პროექტი: იმპულსი: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

მესამე ხელი

ნაბიჯი 1: ინსტრუმენტები და ნაწილების სია

ინსტრუმენტები/მასალები

• 3D პრინტერი (Lulzbot Mini და TAZ6)
• საბურღი
• სანდლის ქაღალდი
• Სუპერ წებო
• 3D მოდელირების პროგრამა (Autodesk Fusion 360)

ნაწილები

• ბევრი ფილამენტი
• 15x M3 16 მმ ხრახნები
• 5x Adafruit Flex სენსორები
• 5x TowerPro MG92B სერვო
• 1x არდუინო მეგა
• სათევზაო ხაზის კოჭა (ნეილონის მავთული)
• 1x ნაჭრის ხელთათმანი
• ბევრი მავთული
• 1x 9V ბატარეა
• 1x პურის დაფა

ნაბიჯი 2: 3D მოდელი

ჩვენ გამოვიყენეთ ჩვენი თანაგუნდელის ერთი ხელი, როგორც საცნობარო მოდელი თითოეული თითის სეგმენტის გაზომვების მიხედვით, როგორც ხედავთ ზემოთ სურათზე. ჩვენ მიერ გაზომილი განზომილებების გამოყენებით ჩვენ შევძელით თითოეული თითის და პალმის CAD.

ტესტირების შემდეგ, თუ თითოეული თითი შესანიშნავად სრიალებს პალმაში, ჩვენ გავაკეთეთ ხვრელები ხელისგულზე მავთულის წინამხარზე ქვემოთ. წინამხარი ისე იყო შემუშავებული, რომ შესანიშნავად დაეჭიმა პალმაში. ჩვენ ასევე დავამატეთ მუწუკები წინამხარზე, რათა გავანათოთ სერვოები, რათა ნეილონის მავთულები არ ჩაერიოს ერთმანეთში.

ნაბიჯი 3: დაბეჭდვა

ჩვენ გამოვიყენეთ Lulzbot Taz, ზემოთ მითითებული პარამეტრებით, თითის ყველა ნაწილის, პალმისა და წინამხრის დასაბეჭდად.

ნაბიჯი 4: შეკრება

ქვიშეთ თითოეული თითის ნაწილის ბრტყელი ნაწილები და საჭიროების შემთხვევაში გაზარდეთ ხვრელები. შემდეგ გამოიყენეთ სუპერწებო, რომ დააკავშიროთ სეგმენტები და გამოიყენოთ M3 ხრახნები, როგორც სეგმენტების სახსრები. ამის შემდეგ ყოველი თითისთვის, გადაიტანეთ სახსრები ხელისგულზე. წინამხრის პალმას მიმაგრების მიზნით, ჩვენ პალმის სენდვიჩს ვახდენთ ორ ნაწილს შორის, რომლებიც ქმნიან წინამხარს. იმისათვის, რომ მოქნილი სენსორებმა წაიკითხონ თქვენი თითების მოძრაობა, ჩვენ დავამაგრეთ ისინი ხელთათმანზე, რომელსაც მომხმარებელი ატარებდა. ამის შემდეგ, ჩვენ დავამაგრეთ გაფართოების მავთულები მოქნილი სენსორების ქინძისთავებზე, მათი ქინძისთავების დაწვით. დაბოლოს, ჩვენ გამოვიყენეთ Arduino Mega, სადაც ჩვენ დავწერეთ ხელი, რათა შეესაბამებოდეს მომხმარებლის მოძრაობებს ხელთათმანში.

ნაბიჯი 5: კოდი

კოდი პირველ რიგში განსაზღვრავს, თუ სად არის მიმაგრებული თითოეული სერვო და მოქნილი სენსორი. შემდეგ ის იწყებს დაკალიბრების რეჟიმს, რომელიც იღებს მინიმალურ და მაქსიმალურ მნიშვნელობებს მოქნილი სენსორებიდან და ასახავს მათ სერვოზე მინიმალურ და მაქსიმალურ მნიშვნელობებზე. კოდის ბოლო ნაწილი ეუბნება სერვოს, რომ გადავიდეს პოზიციაზე სენსორის შეყვანის მნიშვნელობიდან გამომდინარე.