

SolidWorks მოდელი შედის. თქვენ ალბათ მოგიწევთ მისი შეცვლა თქვენი ბორბლებისთვის, ან სხვა პრაქტიკული გადაწყვეტის პოვნა ბორბლების მოსაწყობად. მაგალითად, თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ დრემელი, რომ გააკეთოთ იგივე ზომის ხვრელი, როგორც ძრავა (ან ოდნავ უფრო პატარა, რომ მოერგოს მას), შემდეგ შეგიძლიათ დააჭიროთ ძრავას საჭეს. უბრალოდ დარწმუნდით, რომ მიიღეთ შესაბამისი ბორბლები ამ სამუშაოსთვის, თუ ამის გაკეთებას აპირებთ.

ნაბიჯი 4: ექსტერიერის შექმნა

გარეგნულად, ხის ორი ნაჭერი იქნა გამოყენებული და დაჭრილი იმავე ფორმით. დასაწყისისთვის, ჩვენ აღვნიშნეთ ძრავის გარშემოწერილობა ნაჭრის ქვედა ცენტრში. შემდეგ ჩვენ აღვნიშნეთ თითოეული კუთხე 45 გრადუსიანი ხაზით, დავრწმუნდით, რომ დავტოვეთ საკმარისი ადგილი ძრავისთვის ქვედა ცენტრში ჯდომისთვის. შემდეგ ჩვენ შევიჭერით ხის ორი ნაჭერი ერთად და დავიხურეთ კუთხეები. ნივთების დასამთავრებლად, ჩვენ მოვხურეთ კუთხეები, რომ ნაკლებად გამჭვირვალე გახადოს და ნამსხვრევები ამოიღოს.

ახლა დროა გავაღოთ ხვრელები ხრახნებისთვის და ღერძი, რომელიც ამოძრავებს ძრავის უკნიდან. თუ ბურღვისას ხის ნაჭრებს ერთმანეთზე დააჭერთ, თქვენ მხოლოდ ერთხელ უნდა გაბურღოთ თითოეული ხვრელი.

ხრახნიანი ხვრელების განლაგების შესაქმნელად, ჩვენ გამოვიყენეთ ქაღალდის ნაჭერი და მოვათავსეთ ძრავის უკანა ნაწილზე და ფანქრით გამოვიყენეთ ხრახნიანი ხვრელები, პირდაპირ ქაღალდის გავლით. ქაღალდის ნაჭერი ოთხი ხრახნიანი ხვრელით შემდეგ მოათავსეს ხეზე, რათა ჩვენ შეგვეძლოს აღვნიშნოთ მოსაპირკეთებელი ხვრელების ადგილმდებარეობა. ხვრელების გასათბობად გამოიყენეთ 3, 5 მმ საბურღი. ახლა გამოიყენეთ ფანქარი და მმართველი, რომ იპოვოთ ამ ხვრელების ცენტრი და შექმნათ ხვრელი ღერძისთვის 5 მმ საბურღის გამოყენებით. მიამაგრეთ ძრავები M3 ხრახნით, მაგრამ დატოვეთ ერთ -ერთი უფრო ფართო მანძილი ერთი ხრახნიდან.

რობოტის შიგნით ძრავის კონექტორისა და მავთულის მოსაპოვებლად, ჩვენ ასევე გავბურღეთ 8 მმ -იანი ხვრელი ძრავზე ოდნავ მაღლა. დარწმუნდით, რომ საკმარისი ადგილი აქვს მავთულხლართებს, რომ ზედმეტად არ დაიძაბოს.

მნიშვნელოვანია რაც შეიძლება ზუსტად ვიმუშაოთ, რომ შევქმნათ (თითქმის) სრულყოფილი სიმეტრიული ექსტერიერი

ნაბიჯი 5: კომპონენტების დაყენება

მონიშნეთ ვერტიკალური ცენტრის სახელმძღვანელო ხეზე, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ განათავსოთ კომპონენტები ცენტრში. თქვენ შეგიძლიათ მიამაგროთ ყველაფერი ხეზე Velcro ფირის გამოყენებით. ჩვენს რობოტში ჩვენ ვიყენებდით პატარა ჭანჭიკებს და კაკალს საკონტროლო დაფის დასაფიქსირებლად, მაგრამ თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ ველკრო ლენტი (ჩვენ ჯერ არ გვქონდა კონტროლერის მიერთების დროს). დარწმუნდით, რომ შეგიძლიათ შეაერთოთ USB კაბელი მშენებლობის დასრულების შემდეგ.

ჩვენ მოვათავსეთ კონტროლერი ცენტრში, USB პორტი მიმართულია ქვემოთ, ასე რომ ჩვენ შეგვიძლია შევაერთოთ კაბელი ბორბლებს შორის. თქვენ ასევე შეგიძლიათ მიუთითოთ იგი ერთ მხარეს.

მოათავსეთ ბატარეა რაც შეიძლება მაღლა, ასე რომ რობოტი გახდება ყველაზე მძიმე. ასევე მოათავსეთ დამტენი პორტი ადვილად მისადგომ ადგილას ზღვართან ახლოს.

Bluetooth ჩიპი

შეაერთეთ Bluetooth ჩიპის VCC პინი კონტროლერთან +5V, ხოლო Bluetooth GND კონტროლერის GND- თან. კონტროლერის TXD პინი მიდის Bluetooth RX– ზე და კონტროლერის RXD პინი მიდის Bluetooth TX პინზე. შემდეგ უბრალოდ ჩადეთ Bluetooth ჩიპი სადმე ხის პანელზე, Velcro ლენტის გამოყენებით.

მოძრაობის ჩიპი

მოძრაობის ჩიპს აქვს ორი ხრახნიანი ხვრელი, ამიტომ ჩვენ დავამაგრეთ ჩიპი გამყოფის გამოყენებით, ისე, რომ ჩიპის ცენტრი ძრავის ცენტრზე გადადის. ორიენტაციას არ აქვს მნიშვნელობა, რადგან რობოტი დაკალიბრდება ჩატვირთვისას. დარწმუნდით, რომ გამოიყენოთ პლასტიკური გამრეცხი ხრახნიანი თავის ქვეშ, რათა თავიდან აიცილოთ მიკროსქემის შემოკლება.

შემდეგ გამოიყენეთ DuPont მავთულები, რომ დააკავშიროთ ქინძისთავები კონტროლერთან. თითოეული პინი კონტროლერზე არის იგივე იარლიყი, როგორც მოძრაობის ჩიპზე, ამიტომ მისი დაკავშირება საკმაოდ გასაგებია.

დენის გადამრთველი

დენის გადამრთველის დაკავშირება ადვილია. ჩვენ ავიღეთ ერთი ძველი მოწყობილობიდან და ჩამოვშალეთ მისი მიკროსქემის დაფიდან. რობოტისთვის დენის გადამრთველად გამოსაყენებლად, თქვენ აკავშირებთ ბატარეის პოზიტიურ მავთულს პინთან (ვარაუდობენ, რომ ეს არის სამ პინიანი გადამრთველი) იმ მხარეს, რომლის გადართვაც გსურთ. შემდეგ, დააკავშირეთ ცენტრალური პინი კონტროლერის პოზიტიური ენერგიის შესასვლელთან. ჩვენ შევაერთეთ დუპონტის მავთულები გადამრთველზე, ისე რომ ბატარეა თავად მუდმივად არ იყოს დამაგრებული გადამრთველზე.

მხარეების შეერთება

ახლა თქვენ იცით კომპონენტების ადგილმდებარეობა და თქვენ გაქვთ რობოტის ორი მხარე. რობოტის მშენებლობის ბოლო ნაბიჯი იქნება ორი მხარის ერთმანეთთან დაკავშირება. ჩვენ გამოვიყენეთ ოთხი კომპლექტი სამი ცალი ხისგან, რომლებიც ერთმანეთთან იყო შეკრული და გადავაგორეთ გვერდებზე ისე, რომ ჩვენი მოძრაობის ჩიპი იყო რობოტის შუა ღერძზე. უნდა ითქვას, რომ გამოყენებული მასალა, იმ პირობით, რომ ის საკმარისად ძლიერია, არ აქვს ძალიან დიდი მნიშვნელობა. თქვენ კი შეგიძლიათ გამოიყენოთ უფრო მძიმე კავშირი თავზე, რომ კიდევ უფრო გაზარდოთ მასის ცენტრის სიმაღლე. მასის ცენტრის ვერტიკალური პოზიციისგან განსხვავებით, მასის ცენტრის ჰორიზონტალური პოზიცია უნდა იყოს მაქსიმალურად ადგილზე, ბორბლის ღერძის ზემოთ, რადგან მოძრაობის ჩიპის კოდი საკმაოდ რთული იქნება ჰორიზონტალური ცენტრისთვის. გადაადგილებული მასა.

ახლა თქვენ მზად ხართ ატვირთოთ კოდი და გააკონტროლოთ კონტროლერი.

ნაბიჯი 6: კოდის ატვირთვა და დარეგულირება

კოდის ასატვირთად გჭირდებათ კომპიუტერი Arduino IDE– ით. ჩამოტვირთეთ.ino ფაილი ქვემოთ და გახსენით იგი Arduino IDE– ით. მისი კონტროლერზე ატვირთვა ხდება ისევე, როგორც ეს გააკეთეთ Bluetooth– ის კონფიგურაციის კოდით.

იმისათვის, რომ რობოტი იმუშაოს, თქვენ უნდა ჩამოტვირთოთ აპლიკაცია "Joystick bluetooth Commander" Play Store– დან. ჩართეთ რობოტი და განათავსეთ იგი იატაკზე, მის წინა ან უკანა მხარეს. გაუშვით პროგრამა და დაუკავშირდით Bluetooth ჩიპს. მონაცემთა ველი 1 გადადის XXX– დან READY– ზე მას შემდეგ, რაც რობოტი დაკალიბრდება (5 წამი მის გვერდით დასაყენებლად, რასაც მოყვება კალიბრაციის 10 წამი). თქვენ შეგიძლიათ ჩართოთ რობოტი აპლიკაციაში ღილაკის 1 გადართვით. ახლა განათავსეთ რობოტი ვერტიკალურად მიწაზე და გაუშვით მას შემდეგ რაც იგრძნობთ ძრავების ჩართვას. ამ დროს რობოტი იწყებს საკუთარი თავის დაბალანსებას.

რობოტი ახლა მზად არის დასარეგულირებლად, რადგან მისი სტაბილურობა ალბათ არ არის დიდი. თქვენ შეგიძლიათ სცადოთ, თუ ის მუშაობს დამატებითი დარეგულირების გარეშე, მაგრამ თქვენ უნდა გახადოთ რობოტი ჩვენი იდენტური, რომ სწორად იმუშაოს. ასე რომ, უმეტეს შემთხვევაში თქვენ უნდა გააკონტროლოთ კონტროლერი, რომ საუკეთესოდ იმუშაოს თქვენს რობოტთან. ეს საკმაოდ ადვილია, მიუხედავად იმისა, რომ საკმაოდ შრომატევადია. აქ მოცემულია როგორ გავაკეთოთ ეს:

კონტროლერის დარეგულირება

სადღაც კოდში ნახავთ 4 ცვლადს, დაწყებული k– ით. ეს არის kp, kd, kc და kv. დაიწყეთ ყველა მნიშვნელობის ნულამდე დაყენებით. პირველი მნიშვნელობა, რომელიც მითითებულია არის kp. ნაგულისხმევი kp მნიშვნელობა არის 0.17. სცადეთ დააყენოთ ის რაღაც ბევრად დაბალზე, როგორიცაა 0.05. გამორთეთ რობოტი, ატვირთეთ კოდი და ნახეთ როგორ ცდილობს დაბალანსებას. თუ ის წინ მიიწევს, გაზარდეთ მნიშვნელობა. ამის ყველაზე ჭკვიანი გზა არის ინტერპოლაცია:

1. დააყენეთ მნიშვნელობა რაღაც დაბალზე და სცადეთ
2. დააყენეთ მნიშვნელობა რაღაც მაღალზე და სცადეთ
3. დააყენეთ მნიშვნელობა ამ ორის საშუალოზე და სცადეთ
4. ახლა შეეცადეთ გაარკვიოთ, დაბალანსებულია თუ არა ის უფრო დაბალ ან მაღალ მნიშვნელობასა და საშუალოზე მიმდინარე და იმაზე, რაზეც ის უკეთესად მუშაობდა.
5. განაგრძეთ სანამ არ იპოვით ტკბილ ადგილს

Kp მნიშვნელობის ტკბილი წერტილი არის მაშინ, როდესაც ის დაბალი და ზედმეტი კომპენსაციის ზღვარზეა. ასე რომ, ზოგჯერ ის წინ წაიწევს, რადგანაც ვერ ახერხებს მისი დაცემის სიჩქარეს და სხვა დროს უკან დაიხევს, რადგან ის გადალახავს სხვა მიმართულებით.

მას შემდეგ რაც თქვენ დააყენებთ kp მნიშვნელობას, დააყენეთ kd. ეს შეიძლება გაკეთდეს ისევე, როგორც ეს გააკეთეთ kp– ით. გაზარდეთ ეს მნიშვნელობა მანამ, სანამ რობოტი თითქმის დაბალანსებული არ იქნება, ისე რომ ის წინ და უკან დაიხევა სანამ არ დაიშლება. თუ თქვენ დააყენებთ მას ძალიან მაღლა, შეგიძლიათ მიაღწიოთ ბალანსს საკმაოდ ზუსტად, მაგრამ როდესაც წონასწორობა ძალიან დაირღვა, ის დაიშლება (მაგალითად, როდესაც მას ბიძგს აძლევთ). ასე რომ, ეცადე იპოვო ადგილი, სადაც ის არ არის დაბალანსებული, მაგრამ საკმაოდ ახლოს.

როგორც თქვენ ალბათ მიხვდით, კონტროლერის დარეგულირებას შეიძლება რამდენიმე ცდა დასჭირდეს, რადგან ყოველი ახალი ცვლადის დანერგვით ის უფრო რთულდება. ასე რომ, თუ ფიქრობთ, რომ ის არ გამოდგება, დაიწყეთ თავიდან.

ახლა დროა დააყენოთ kv. ჩაწერეთ ეს მანამ, სანამ არ იპოვით მნიშვნელობას, რომლის დროსაც რობოტი წყვეტს მოძრაობას, დარჩება დაბალანსებული და გაუძლებს მსუბუქ ბიძგს. როდესაც ძალიან მაღალია, ის უარყოფითად აისახება სტაბილურობაზე. სცადეთ ითამაშოთ kv და kp– ით, რათა იპოვოთ წერტილი, სადაც ის ყველაზე სტაბილურია. ეს არის დაყენების ყველაზე შრომატევადი ნაბიჯი.

ბოლო მნიშვნელობა არის kc. ეს მნიშვნელობა რობოტს უბრუნებს თავის ბოლო პოზიციას ბიძგის ან სხვა რამის ანაზღაურების შემდეგ. თქვენ შეგიძლიათ სცადოთ იგივე ინტერპოლაციის მეთოდი აქ, მაგრამ 0.0002 უმეტეს შემთხვევაში საკმაოდ კარგად უნდა მუშაობდეს.

Ის არის! თქვენი რობოტი ახლა მზად არის. გამოიყენეთ ჯოისტიკი თქვენს სმარტფონზე რობოტის გასაკონტროლებლად. თუმცა ფრთხილად იყავით, რადგანაც მაქსიმალური სიჩქარით წინსვლამ მაინც შეიძლება რობოტი გადმოაგდოს. ითამაშეთ კონტროლერის ცვლადებით, რომ შეძლოთ ამის კომპენსაცია მაქსიმალურად. ყველაზე ლოგიკური ნაბიჯი იქნება kp მნიშვნელობის დათვალიერება, რადგან ეს პირდაპირ ანაზღაურებს რობოტის ამჟამინდელ კუთხეს.

მნიშვნელოვანი შენიშვნა LiPo ბატარეებზე

მიზანშეწონილია რეგულარულად შეამოწმოთ თქვენი LiPo ბატარეის ძაბვა. LiPo ბატარეები არ უნდა იყოს დაცლილი 3 ვოლტზე ნაკლებ ერთ უჯრედში-9 ვოლტი 3S LiPo– ზე. თუ ძაბვა დაეცემა 3 ვოლტს ქვემოთ უჯრედში, ბატარეის სიმძლავრის მუდმივი დაკარგვა იქნება. თუ ძაბვა მცირდება 2.5 ვოლტზე ერთ უჯრედში, გადააგდეთ ბატარეა და იყიდეთ ახალი. LiPo უჯრედის დატენვა 2.5 ვოლტზე ნაკლები საშიშია, რადგან შიდა წინააღმდეგობა ხდება ძალიან მაღალი, რის შედეგადაც ხდება ცხელი ბატარეა და ხანძრის საფრთხე დატენვისას რა