ბიოინსპირირებული რობოტი გველი: 16 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

მე ვიყავი შთაგონებული, რომ დავიწყე ეს პროექტი მას შემდეგ, რაც ვნახე კვლევითი ვიდეოები, რომლებიც ასახავდნენ ხეებზე რობოტი გველებს და რობოტი გველთევზებს. ეს არის ჩემი პირველი მცდელობა და რობოტების შექმნა გველის მოძრაობის გამოყენებით, მაგრამ ეს არ იქნება ჩემი უკანასკნელი! გამოიწერეთ YouTube, თუ გსურთ ნახოთ მომავალი მოვლენები.

ქვემოთ მე აღვწერ 2 სხვადასხვა გველის მშენებლობას ფაილებთან ერთად 3D ბეჭდვისთვის და დისკუსია კოდისა და ალგორითმების შესახებ გველის მსგავსი მოძრაობის მისაღწევად. თუ გსურთ სწავლის გაგრძელება, ამ სასწავლო ინსტრუქციის წაკითხვის შემდეგ მე გირჩევთ წაიკითხოთ ბმულები გვერდის ბოლოში, საცნობარო ნაწილში.

ეს არის ტექნიკურად 2-დან 1-ში, ამით მე ავუხსენი როგორ გავაკეთოთ რობოტული გველის 2 განსხვავებული ვერსია. თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ მხოლოდ ერთი გველის აშენებით, იგნორირება გაუკეთეთ სხვა გველის მითითებებს. ეს ორი განსხვავებული გველი აქედან მოხსენიებული იქნება შემდეგი ფრაზების ურთიერთშემცვლელად:

1. ერთი ღერძი გველი, 1D გველი, ან ყვითელი და შავი გველი
2. ორმაგი ღერძის გველი, 2D გველი ან თეთრი გველი

რა თქმა უნდა, თქვენ შეგიძლიათ დაბეჭდოთ გველები ნებისმიერი ფერის ძაფით. ორ გველს შორის ერთადერთი განსხვავება ისაა, რომ 2D გველში თითოეული ძრავა 90 გრადუსით ბრუნავს წინათან შედარებით, ხოლო 1D გველში ყველა ძრავა ერთ ღერძზეა განლაგებული.

ბოლო წინასიტყვაობა არის ის, რომ სანამ ჩემს თითოეულ გველს აქვს მხოლოდ 10 სერვო, შესაძლებელია გველების გაკეთება მეტნაკლებად სერვოებით. ერთი რამ არის გასათვალისწინებელი ის, რომ ნაკლები სერვისით თქვენ მიაღწევთ ნაკლებად წარმატებულ მოძრაობას, ხოლო მეტი სერვისით თქვენ ალბათ უფრო წარმატებული იქნებით გველის მოძრაობით, მაგრამ თქვენ უნდა გაითვალისწინოთ ღირებულება, მიმდინარე გათამაშება (იხ. შემდგომი შენიშვნები) და ქინძისთავების რაოდენობა ხელმისაწვდომია Arduino– ზე. მოგერიდებათ შეცვალოთ გველის სიგრძე, თუმცა გაითვალისწინეთ თქვენც დაგჭირდებათ კოდის შეცვლა ამ ცვლილების ანგარიშზე.

ნაბიჯი 1: კომპონენტები

ეს არის ერთი გველის ნაწილების სია, თუ გნებავთ ორივე გველის გაკეთება დაგჭირდებათ კომპონენტების მოცულობის გაორმაგება.

• 10 MG996R სერვისი*
• 3D ბეჭდვის ძაფები 1.75 მმ
• 10 ბურთი საკისრები, ნაწილი ნომერი 608 (მე გადავარჩინე ნაღმი Jitterspin fidget spinners– ის გარე რგოლიდან)
• 20 პატარა ბურთი საკისრები, ნაწილი ნომერი r188, ბორბლებისთვის ** (მე გადავარჩინე ნაღმი Jitterspin fidget spinners– ის შიდა ნაწილიდან)
• 40 ფილიპსის თავის ხრახნები 6-32 x 1/2 "(ან მსგავსი)
• 8 გრძელი ხრახნი (მე არ მაქვს ნაწილის ნომერი, მაგრამ ისინი იგივე დიამეტრია, როგორც ზემოთ ხრახნები)
• მინიმუმ 20 ცალი 4 დიუმიანი ზიპით (თქვენზეა დამოკიდებული რამდენის გამოყენება გსურთ)
• 5 მ თითოეული წითელი და შავი 20 ლიანდაგიანი მავთული ან უფრო სქელი ***
• სტანდარტული 22 ლიანდაგიანი მავთული
• 30 მამაკაცის სათაურის ქინძისთავები (იყოფა 10 ლოტად 3)
• არდუინო ნანო
• 3D ბეჭდვის ნაწილები (იხილეთ შემდეგი განყოფილება)
• ძალაუფლების რაიმე ფორმა (იხ. განყოფილება: "გველის გაძლიერება" დამატებითი ინფორმაციისთვის), მე პირადად ვიყენებდი მოდიფიცირებულ ATX დენის წყაროს
• 1000uF 25V ელექტროლიტური კონდენსატორი
• სითბოს შეკუმშვის მილები სხვადასხვა ზომის, solder, წებო და სხვა სხვადასხვა ინსტრუმენტები

*შეგიძლიათ გამოიყენოთ სხვა ტიპები, მაგრამ თქვენ დაგჭირდებათ 3D ფაილების ხელახალი დიზაინი, რათა შეესაბამებოდეს თქვენს სერვისებს. ასევე, თუ თქვენ ცდილობთ გამოიყენოთ უფრო მცირე ზომის სერვისები, როგორიცაა sg90, თქვენ აღმოაჩენთ, რომ ისინი არ არიან საკმარისად ძლიერი (მე ეს არ გამომიცდია და თქვენზეა დამოკიდებული ექსპერიმენტი).

** თქვენ არ გჭირდებათ ბორბლებისთვის პატარა ბურთის საყრდენების გამოყენება, მე უბრალოდ ბევრი მომიხდა გარშემო. ალტერნატიულად შეგიძლიათ გამოიყენოთ LEGO დისკები ან სხვა სათამაშო ბორბლები.

*** ამ მავთულს შეიძლება ჰქონდეს 10 ამპერიმდე გავლილი, ძალიან თხელი და დენი დნება მას. იხილეთ ეს გვერდი დამატებითი ინფორმაციისთვის.

ნაბიჯი 2: 3D ბეჭდვის კომპონენტები

თუ თქვენ აკეთებთ 1D გველს, დაბეჭდეთ ეს ნაჭრები.

თუ თქვენ აკეთებთ 2D გველს, დაბეჭდეთ ეს ნაჭრები.

მნიშვნელოვანი შენიშვნა: მასშტაბი შეიძლება იყოს არასწორი! მე ვამზადებ ჩემს კომპონენტებს Fusion 360 -ში (მმ ერთეულებში), ექსპორტირებული დიზაინით.stl ფაილი MakerBot პროგრამულ უზრუნველყოფაში და შემდეგ ვბეჭდავ მას Qidi Tech პრინტერზე (MakerBot Replicator 2X- ის კლონირებული ვერსია). სადღაც ამ სამუშაო ნაკადის გასწვრივ არის ხარვეზი და ჩემი ყველა ანაბეჭდი ძალიან პატარა გამოდის. მე ვერ დავადგინე ხარვეზის ადგილმდებარეობა, მაგრამ მაქვს დროებითი გამოსწორება თითოეული ბეჭდვის მასშტაბირების 106% -მდე MakerBot პროგრამულ უზრუნველყოფაში, ეს აფიქსირებს პრობლემას.

ამის გათვალისწინებით, გაფრთხილდით, რომ თუ დაბეჭდავთ ზემოთ მოცემულ ფაილებს, ისინი შეიძლება არასწორად იყოს მასშტაბირებული. მე გირჩევთ დაბეჭდოთ მხოლოდ ერთი ცალი და შეამოწმოთ შეესაბამება თუ არა იგი თქვენს MG996R სერვოს ყველა მათგანის დაბეჭდვამდე.

თუ თქვენ დაბეჭდავთ რომელიმე ფაილს, გთხოვთ გამაგებინოთ რა არის შედეგი: თუ ბეჭდვა ძალიან მცირეა, სწორია, ძალიან დიდია და რამდენი პროცენტით. საზოგადოებასთან ერთად მუშაობისას ჩვენ შეგვიძლია შეცდომების აღმოფხვრა სხვადასხვა 3D პრინტერების და.stl სლაისერების გამოყენებით. როდესაც პრობლემა მოგვარდება, მე განვაახლებ ამ განყოფილებას და ზემოთ მოცემულ ბმულებს.

ნაბიჯი 3: გველების შეკრება

შეკრების პროცესი ძირითადად ერთნაირია გველის ორივე ვერსიისთვის. ერთადერთი განსხვავება ის არის, რომ 2D გველში თითოეული ძრავა ბრუნავს 90 გრადუსით წინასთან შედარებით, ხოლო 1D გველში ყველა ძრავა ერთ ღერძზეა განლაგებული.

დაიწყეთ სერვოს ამოღებით, შეინახეთ ხრახნები და ამოიღეთ შავი პლასტმასის ჩარჩოს ზედა და ქვედა ნაწილები და ფრთხილად იყავით, რომ არ დაკარგოთ არცერთი გადაცემათა კოლოფი! გადაიტანეთ სერვო 3D დაბეჭდილ ჩარჩოში, ორიენტირებული როგორც ზემოთ მოცემულ სურათებზე. შეცვალეთ სერვოს ყუთის ზედა ნაწილი და დააფიქსირეთ იგი ოთხი 6-32 1/2 ხრახნით. შეინახეთ სერვო ჩარჩოს ქვედა ნაწილი (თუ გსურთ გამოიყენოთ იგი შემდგომ პროექტებში) და შეცვალეთ იგი 3D- ით ნაბეჭდი ქეისი, ერთადერთი განსხვავება ის არის, რომ ბურთის ტარების დამატებითი ღილაკი გადახურდება. ხრახნიან სერვოს ერთად, გაიმეორეთ 10 -ჯერ.

მნიშვნელოვანია: გაგრძელებამდე უნდა ატვირთოთ კოდი Arduino– ში და თითოეული სერვერი გადაიტანოთ 90 გრადუსზე. ამის შეუსრულებლობამ შეიძლება გაგიფუჭოთ ერთი ან მეტი სერვო და/ან 3D დაბეჭდილი ჩარჩო. თუ არ ხართ დარწმუნებული როგორ გადაიტანოთ სერვო 90 გრადუსზე ნახეთ ეს გვერდი. ძირითადად შეუერთეთ სერვოს წითელი მავთული 5V არდუინოზე, ყავისფერი მავთული GND- ს და ყვითელი მავთული ციფრულ პინ 9 -ს, შემდეგ ატვირთეთ კოდი ბმულში.

ახლა, როდესაც თითოეული სერვო არის 90 გრადუსზე, განაგრძეთ:

შეაერთეთ 10 სეგმენტი 3D ბეჭდვის ღილაკის ერთი სერვო ქეისიდან მეორე სეგმენტის ნახვრეტში ჩასასმელად, შემდეგ კი ცოტაოდენი ძალით დააყენეთ სერვოს ღერძი მის ხვრელში (იხილეთ სურათები ზემოთ და ვიდეო სიცხადისთვის). თუ თქვენ აკეთებთ 1D გველს, ყველა სეგმენტი უნდა იყოს გასწორებული, თუ თქვენ აკეთებთ 2D გველს, თითოეული სეგმენტი უნდა გადატრიალდეს 90 გრადუსით წინა სეგმენტზე. გაითვალისწინეთ, რომ კუდისა და თავის ჩარჩო სხვა სეგმენტების სიგრძის მხოლოდ ნახევარია, შეაერთეთ ისინი, მაგრამ ნუ გააკეთებთ კომენტარს პირამიდის ფორმის ნაჭრებზე მანამ, სანამ გაყვანილობა არ დავასრულებთ.

მიამაგრეთ x- ფორმის servo მკლავი და დააბრუნეთ იგი პოზიციაზე. გადაიტანეთ ბურთის საყრდენი 3D დაბეჭდილ ღილაკზე, ეს მოითხოვს 2 ნახევრად წრიული პოსტის ნაზად შეკუმშვას ერთმანეთთან. იმისდა მიხედვით, თუ რომელი ბრენდის ძაფს იყენებთ და შევსების სიმკვრივეს, პოსტები შეიძლება იყოს ძალიან მყიფე და მოტეხილი, მე არ ვფიქრობ, რომ ეს ასე იქნება, მაგრამ მაინც არ გამოიყენოთ ზედმეტი ძალა. მე პირადად ვიყენებ PLA ძაფს 10% შევსებით. მას შემდეგ, რაც ბურთი ტარდება, ის უნდა დარჩეს ჩაკეტილი ღილაკზე გადახურებით.

ნაბიჯი 4: წრე

წრე იგივეა რობოტი გველებისთვის. გაყვანილობის პროცესში დარწმუნდით, რომ არის საკმარისი ადგილი თითოეული სეგმენტის სრული ბრუნვისათვის, განსაკუთრებით 2D გველში.

ზემოთ არის წრიული დიაგრამა გაყვანილობისთვის მხოლოდ 2 სერვოით. მე შევეცადე წრიული ხატვა 10 სერვოზე, მაგრამ ის ძალიან გადატვირთული იყო. ერთადერთი განსხვავება ამ სურათსა და რეალურ ცხოვრებას შორის არის ის, რომ თქვენ უნდა დააკავშიროთ კიდევ 8 სერვისი პარალელურად და დაუკავშიროთ PWM სიგნალის მავთულები არდუინო ნანოს ქინძისთავებს.

ელექტროგადამცემი ხაზების გაყვანილობისას მე გამოვიყენე 18 ცალი მავთულის ერთი ცალი (საკმარისად სქელი, რომ გაუძლოს 10 ამპერს), როგორც მთავარი 5V ხაზი, რომელიც გადის გველის სიგრძეზე. მავთულხლართების გამოყენებით მე ამოვიღე იზოლატორის მცირე ნაწილი 10 რეგულარულ ინტერვალში და თითოეული ამ ინტერვალიდან შევაერთე მოკლე ნაჭერი მავთულის 3 კაციანი სათაურის ჯგუფისგან. გაიმეორეთ ეს მეორედ შავი 18 ლიანდაგიანი GND მავთულისთვის და მეორე მამრობითი სათაურისთვის. ბოლოს მიამაგრეთ უფრო გრძელი მავთული მე -3 მამრობითი სათაურის პინზე, ეს პინი ატარებს PWM სიგნალს სერვოზე არდუინო ნანოდან გველის თავში (მავთული უნდა იყოს საკმარისად გრძელი, რომ მიაღწიოს, თუნდაც სეგმენტების მოხრისას). მიამაგრეთ სითბოს შემცირების მილი საჭიროებისამებრ. შეაერთეთ 3 მამრობითი სათაურის ქინძისთავები და 3 ქალი სათაურის სერვერის მავთულები. გაიმეორეთ 10 ჯერ თითოეული 10 servos. საბოლოო ჯამში რას მიაღწევს ეს არის სერვოების გაყვანილობა პარალელურად და გაშვებული PWM სიგნალის მავთულები ნანოზე. მამაკაცი/ქალი სათაურის ქინძისთავების მიზეზი იყო ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ მარტივად აიღოთ სეგმენტები ერთმანეთისგან და შეცვალოთ სერვოები, თუ ისინი გატეხილია ყველაფრის გარეშე.

შეაერთეთ GND და 5V მავთულები კუდზე 3x7 ხვრელის პერფორაციაზე კონდენსატორის და ხრახნიანი ტერმინალებით. კონდენსატორის დანიშნულებაა ამოიღოს ნებისმიერი მიმდინარე ნაკაწრი, რომელიც გამოწვეულია სერვოების გაშვებისას, რამაც შეიძლება გადააყენოს არდუინო ნანო (თუ კონდენსატორი არ გაქვთ, ალბათ მის გარეშეც გახვალთ, მაგრამ უმჯობესია იყოთ უსაფრთხოდ) რა გახსოვდეთ, რომ ელექტროლიტური კონდენსატორების გრძელი კვანძი უნდა იყოს დაკავშირებული 5V ხაზთან და უფრო მოკლე prong GND ხაზთან. შეაერთეთ GND მავთული ნანოს GND პინზე და 5V მავთული 5V პინზე. გაითვალისწინეთ, თუ თქვენ იყენებთ სხვა ძაბვას, (იხილეთ შემდეგი განყოფილება), თქვით ლიპო ბატარეა 7.4 ვ -ით, შემდეგ შეაერთეთ წითელი მავთული Vin პინზე, არა 5V პინზე, ამით გაანადგურებთ პინს.

შეაერთეთ 10 PWM სიგნალის მავთულები Arduino Nano– ზე. მე გავამაგრე ნაღმი შემდეგი თანმიმდევრობით, თქვენ შეგიძლიათ აირჩიოთ თქვენი მავთული სხვაგვარად, მაგრამ გახსოვდეთ, რომ შემდეგ თქვენ უნდა შეცვალოთ servo.attach () ხაზები კოდში. თუ არ ხართ დარწმუნებული რაზე ვსაუბრობ, უბრალოდ შეაერთეთ იგი ისევე, როგორც მე და თქვენ არ შეგექმნებათ პრობლემები. გველის კუდისკენ მიმავალი სერვოდან გველის თავამდე, მე დავუკავშირე ორივე გველი შემდეგი თანმიმდევრობით. სიგნალის ქინძისთავების დაკავშირება: A0, A1, A2, A3, A4, A5, D4, D3, D8, D7.

გამოიყენეთ zipties გაწმენდის გაყვანილობა. სანამ გააგრძელებთ, შეამოწმეთ, რომ ყველა სეგმენტს შეუძლია გადაადგილდეს საკმარისი ადგილი მავთულის გადაადგილების გარეშე. ახლა, როდესაც გაყვანილობა დასრულებულია, ჩვენ შეგვიძლია თავზე და კუდზე გადავაფაროთ პირამიდის ფორმის ქუდები. გაითვალისწინეთ, რომ კუდს აქვს ხვრელი, რომლიდანაც კვანძი გამოდის და თავში არის ხვრელი Arduino პროგრამირების კაბელისთვის.

ნაბიჯი 5: გველის გაძლიერება

იმის გამო, რომ servos პარალელურად არის სადენიანი, ისინი ყველა ერთნაირ ძაბვას იღებენ, მაგრამ დენი უნდა დაემატოს. MG996r სერვისების მონაცემთა ფურცლის დათვალიერებისას მათ შეუძლიათ გაშვებისას თითოეული 900mA- მდე გაზარდონ (თუ არ ჩერდება). ამრიგად, მთლიანი მიმდინარე გათამაშება, თუ ყველა 10 servos მოძრაობს ერთდროულად არის 0.9A*10 = 9A. როგორც ჩვეულებრივი 5 ვ, 2 ა კედლის სოკეტის ადაპტერი არ იმუშავებს. მე გადავწყვიტე შეცვალონ ATX კვების წყარო, რომელსაც შეუძლია 5 ვ 20A ზე. მე არ ვაპირებ ახსნას, თუ როგორ უნდა გავაკეთოთ ეს, რადგან უკვე ბევრს განიხილეს Instructables და YouTube– ზე. ონლაინ სწრაფი ძებნა გაჩვენებთ თუ როგორ უნდა შეცვალოთ ერთ -ერთი ასეთი კვების წყარო.

დავუშვათ, რომ თქვენ შეცვალეთ კვების ბლოკი, ეს არის უბრალოდ კავშირი გრძელი კავშირზე დენის წყაროსთან და გველზე ხრახნიან ტერმინალებს შორის.

კიდევ ერთი ვარიანტია გამოიყენოთ ლიპოს ბატარეის პაკეტი. მე არ მიცდია ეს, ასე რომ თქვენზეა დამოკიდებული ბატარეების დამონტაჟება და მათი მიერთება. გაითვალისწინეთ საოპერაციო ძაბვები, სერვოებისა და არდუინოს ამჟამინდელი გათამაშება (არ შეაერთოთ სხვა არაფერი არდუინოს 5v პინი, გადადით Vin პინზე, თუ უფრო მაღალი ძაბვა გაქვთ).

ნაბიჯი 6: შეამოწმეთ ყველაფერი მუშაობს

სანამ გავაგრძელებთ, მოდით შევამოწმოთ ყველაფერი მუშაობს. ატვირთეთ ეს კოდი. გველმა თითოეული სერვო უნდა გადაადგილოს ინდივიდუალურად 0-180-მდე, შემდეგ კი დაასრულოს სწორი ხაზით დაყენებით. თუ ეს ასე არ არის, მაშინ რაღაც არასწორია, სავარაუდოდ გაყვანილობა არასწორია ან სერვოები თავდაპირველად არ იყო ორიენტირებული 90 გრადუსზე, როგორც ეს აღინიშნა "გველების შეკრება" განყოფილებაში.

ნაბიჯი 7: კოდი

ამჟამად გველის დისტანციური კონტროლერი არ არის, ყველა მოძრაობა წინასწარ არის დაპროგრამებული და თქვენ შეგიძლიათ აირჩიოთ ის, რაც გსურთ. მე განვავითარებ დისტანციურ კონტროლს მე –2 ვერსიაში, მაგრამ თუ გსურთ მისი დისტანციურად გაკონტროლება, მე გირჩევთ შეისწავლოთ სხვა ინსტრუქციები ინსტრუქციებზე და გველი ადაპტირებული იყოს Bluetooth– თან თავსებადი.

თუ თქვენ აკეთებთ 1D გველს ატვირთეთ ეს კოდი.

თუ თქვენ აკეთებთ 2D გველს ატვირთეთ ეს კოდი.

მე გირჩევთ ვითამაშოთ კოდით, შეცვალოთ საკუთარი თავი და შექმნათ ახალი ალგორითმები. წაიკითხეთ მომდევნო რამდენიმე სექცია თითოეული სახის გადაადგილების დეტალური ახსნისთვის და როგორ მუშაობს ეს კოდი.

ნაბიჯი 8: სასწორი ბორბლების წინააღმდეგ

გველების წინსვლის ერთ -ერთი მთავარი გზაა მათი სასწორის ფორმა. სასწორი საშუალებას იძლევა უფრო ადვილი მოძრაობა წინ. დამატებითი ახსნისთვის უყურეთ ამ ვიდეოს 3:04 წუთიდან, რათა ნახოთ როგორ ეხმარება სასწორი გველს წინსვლაში. იმავე ვიდეოს 3:14 –ის ყურება გვიჩვენებს ეფექტს, როდესაც გველები ყდის, შლის სასწორების ხახუნს. როგორც ნაჩვენებია ჩემს YouTube ვიდეოში, როდესაც რობოტიზირებული 1D გველი ცდილობს ბალახზე მოირბინოს სასწორის გარეშე, ის არც წინ და არც უკან არ მოძრაობს, რადგან ძალები ჯამში ნულს უტოლდება. როგორც ასეთი, ჩვენ უნდა დავამატოთ რამდენიმე ხელოვნური სასწორი რობოტის ქვედა ნაწილში.

ჰარვარდის უნივერსიტეტში ჩატარდა კვლევა სასწორით გადაადგილების ხელახალი შექმნის შესახებ და ამ ვიდეოში ჩანს. მე არ შემეძლო მსგავსი მეთოდის შემუშავება სასწორი ჩემს რობოტზე მაღლა და ქვევით გადასატანად და სამაგიეროდ დავთანხმდი პასიური 3D ბეჭდვით სასწორის მიმაგრებას ქვედა მუცელზე.

სამწუხაროდ, ეს არაეფექტური აღმოჩნდა (იხილეთ ჩემს YouTube ვიდეოზე 3:38 საათზე), რადგან სასწორი კვლავ ხალიჩის ზედაპირზე გადადიოდა ბოჭკოების დაჭერის და ხახუნის გაზრდის ნაცვლად.

თუ გსურთ ექსპერიმენტი გააკეთოთ ჩემს მიერ გაკეთებულ სასწორებზე, შეგიძლიათ 3D დაბეჭდოთ ფაილები ჩემი GitHub– დან. თუ საკუთარ თავს წარმატებით აკეთებთ, შემატყობინეთ ქვემოთ მოცემულ კომენტარებში!

სხვა მიდგომის გამოყენებით მე შევეცადე r188 ბურთიანი საკისრებისგან დამზადებული ბორბლების გამოყენება გარედან სითბოს შესამცირებელი მილით, როგორც "საბურავები". თქვენ შეგიძლიათ 3D დაბეჭდოთ პლასტიკური ბორბლის ღერძი.stl ფაილებიდან ჩემს GitHub– ზე. მიუხედავად იმისა, რომ ბორბლები არ არის ბიოლოგიურად ზუსტი, ისინი ანალოგიურია სასწორით, რადგან წინ ბრუნვა ადვილია, მაგრამ გვერდიდან მოძრაობა მნიშვნელოვნად რთულია. ბორბლების წარმატებული შედეგი შეგიძლიათ ნახოთ ჩემს YouTube ვიდეოში.

ნაბიჯი 9: მოძრავი მოძრაობა (ერთი ღერძის გველი)

პირველი პრიზი Make it Move კონკურსში