OpenManipulator ბმული: 20 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

რობოტი მანიპულატორები შემუშავებულია მრავალი სახის სტრუქტურისთვის. OpenManipulator– ს აქვს სერიული კავშირის ყველაზე მარტივი სტრუქტურა, მაგრამ სხვა სტრუქტურა შეიძლება სასარგებლო იყოს კონკრეტული ამოცანებისთვის, ამიტომ ჩვენ გთავაზობთ მანიპულატორებს, რომლებსაც ჰქონდათ სხვადასხვა სტრუქტურა, როგორც OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link– ს აქვს პარალელური კავშირის სტრუქტურა, რომელიც გამოსადეგი იქნება დავალებების პალეტიზაციისათვის. მისი სტრუქტურა შეიძლება შედარებით გაართულოს, მაგრამ ის ძალიან ეფექტურია მარტივი არჩევისას და მანიპულატორის დატვირთვის გაზრდისათვის. ახლა ჩვენ გაჩვენებთ როგორ გავაკეთოთ ეს ეტაპობრივად.

ეს გვერდი აგიხსნით OpenManipulator Link- ის აპარატურის დაყენების შესახებ.

ნაბიჯი 1: შეამოწმეთ ნაწილების სია

Სიის ნაწილი

• ფირფიტა

  ბაზის ფირფიტა -02: 1

• აქტივატორები

  დინამიქსელი XM430-W350-T: 3

  შასის ნაწილები (3D ბეჭდვა)

  • ძირითადი ბმული: 1
  • როტაციის საფუძველი: 1
  • მფლობელი a: 1
  • მფლობელი b: 1
  • ბმული 50: 1
  • ბმული 200 ა: 1
  • ბმული 50 250 -ისთვის: 1
  • ბმული 200 250 -ისთვის: 1
  • ბმული 200 ბ: 4
  • სამკუთხედის ბმული: 1
  • ინსტრუმენტის ბმული: 1

კაბელები

• საკაბელო_3P_180 მმ: 1
• კაბელი_3P_240 მმ: 2

ღერძის ნაწილები

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• ბურთის საყრდენი (O. D 10 მმ / I. D 6 მმ / სიგანე 3 მმ): 24

სხვადასხვა

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

კონტროლერი

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• კომპიუტერი (Windows, Linux, Mac) 1

დააყენეთ დინამიქსელის სამი ID 1, 2, 3 R+ მენეჯერის გამოყენებით.

ნაბიჯი 2: 3D ბეჭდვის ნაწილების დაბეჭდვა

ნაბიჯი 3: დააინსტალირეთ დინამიქსელის (ID 1) რქის ოთხი ხრახნიანი ძირითადი ბმული (WB_M2X04) დინამიქსელის რქაზე მარკირების პოზიციის გასათვალისწინებლად და ამოიღეთ ორი ჭანჭიკი, რომელიც დაყენებულია დინამიქსელზე

ნაბიჯი 4: დააინსტალირეთ ძირითადი ბმული ბაზის ფირფიტაზე 4 ჭანჭიკით (WB_M2.5X08) და თხილით (NUT_M2.5), ხოლო ყურადღება მიაქციეთ დინამიქსელის რქის მარკირების პოზიციის გასწორებას

ნაბიჯი 5: გადაატრიალეთ ბრუნვის ბაზის ნაწილი მეოთხე საფეხურზე აწყობილ ნაწილებად და მიამაგრეთ დინამიქსელი (ID 1) და მბრუნავი ბაზის ნაწილი 4 ხრახნით (WB_M2.5X06)

ნაბიჯი 6: დააინსტალირეთ ბმული 200 a დინამიქსელთან (ID 2) 4 ჭანჭიკით (WB_M2X03) ყურადღების მიქცევისას დინამიქსელის რქაზე მარკირების პოზიციის გასწორება

ნაბიჯი 7: დააინსტალირეთ ბმული 50 დინამიქსელთან (ID 3) 4 ჭანჭიკით (WB_M2X03) ყურადღების მიქცევისას დინამიქსელის რქაზე მარკირების პოზიციის გასწორება

ნაბიჯი 8: დააინსტალირეთ დამჭერი B მბრუნავი ბაზის ნაწილზე 4 ჭანჭიკით (WB_M2.5X06) და ორი ნაწილი, რომლებიც მე -6 და მე -7 საფეხურზეა აწყობილი, ბრუნვის ბაზის ნაწილზე 8 ჭანჭიკით (WB_M2.5X04)

ნაბიჯი 9: დახარისხებული წესრიგისა და შახტის საყელოების ყურადღების მიქცევისას შეიკრიბეთ ბრუნვის ღერძი დამჭერისთვის და ბმული 200 B შახტით (NSFMR6-38), შახტის საყელოებით (PSCBRJ6-9), საკისრებითა და გამყოფებით (MSRB6 -1.0)

მას შემდეგ რაც ლილვის საყელოები დაიდება, გამკაცრეთ მისი ჭანჭიკები.

ნაბიჯი 10: დაასრულეთ ბრუნვის ღერძი, რომელიც აწყობილია მე –9 საფეხურზე დამჭერი B და დამატებითი ღერძის ნაწილებით (შახტის საყელო (PSCBRJ6-9), საყრდენი და გამყოფი (MSRB6-1.0)) და დააინსტალირეთ დამჭერი a დინამიქსელზე (ID 1) ორი ჭანჭიკით (WB_M2.5X20)

მას შემდეგ რაც ლილვის საყელოები დაიდება, გამკაცრეთ მისი ჭანჭიკები.

ნაბიჯი 11: შეიკრიბეთ მომდევნო ბრუნვის ღერძი ბმულით 50, ახალი ბმული 200 B და ღერძის ნაწილებით (შახტი (NSFMR6-24), შახტის საყელოები (PSCBRJ6-9), საკისრები და შუალედები (MSRB6-1.0)) დახარისხებისას ყურადღების მიქცევისას ორდენი და ლილვის საყელოების მიმართულებები

ნაბიჯი 12: შეკრიბეთ ბრუნვის ღერძი მე –10 საფეხურზე დაყენებული 200 B ბმულით და სამკუთხედის ბმული და ღერძის ნაწილები (შახტი (NSFMR6-24), შახტის საყელოები (PSCBRJ6-9), საკისრები და შუალედები (MSRB6-1.0))

ნაბიჯი 13: ააწყვეთ ბმული 250 ბმულით 200 250 -ით და ბმული 50 250 -ით ოთხი ხრახნით (WB_M2X06) და თხილით (NUT_M2)

ნაბიჯი 14: შეკრიბეთ ბრუნვის ღერძი მე –11 საფეხურზე დაყენებული 200 B ბმულით და ბმული 250 და ღერძის ნაწილები ყურადღების მიქცევისას დახარისხებული წესრიგისა და შახტის საყელოების მიმართულებით

ნაბიჯი 15: შეიკრიბეთ ბრუნვის ღერძი ბმულით 250, ახალი ბმული 200 B, სამკუთხედის ბმული, ბმული 200 a და ღერძის ნაწილები, როდესაც ყურადღებას აქცევთ დახარისხებულ წესრიგს და შახტის საყელოებს

ნაბიჯი 16: შეაგროვეთ ბმული 200 B სამკუთხედის ბმულზე შეიკრიბეთ შემდგომი ბრუნვის ღერძი სამკუთხედის ბმულით და ახალი ბმული 200 B

ნაბიჯი 17: დააინსტალირეთ ინსტრუმენტის ბმული შეკრიბეთ ბრუნვის ღერძი ბმული 200 B დაინსტალირებულია მე –16 საფეხურზე და ინსტრუმენტის ბმული და შეიკრიბეთ სხვა ბრუნვის ღერძი ბმულით 250, ბმული 200 B დაინსტალირებულია მე –15 საფეხურზე და ინსტრუმენტის ბმული

ნაბიჯი 18: შეაერთეთ OpenManipulator ბმულის კაბელი (Cable_3P_240MM), Power (SMPS 12V5A) და USB კაბელი OpenCR– თან და დაუკავშირეთ USB კაბელი თქვენს კომპიუტერს

ნაბიჯი 19: დააყენეთ ვაკუუმური სახელური

მიჰყევით ვაკუუმ გრიპერს, რომელიც შეიქმნა OpenCR სახელმძღვანელოს გვერდის გამოყენებით.

ნაბიჯი 20: დააინსტალირეთ OpenManipulator ბმული პროგრამული უზრუნველყოფა OpenCR– თან და გაუშვით

ატვირთეთ საწყისი კოდი OpenCR– ში და გაუშვით, მიმართეთ Robotis OpenManipulator ელექტრონული სახელმძღვანელოს გვერდს.