კუთხის მეტრი: 3 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ამ გაკვეთილზე, მე გაგიზიარებთ ხალხს, რათა გამოვიტანოთ კუთხე MPU6050– დან ჟოლოს პი – ით პითონის გამოყენებით. მე ვწერ ამ სტატიას, რადგან ინტერნეტში ვერ ვიპოვე ისეთი, რომელიც გვეხმარება გამოვიყენოთ MPU6050 პეტონის გამოყენებით ჟოლოს პითან კუთხის მოსაძებნად. ჩვენ ვიყენებთ კალმან-ფილტრის შერწყმის ალგორითმს, რომელიც გამოიყენებოდა აპოლონის მისიებში (არ ვხუმრობ). მადლობა TJK- ს ასეთი რთული ალგორითმის ახსნისათვის, რომ მათემატიკაში მცირე და ღირსეული ცოდნის მქონე დუმებმა (ჩემნაირი) გაიგონ კალმანის ფილტრის მუშაობა. თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ გაეცანით მის ბლოგს TJK– ს ბლოგს, რომელიც განმარტავს კალმან – ფილტრს

მან დანერგა თავისი ალგორითმი C ++ - ში. ამ ალგორითმის პითონის განხორციელება ვერსად ვნახე ინტერნეტში. ამიტომ ვიფიქრე, რომ მე შევასრულებ პითონის განხორციელებას მისი ალგორითმისთვის, რათა პითონის მომხმარებლებმა გამოიყენონ იგი ჟოლოს პითან კუთხის მოსაძებნად.

მაგარია. Დავიწყოთ.

ნაბიჯი 1: საჭიროა აპრატი:)

1. ჟოლო პი და მისი დამოკიდებულებები (ჩვენების საშუალება, ენერგიის წყარო და იცით რა არის საჭირო)
2. MPU6050 (ცხადია)
3. მხტუნავები - (ქალი მდე ქალი - დამოკიდებულია თქვენს MPU6050 მოდულზე)

ნაბიჯი 2: მოდით დავუკავშიროთ ისინი

Ოქმი:

თუ თქვენ არ იცით, MPU6050 იყენებს საკომუნიკაციო პროტოკოლს სახელწოდებით I2C (გამოითქმის I კვადრატში C). ეს არის ძალიან მძლავრი - საკმარისია ორი მავთული SDA და SCL– სთვის და მოწყობილობების მაქსიმალური რაოდენობა, რომელთა გამოყენებაც შესაძლებელია, შეზღუდულია აპარატურის შეზღუდვებით (თქვენ უნდა შეგეძლოთ მინიმუმ 128 მოწყობილობასთან დაკავშირება). ჩვენს შემთხვევაში, ჟოლოს pi მოქმედებს როგორც ოსტატი და MPU6050 მოქმედებს როგორც მონა.

თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ I2C– ის მუშაობის სწავლით, აქ არის.

Კარგი. დავიწყოთ მუშაობა.

მოდით დავუკავშიროთ ისინი:

კავშირები საკმაოდ მარტივია.

MPU6050 ---------- ჟოლო პი

VCC ---------- 5V (ქინძისთავები 2 ან 4)

GND ----------- GND (პინ 6)

SDA ----------- SDA (პინ 5)

SCL ----------- SCL (პინ 3)

თუ არ იცით ჟოლოს pi კონფიგურაცია, შეგიძლიათ google- ში. თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ ჟოლოს პი 3 კონფიგურაციის კონფიგურაცია აქ.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ გადახედოთ კავშირის დიაგრამას და დაეხმაროთ საკუთარ თავს. (დიაგრამაში MPU6050 GND უკავშირდება ჟოლოს პი 34 -ე პინს. ესეც დაფქვილია. ასე რომ ნუ დაიბნევით.)

ნაბიჯი 3: დავიწყოთ მუშაობა

ჩამოტვირთეთ კოდი:

შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ ან დააკოპიროთ კოდი ამ git-hub ბმულიდან. მე მირჩევნია გადმოწერა ვიდრე ასლი, რადგან პითონი ზოგჯერ აყენებს „ჩანართების და სივრცეების არათანმიმდევრულ გამოყენებას შეწევაში“, თუ თქვენ დააკოპირებთ და ჩასვით კოდს. შეიტყვეთ რატომ აქ.

გაუშვით პროგრამა:

მას შემდეგ რაც დააკოპირეთ კოდი, გახსენით AngleOMeter.py და გაუშვით. დარწმუნდით, რომ დააკოპირეთ ორივე ფაილი AngleOMeter.py და Kalman.py და ისინი ერთსა და იმავე საქაღალდეში (დირექტორია) არიან. თქვენ მზად ხართ წასასვლელად. დახრიეთ MPU6050 მოდული და ეკრანის კუთხე უნდა შეიცვალოს.

ბედნიერი დამზადება!