GRawler - მინის სახურავის გამწმენდი: 13 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ეს არის ჩემი ყველაზე დიდი და ყველაზე რთული პროექტი ჯერჯერობით. მიზანი იყო შუშის სახურავის დასუფთავების აპარატის შექმნა. დიდი გამოწვევაა ციცაბო ფერდობზე 25%. პირველი მცდელობები ვერ მოხერხდა მთლიანი ბილიკიდან გასვლა. მცოცავი მოშორდა, ძრავები ან გადაცემები ვერ მოხერხდა. სხვადასხვა მცდელობის შემდეგ, მე გადავწყვიტე ამჟამინდელი დრაივი. სტეპერიანი ძრავები დიდი დახმარებაა, რადგან განსაზღვრული მანძილი შეიძლება ამოძრავდეს და მცოცავი დგას უკან მოძრაობის გარეშე. მანქანა არსებითად შედგება მუხლუხის დრაივისაგან, მბრუნავი ფუნჯის წინ wiper, წყლის ავზი ტუმბოთი და საკონტროლო ელექტრონიკით. ასევე ბევრი ნაწილი შეიქმნა 3D პრინტერთან ერთად. მცოცავი სიგანე დამოკიდებულია შუშის ზედაპირზე და შეიძლება განისაზღვროს ლითონის პროფილების სიგრძით.

ნაბიჯი 1: ნაწილების სია

ლითონის პროფილები ჩარჩოსთვის:

• 1 მ ალუმინის მრგვალი ლითონის ჯოხი 10 მმ
• ალუმინის მრგვალი ლითონის ღერო 6 მმ
• 2 მ ალუმინის კვადრატული მილი 10x10 მმ
• 2 მ ალუმინის L პროფილი 45x30 მმ

ხრახნიანი ჯოხი:

• 3 მ M8 უამრავი თხილითა და საყელურით
• 1 მ M6"
• 1 მ M5"
• 0.2 მ M3

ხრახნები:

• 12x M3x12 (ძრავებისთვის და გადაცემათა კოლოფისათვის)
• 6x M3x50 (წამყვანი ბორბლებისთვის) თხილით
• M5x30
• M6x30
• M4x30

საკისრები:

6 ცალი 5x16x5

ელექტრონული:

• მიკრო წყალქვეშა ტუმბო
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 ცალი NEMA 17 სტეპერიანი ძრავა
• 2 ცალი A4988 სტეპერი დრაივერი
• არდუინოს სარელეო მოდული
• 550 ელექტრო დავარცხნილი ძრავა
• სტანდარტული სერვო (ან უკეთესი მეტალის ვერსია მეტი ბრუნვით)

• ხვრელი დაკონსერვებული უნივერსალური პურის დაფა

• Pin Headers მამრობითი/მდედრობითი 2.54 სტანდარტი
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200 mAh
• ფერიტის ბირთვიანი კაბელის ფილტრი
• BT მოდული HC-06
• ქუდები, 3x100µF, 10nF, 100nF
• რეზისტორი, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• დაუკრავენ. 10A ჯაგრისის ძრავის ბატარეისთვის, 5A "GRawler" ბატარეისთვის

სხვა:

• პლასტიკური ყუთი ელექტრონული ნაწილებისთვის, დაახლოებით 200x100x50 მმ
• დამატებითი გრძელი რადიატორის ჯაგრისი (800 მმ)
• პლასტმასის ქილა 2 ლ
• 1.5 მ აკვარიუმი/აუზის მილები OD:.375 ან 3/8 ან 9.5 მმ; ID:.250 ან 1/4 ან 6.4 მმ
• Caterpillar / პლასტიკური ბილიკი
• გრძელი საწმენდი დანა (მინიმალური 700 მმ) სატვირთო მანქანიდან
• ბევრი საკაბელო zip ბმულები
• საიზოლაციო ლენტი
• შემცირებადი მილი

ინსტრუმენტები:

• ცხელი წებოს იარაღი
• სკამის საბურღი
• საბურღი 1-10 მმ
• 3D პრინტერი
• პატარა გასაღებები
• screwdrivers
• შედუღების სადგური
• სხვადასხვა pliers
• ხერხი
• ფაილი

ნაბიჯი 2: 3D ნაბეჭდი ნაწილები

ბევრი ნაწილი დამზადებულია ჩემი 3D პრინტერის საშუალებით, საერთო პარამეტრები:

• საქშენების დიამეტრი 0.4
• ფენის სიმაღლე 0.3
• შეავსეთ 30-40%, შეარჩიეთ მეტი გადაცემებისთვის
• მასალა: PLA სითბოს საწოლით

ნაბიჯი 3: ფუნჯი

მბრუნავი ფუნჯისთვის ვიყენებ დამატებით გრძელ რადიატორის ფუნჯს, დარწმუნდით, რომ ნამდვილ ფუნჯს აქვს მინიმალური სიგრძე 700 მმ, ვებ მაღაზიების ძებნის შემდეგ ცოტა ხნით ვიპოვე სწორი. გათიშეთ სახელური და დატოვეთ ლილვი 20 მმ ორივე მხარეს.

ჩემი ფუნჯის ლილვს აქვს დიამეტრი 5 მმ, ეს შესანიშნავად ჯდება გვერდითი ნაწილების საკისრებში.

ლილვის სრიალის თავიდან ასაცილებლად მე ვიყენებ პატარა ალუ მილს შემცირებული მილით, მეორე მხარე დაფიქსირებულია მექანიზმით.

რჩევა: თუ ჯაგარი ძალიან გრძელია, ბრუნვა ძალიან ნელი/გამორთული გახდება.

ამ შემთხვევაში უბრალოდ შეამცირეთ ისინი ელექტრული თმის საჭრელით, როგორც მე გავაკეთე:-)

ნაბიჯი 4: ჩარჩო

წინასწარ იფიქრეთ, რამდენად ფართო უნდა იყოს მცოცავი ან რამდენად ფართოა ბილიკები გასავლელი. პროფილების და ხრახნიანი ღეროების სიგრძე დამოკიდებულია ამაზე, მე ვიყენებ 700 მმ.

დარწმუნდით, რომ პროფილები 1-2 მმ-ით იშლება გვერდით პანელებში

გვერდითი პანელებისა და პროფილების მეშვეობით, ხრახნიანი წნელები (M6 ან M8) შეჰყავთ და ხრახნიან გარედან.

ნაბიჯი 5: გადაცემათა კოლოფი ფუნჯისთვის

ფუნჯის გადაცემათა კოლოფი შედგება 4 გადაცემისგან.

უკეთესი სიგლუვისთვის, ორმაგი მექანიზმი ფიქსირდება სპილენძის მილის ნაჭერით (დიამეტრი 8 მმ) და ხრახნიანი M6.

სხვა მექანიზმი ფიქსირდება M4 ხრახნით და საკეტით.

ჯაგრისის მექანიზმი ფიქსირდება ორი M3 ხრახნით, არ უნდა დაგვავიწყდეს, რომ ჯერ თხილი ჩადოთ გადაცემათა კოლოფში.

ძრავა მიმაგრებულია M3 ხრახნით გვერდით ნაწილზე.

ნაბიჯი 6: სატანკო, ტუმბო და PVC მილები

მე გადავწყვიტე გამოვიყენო წყალქვეშა ტუმბო, ამიტომ მჭირდება მხოლოდ ერთი ცალი PVC მილები და ტუმბო ქრება ავზში.

მე ვბურღავ ავზის ზედა ნაწილში მილისა და კაბელისთვის.

მნიშვნელოვანია: ტუმბოს ძრავას არ აქვს ჩარევის ჩახშობა, რაც გიგიჟებს თქვენ გიბიძგებთ:-) გამოიყენეთ ქუდი (10nF) პარალელი და ფერიტის რგოლი კაბელისთვის.

შლანგის საჭირო სიგრძის გაზომვის შემდეგ, მონიშნეთ ნაწილი, რომელიც ქრება ფუნჯის ყუთში. ახლა თქვენ გახვრიტეთ პატარა ხვრელები (1.5 მმ) შლანგში 30-40 მმ მანძილზე. მნიშვნელოვანია, რომ ხვრელები ერთ ხაზზე იყოს. შეასწორეთ შლანგი ცხელი წებოთი ფუნჯის ყუთში და დახურეთ შლანგის ღია ბოლო (მე ვიყენებ შლანგის სამაგრს)

ნაბიჯი 7: გამწმენდი

რეზინის დანა ამოღებულია ეკრანის საწმენდი დანადან (დიდი სატვირთო მანქანებიდან). შემდეგ მე ავიღე კვადრატული მილის პროფილი პატარა შესვენებით (იხილეთ სურათი), რომ დაფიქსირდეს დანა. თითოეულ ბოლოზე დავამაგრე პატარა ალუ მილაკი, რათა მივიღო რგოლის ფუნქცია ხრახნთან ერთად.

ნაბეჭდი ბერკეტი ფიქსირდება ხრახნით. ხრახნიანი ჯოხი (M3) უზრუნველყოფს კავშირს wiper და servo.

Servo არის bolted თავზე ფუნჯი ყუთი, საჭიროა ორი დაბეჭდილი ფრჩხილებში.

ნაბიჯი 8: Caterpillar Drive

გადაადგილებისთვის ჩვენ ვიყენებთ კლასიკური მუხლუხის დრაივს. რეზინის მცოცავი ბილიკები ოპტიმალურად ეკიდება სველი მინის პანელებს.

ჯაჭვებს ხელმძღვანელობს ორი პულე. გადაცემათა კოლოფი უფრო დიდია ოთხი ნაწილისგან, რომელიც იკავებს სამ ხრახნს/კაკალს M3x50. უფრო პატარები შედგება ორი იდენტური ნაწილისგან, ორი ბურთიანი საკისრებით, რომლებიც მოძრაობენ ხრახნიან ჯოხზე. წამყვანი ბორბლები მუშაობს სპილენძის ან ალუ მილის პროფილზე 10 მმ დიამეტრით.

სრიალის თავიდან ასაცილებლად, შემცირებული მილის ნაჭერი მიმაგრებულია ღერძზე. რევოლუციების მცირე რაოდენობის გამო ეს სრულიად საკმარისია.

დაბოლოს, მიამაგრეთ პულელები ერთმანეთის პარალელურად და ჩარჩოსთან.

ნაბიჯი 9: ელექტრონული

ელექტრონული ნაწილის შეკვრა შესაძლებელია პურის დაფაზე. დეტალურად იხილეთ თანდართული სქემა.

მე ასევე ვამაგრებ არწივის sch-file- ს თუ გნებავთ საკუთარი კომპიუტერის დამზადება.

ტენიანობისგან ელექტრონის დასაცავად, ყველაფერი ბატარეების ჩათვლით შეიძლება ჩაშენდეს PVC ყუთში.

ელექტროენერგიის მიწოდება ხორციელდება ორი ცალკეული LiPos ფუნჯის ძრავისთვის, რომელსაც სჭირდება მაღალი დენი და მეორე დანარჩენისთვის.

გამოიყენეთ დაუკრავენ ორივე სქემისთვის, LiPos– ს შეუძლია წარმოქმნას უკიდურესად მაღალი დენი!

სტეპერიან ძრავებში სწორი დენის მისაღებად ძალიან მნიშვნელოვანია A4988 დრაივერების მორგება.

აქ აღმოვაჩინე ძალიან კარგი ინსტრუქცია.

ნაბიჯი 10: არდუინო

GRawler– ის კონტროლისთვის მე ავირჩიე არდუინო ლეონარდოს მიკრო ვერსია. მას აქვს ჩაშენებული USB კონტროლერი და ამით მარტივად შეიძლება პროგრამირება. IO ქინძისთავების რაოდენობა საკმარისია ჩვენი მიზნებისათვის. IDE– ს ინსტალაციისთვის და სწორი დაფის არჩევისთვის გამოიყენეთ ეს სახელმძღვანელო.

ამის შემდეგ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ თანდართული ესკიზი.

ცვლილებები კოდექსში:

სერვოს ზემოთ/ქვემოთ მნიშვნელობები ექსპერიმენტულად უნდა მოიძებნოს და მისი კორექტირება შესაძლებელია კოდის თავში:

#განსაზღვრეთ ServoDown 40 // გამოიყენეთ მნიშვნელობა 30-60#განსაზღვრეთ ServoUp 50 / / გამოიყენეთ მნიშვნელობა 30-60

კოდი არ იმუშავებს სხვა Arduinos– ზე, რომლებიც არ იყენებენ ATmega32U4– ს. ესენი იყენებენ სხვადასხვა ტაიმერს.

ნაბიჯი 11: BT კონტროლი

ჩვენი პატარა მცოცავი დისტანციური მართვისთვის ვიყენებ BT მოდულს და აპლიკაციას "Joystick BT Commander". იმისათვის, რომ არ დაგჭირდეთ საჭის ხელახალი გამოგონება, ასევე არის სახელმძღვანელო.

და სახელმძღვანელო BT მოდულისთვის, გამოიყენეთ 115200bps ბაუდრატი. დაწყვილების კოდია "1234".

აპლიკაციას აქვს 6 ღილაკი (ჩვენ გვჭირდება მხოლოდ 3) და ჯოისტიკი. გამოიყენეთ პარამეტრები ღილაკის ეტიკეტების კონფიგურაციისთვის, 1. ჯაგრისი ჩართვა/გამორთვა

2. ძრავები ჩართული/გამორთული

3. გამწმენდი ზემოთ/ქვემოთ

მოხსენით ყუთი "დაბრუნება ცენტრში"

და შეამოწმე "ავტომატური დაკავშირება"

მე დავამატე ეკრანის სურათები ჩემი ტელეფონიდან დეტალებისთვის.

ნაბიჯი 12: მიიღეთ წმინდა ხედი

ახლა დროა სახურავის გაწმენდის დრო.

• დადეთ GRawler სახურავზე
• შეავსეთ წყალი (თბილი უკეთესია!)
• ჩართვა
• მოტორსის გააქტიურება
• ფუნჯის გააქტიურება
• Ზემოთ ადი
• ზედა დისკზე უკან
• და ჩამქრალი გამწმენდი

და რა თქმა უნდა გაერთეთ !!!

ნაბიჯი 13: განახლებები

2018/05/24:

ავტომატური თვალთვალისთვის მე დაყენებული მაქვს მიკროსქემები თითოეულ მხარეს. კავშირი უკვე გათვალისწინებულია სქემის დიაგრამაში და პროგრამულ უზრუნველყოფაში. როდესაც გადამრთველი გააქტიურებულია, საპირისპირო ძრავა შენელდება.

პირველი პრიზი უნაკლო კონკურსში