რასმუს კლუმპი - Pixel Art ბლინები: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ოდესმე გსურდათ რობოტული მკლავის გაკეთება ბლინებისთვის? მოგწონთ პიქსელის ხელოვნება? ახლა თქვენ შეგიძლიათ გქონდეთ ორივე! ამ საკმაოდ მარტივი კონფიგურაციით, თქვენ შეგიძლიათ რობოტიზირებული ხელით დახატოთ პიქსელის ხელოვნების ბლინები თქვენთვის და თუნდაც გადააქციოთ ისინი.

Იდეა

იდეა არის გამოიყენოს კინემატიკური და კოორდინირებული სისტემა, რათა რობოტარიმმა დახატოს ბლინები. ამ შემთხვევაში, ჩვენ ვხატავთ 8x8 პიქსელიან ბლინებს, მაგრამ შეგიძლიათ გააკეთოთ იმდენი პიქსელი, რამდენიც გსურთ.

ჩვენ ვიყენებთ 4 სხვადასხვა ხილის ფერს ბლინების ცომის შესაღებად და 1 მილს თითოეული ფერისთვის. თქვენ შეგიძლიათ გააკეთოთ იმდენი ფერი, რამდენიც გსურთ

ნაბიჯი 1: კომპონენტები

აპარატურა:

• ჩვენ ვიყენებთ WidowX რობოტულ მკლავს (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 დისპენსერი, რომელიც ჯდება WidowX– ის ხელში (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4 სმ მუხის ჯართის ნაჭერი, როგორც დისპენსერის დამჭერი
• 40x60 სმ სიგრძის ხის ნაჭერი, როგორც საფუძველი WidowX და დისპენსერის მფლობელისთვის
• 4x8 სმ სიგრძის ჯართის ნაჭერი პალიტრის დანაზე
• 1 პორტატული გაზქურა
• ტაფა
• პალეტი დანა

პროგრამული უზრუნველყოფა

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• არბოტიქსის ბიბლიოთეკა

ნაბიჯი 2: დაყენება

პირველ რიგში, ჩვენ უნდა დავაფიქსიროთ ჩვენი WidowX პლაივუდი, მყარი ბაზისთვის (იხ. სურათი 1). შემდეგ ჩვენ ვაპირებთ მუხის ხის დაფიქსირებას პლაივუდზე. შემდეგ გაბურღეთ 4 ხვრელი მათ შორის მინიმუმ 5 სმ -ით, რათა დარწმუნდეთ, რომ WidowX არ დაარტყამს სხვა დისპენსერებს ახალი დისპენსერის ხელში დაჭერისას (იხ. სურათი 2. ახლა გააკეთეთ ჭურვი 8x4 სმ ხეზე, სპატულისთვის (იხ. სურათი 3) სპატულა უნდა იყოს პოზიციონირებული, თუ ქვრივმა შეიძლება დაიჭიროს იგი. ყველაფერი რაც ახლა დარჩა, არის ღუმელისა და ტაფის დადება ქვრივისთვის.

ჩვენ აღმოვაჩინეთ, რომ ჩვენი პინჩერის ძრავა ვერ იტანს სიცხეს, ამიტომ ჩვენ უნდა შევქმნათ პატარა თბოსადგური (იხ. სურათი 4). ის დამზადებულია მუყაოს და კალის ფურცლისგან, მაგრამ მუშაობს როგორც ხიბლი.

ნაბიჯი 3: დაკალიბრება

ახლა, როდესაც ჩვენ შევქმენით ყველა კომპონენტი, დროა გავაკეთოთ

WidowX– ის დაკალიბრება. ამას გარკვეული დრო დასჭირდება, მაგრამ ძალიან მნიშვნელოვანია საბოლოო შედეგის მიღწევა. ჩვენ გავიგეთ, რომ თქვენ შეიძლება დაგჭირდეთ პროცესის ხელახალი დაკალიბრება. ეს შეიძლება გამოწვეული იყოს WidowX– ის დარტყმით, სითბოს გაფართოების კომპონენტებით ან სხვა ცვლადებით.

WidowX– ის დაკალიბრების გზა არის Arm Link პროგრამის გამოყენებით ჩვენი ფიქსირებული წერტილების პოვნა. გამოიყენეთ ავტომატური განახლების ფუნქცია დასაფიქსირებელ წერტილთან ახლოს. შემდეგ გააკეთეთ მცირე კორექტირება და განაახლოთ, სანამ არ დაკმაყოფილდებით ფიქსირებული წერტილით. ახლა გაიმეორეთ თითოეული ფიქსირებული წერტილისთვის.

ჩვენ უნდა ვიპოვოთ ჩვენი ყველა ფიქსირებული წერტილი. Მივიღეთ

· 4 დისპენსერი

· ზუსტად 4 დისპენსერის ზემოთ

· სპატულა (როდესაც ის თავის სლოტშია)

· სპატული (როდესაც ის მდებარეობს მისი ჭრილის ზემოთ)

· დაიწყო ჩვენი კოორდინატული სისტემა ტაფაზე.

მიზეზი, რის გამოც ჩვენ გვჭირდება 2 ქულა სპატულისთვის, არის ის, რომ WidowX არის დაპროგრამებული, რომ გაიაროს უმარტივესი მარშრუტი 2 წერტილს შორის. ეს ნიშნავს, რომ თქვენ არ შეგიძლიათ დარწმუნებული იყოთ, რომ ის სპატულას თავის სლოტში ზუსტად ჩაასრიალებს, თუ არ არის წერტილი სათამაშოს წინ. ეს ასევე ნიშნავს იმას, რომ თქვენ შეიძლება დაგჭირდეთ ქულების დამატება დისპენსერების ზემოთ, რათა დარწმუნდეთ, რომ WidowX არ დაეჯახება მათ გზაზე, რათა დაიჭიროს ისინი.

თუ მკლავი ურტყამს რაღაცას, რომელიც გადადის ერთი პოზიციიდან მეორეზე, თქვენ უნდა დაამატოთ წერტილი ორ პოზიციას შორის, რათა დარწმუნდეთ, რომ ის გაწმენდილია სხვა საგნებისგან (ტაფა, ჭურჭელი და ა.

როდესაც თქვენ მიიღებთ ყველა თქვენს ქულას, თქვენ მზად ხართ პროგრამირების ნაწილის შესასრულებლად.

ნაბიჯი 4: პროგრამირება

ჩვენს საბაზისო პროგრამას ჰქვია interbotiXArmPlayback, რომელიც არის პროგრამა Arbotix– ისთვის. მას შეუძლია აწარმოოს თანმიმდევრობა Armlink– ში.

InterbotiXArmPlayback- ის შიგნით ჩვენ განვსაზღვრავთ, რომ ჩვენ ვიყენებთ widowX რობოტს და რომ ჩვენ არ გვაქვს მიმაგრებული ღილაკი. პროგრამის შიგნით არის 3 ბიბლიოთეკა, globalArm.h, რომელსაც აქვს სიგრძე თითოეული სახსრისთვის, Kinematic.h გვერდის გამოსაყენებლად. ბოლო ბიბლიოთეკა არის ArmSequence.h, სადაც იწერება Sequence. ჩვენ ვიყენებთ interbotiXArmPlayback– ს, რადგან მას უკვე აქვს კინემატოგრაფია, რომ შეეძლოს გამოიყენოს X, Y და Z ღერძი, რობოტის გასაკონტროლებლად. შემდეგ ჩვენ ვიყენებთ Armlink– ს, რათა ვიპოვოთ გზები, რომ მივიღოთ მილები ცომით, დავამუშაოთ სპატული, ვიპოვოთ ამოსავალი წერტილი 8x8 coodinate სისტემისთვის და ა.შ. (იხ. სურათი 1). ჩვენ გამოვიყენეთ ცდა და შეცდომა კოორდინატთა სისტემაში წერტილებს შორის სივრცის შესაფასებლად. თქვენ მოგიწევთ შეადაროთ ეს მანძილი, თანხის ცომი დარიგებულია თითოეულ წერტილში.

ჩვენ შევქმენით გვერდი თითოეული სურათისთვის, blomst.h რომელიც არის ყვავილი, fugl.h რომელიც არის ფრინველი და Pokeball.h რომელიც არის Pokeball, 64 ადგილით ჩვენს 8x8 სურათში 4 განსხვავებული ფერით, ასე რომ ჩვენ მხოლოდ გვჭირდება წაშლა ან დამატება "//", სადაც გვინდოდა რობოტს დაედო ცომი (იხ. სურათი 2).

კოდი, რომელიც ჩვენ გავაკეთეთ არის RAR ფაილში.

ნაბიჯი 5: გარკვეული შთაგონება

აქ მოცემულია პიქსელის ხელოვნების ბლინების რამდენიმე მაგალითი. მაგრამ გახსოვდეთ, თქვენი ფანტაზია ზღვარია:)