6 ღერძიანი სენსორული მოდული FSP200 დაკალიბრება და ტესტირება: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

FSP200 არის 6 ღერძიანი ინერციული საზომი ერთეულის პროცესორი, რომელიც უზრუნველყოფს სათაურისა და მიმართულების გამომუშავებას. ის ასრულებს ამაჩქარებლისა და გიროსენსორების შერწყმას სტაბილური და ზუსტი მიმართულების და მიმართულებისათვის. FSP200 შესაფერისია რობოტულ პროდუქტებში გამოსაყენებლად, როგორიცაა სამომხმარებლო იატაკის საწმენდი საშუალებები, ბაღისა და გაზონის რობოტები, აუზების გამწმენდები, სტუმართმოყვარეობისა და სამედიცინო ბაზრები. დამხმარე რობოტი.

აქ წარმოგიდგენთ FSP200 სენსორული მოდულის ქარხნის ქარხნული დაკალიბრებისა და კვლევის პროცესს, რომელიც წარმოებულია შანხაის რუნქსინის ტექნოლოგიის მიერ. FSP200 მოდულის ქარხნის დაკალიბრების პროცესი მარტივი კალიბრაციის სისტემა შედგება ერთი მოწყობილობისგან, ძრავებისგან, ძრავისგან, სახლის პოზიციის სენსორებისაგან, ძრავის ღილაკების ბალიშებისაგან და დენის კონტროლის ყუთებისაგან, როგორც ეს ნაჩვენებია ფიგურაში 1.

კალიბრაციის დაწყებამდე დარწმუნდით, რომ FSP200 მარტივი კალიბრაციის სისტემა არის დონეზე, როგორც ეს ნაჩვენებია სურათ 2 -ში.

ნაბიჯი 1: კალიბრაციის დაწყება: დააჭირეთ CAL ღილაკს:

მწვანე LED იწყებს ციმციმებას, რაც მიუთითებს იმაზე, რომ მოდული არის "კალიბრაციის" რეჟიმში.

ნაბიჯი 2: დააკალიბრეთ მოძრაობა (ჩართეთ ძრავა 180 გრადუსით):

დააჭირეთ S2 (მწვანე ღილაკს) ძრავის ღილაკის პანელზე საათის ისრის საწინააღმდეგოდ 180 გრადუსით გადასატანად. დაელოდეთ ძრავის შემობრუნებას 180 გრადუსამდე, სანამ შემდეგ ნაბიჯზე გადახვალთ.

ნაბიჯი 3: დაასრულეთ კალიბრაცია:

კვლავ დააჭირეთ CAL ღილაკს კალიბრაციის რეჟიმის დასასრულებლად. კალიბრაციის შედეგები უყურებს წითელი და მწვანე LED ჩვენების სტატუსს: თუ მოდული დაკალიბრებულია, მწვანე LED გახდება მწვანე; თუ მოდული ვერ დაკალიბრდება, წითელი LED გახდება წითელი.

ნაბიჯი 4: გადაამოწმეთ კალიბრაციის ფუნქცია:

დააჭირეთ RST ღილაკს FSP200 მოწყობილობის ფირფიტაზე, რათა დარწმუნდეთ, რომ ეკრანი აჩვენებს მოდულის სათაურს (უნდა იყოს 0.00 გრადუსთან ახლოს). დააჭირეთ S3 ღილაკს (ლურჯი ღილაკი) ძრავის ღილაკის პანელზე, რომ ძრავა 180 გრადუსით გადაადგილდეს საათის ისრის მიმართულებით, ელოდება ძრავის გაჩერებას., ეკრანის ნახვა. დარწმუნდით, რომ სათაურის კითხვა უნდა იყოს 180 +/- 0.45 ° (179.55-180.45 °).

როგორც ნაჩვენებია ნახაზზე 3:

ნაბიჯი 5: კალიბრაცია არ არის წარმატებული:

თუ "შედეგი" წითელი LED ანათებს კალიბრაციის პროცესის ნებისმიერ დროს, ჩავარდება.

თუ შედეგების შუქი არ არის განათებული, ეს შეიძლება იყოს კავშირის პრობლემა ან დენის პრობლემა. მოდულის დაკალიბრება ვერ ხერხდება, თუ გადამოწმების საფეხურით ნაჩვენები მნიშვნელობა არ არის მითითებული მისაღები დიაპაზონის მიღმა.

თუ რომელიმე ამ ხარვეზს ადგილი აქვს, ამოიღეთ მოდული მოწყობილობიდან და დააინსტალირეთ ისევ მოწყობილობაზე და სცადეთ ხელახლა. თუ ხარვეზი განმეორებით მოხდა, მოდული ცუდია; თუ მოდული გაივლის, მოდული კარგია.

R&D განაცხადის ტესტირების პროცესის მაგალითი იმისათვის, რომ მივაღწიოთ რობოტის ნავიგაციის საუკეთესო ეფექტურ ეფექტს, გარდა ქარხანაში სენსორის კალიბრაციის შეცდომის დაკალიბრებისა, ჩვენ ასევე უნდა გავაკეთოთ ბევრი შეცდომის შემცირების ტესტირება საწყის ეტაპზე პრაქტიკული გამოყენება: რეკომენდებული ოპერაციის მაქსიმალურად განხორციელებით შეამცირეთ შეცდომის წყარო და გააუმჯობესეთ სათაურის შეცდომის შეფასება.

სათაურის შეცდომის შეფასება იცვლება დროის ხანგრძლივობის გამო, გიროსკოპის მასშტაბის (ან მგრძნობელობის) შეცდომების გამო მოკლევადიან პერსპექტივაში და გიროსკოპის კომპენსირებით (ZRO, ნულოვანი განაკვეთის ოფსეტური). ამის სწავლა შესაძლებელია შემდეგი გამოთვლებიდან: სათაურის შეცდომის შეფასება = მასშტაბის შეცდომა x ამოღებული ბრუნვა + ნულოვანი მაჩვენებლის კომპენსირება x დრო

FSP200 გთავაზობთ სამ ინტერფეისს: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 როგორც ნაჩვენებია ფიგურაში 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) როდესაც ტექნიკის შემუშავებისას, უმჯობესია თავსებადი იყოს ამ სამ ინტერფეისის რეჟიმთან, რათა ხელი შეუწყოს გადართვის ტესტებს.

ნაბიჯი 6:

საწმენდები მასობრივად იწარმოება UART-RVC რეჟიმში. მოდულის მუშაობის შესამოწმებლად არის ინტერაქტიული პროგრამული უზრუნველყოფის ტესტირება და არაინტერაქტიული ტესტირება. ქვემოთ მოცემულია ორი ორი ტესტი პროცედურა ZRO– ს გასაუმჯობესებლად:

1) HOST არ იყენებს ინტერაქტიული პროგრამული უზრუნველყოფის ტესტირების პროცესს შემდეგნაირად: 1: მას შემდეგ რაც FSP200 RVC რეჟიმი დაკალიბრდება საცდელ თაროზე, დაუკავშირეთ სერიული პორტი კომპიუტერს და გამოიყენეთ motionStudio2 RVC მონაცემების გასახსნელად. თუმცა, ეს მონაცემები იცვლება, ამიტომ უმჯობესია ჩაწეროთ საწყისი და 180 გრადუსი ჩვეულებრივი სერიული პორტის ინსტრუმენტის შემდეგ. დაუბრუნდით ამ ბოლო წერტილის მნიშვნელობას 0 გრადუსი (სულ 360 გრადუსი), შემდეგ გახსენით LOG და აიღეთ ორი თექვსმეტობითი მონაცემის RAW მნიშვნელობა და გაყავით 180 გრადუსზე. თუ პროცენტული მაჩვენებელი 25%-ზე ნაკლებია, მოთხოვნა დაკმაყოფილებულია. რაც უფრო პატარაა მით უკეთესი.

(ბოლო მონაცემი - საწყისი მონაცემები ჩვეულებრივ არის 0 გადატვირთვის შემდეგ) / 180 <25%, რაც უკეთესი კალიბრაციის მოდულია. 2: ამოარჩიეთ 5 დან 10 ცალი მოდული ვიზუალურ მოდულში ყველაზე მცირე შეცდომით, განათავსეთ იგი გამწმენდ მანქანაზე, დააფიქსირეთ წებოთი, ჩართეთ RVC რეჟიმში და დატენეთ გამწმენდი ნახევარი საათის განმავლობაში. დატენვის დასრულების შემდეგ, გადატვირთეთ მოდული და შეინახეთ მოდული, რომ ისწავლოთ მიმდინარე ტემპერატურის რეჟიმი. თუ მოდული არ ითიშება დატენვის შემდეგ, შეგიძლიათ პირდაპირ გაასუფთაოთ გადატვირთვის გარეშე. ჩაატარეთ შემდეგი ტესტი.

3: გადაიტანეთ გამწმენდი ადგილზე, აღნიშნეთ საწყისი პოზიცია, დაელოდეთ 2 წამი მოდულის ჩართვას და დაუკავშირეთ მოდული კომპიუტერს. გამოიყენეთ motionStudio2 RVC რეალურ დროში მონაცემების გასახსნელად, ნება მიეცით გამწმენდმა დაიწყოს სიტყვის ხაზზე სიარული 20 წუთის განმავლობაში, შემდეგ გაჩერდეს და გადავიდეს ჩაწერაზე. პოზიცია, ნახეთ RAW კუთხე, გამოთვალეთ საშუალო 20 წუთიანი შეცდომა. შემდეგ გადატვირთეთ მოდული და შეინახეთ მოდულის მიერ ნასწავლი მონაცემები მხოლოდ 20 წუთის განმავლობაში.

4: შეცვალეთ მოდულის PS1 და PS0 მას შემდეგ, რაც სწავლობთ SHTP რეჟიმში, დაუკავშირდით კომპიუტერს, გაუშვით „sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw -დაკალიბრებული -არაკალიბრირებული -რეჟიმი = ყველა“? და ამოიღეთ DSF ფაილი ანალიზისთვის. შეამოწმეთ DCD ფაქტობრივი ტესტის მოდულის შეცდომა. 5: დაითვალეთ მოდული, ჩაწერეთ შეცდომა და შეცვალეთ მოდული RVC რეჟიმში. რაც უფრო მცირეა შეცდომა, მით უკეთესი მოდულის შესრულებაა. მოდული კარგი შესრულებით შეირჩევა გამწმენდის ტესტის ეტაპზე შესასვლელად, შემდეგ კი მოდულის თანმიმდევრულობის ტესტი, მაღალი და დაბალი ტემპერატურის ტესტი, მოსამართლე მოდულის საერთო ეფექტი, დინამიური დაკალიბრების ეფექტი ტემპერატურის ცვლილებებით.

2) HOST იყენებს ინტერაქტიული პროგრამული უზრუნველყოფის ტესტირების პროცესს შემდეგნაირად:

1: ქარხნული დაკალიბრებული მოდულის მიღების შემდეგ, RSP200 უნდა დაყენდეს RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 რეჟიმში. კომპიუტერის პროგრამული უზრუნველყოფის ftdi_binary_logger_RVC_Debug საშუალებით დააკავშირეთ მოდულის სერიული პორტი, რომ მიიღოთ გამწმენდის LOG. BIN მონაცემები 2 -დან 3 წუთის განმავლობაში. გამწმენდი პროგრამული უზრუნველყოფა საჭიროებს ადგილობრივ სტატიკას, რომ გახსნას მხოლოდ ყველაზე დიდი გულშემატკივართა და როლიკებით ფუნჯის მოქმედება. LOG. BIN მონაცემები გაანალიზებულია შემდგომი HOST- ის განსასჯელად. რამდენ დროს აწესებს პროგრამული უზრუნველყოფის დინამიური კალიბრაციის ბრძანების შესასრულებლად.

2: არის ოთხი სახის შეტყობინება მასპინძლის მიერ FSP200- ზე გაგზავნილი მოწყობილობის სავარაუდო მოძრაობის შესახებ: 0 არის საწყისი მდგომარეობა, რომელსაც იღებს სენსორის კერა, 1 სტატიკურია ვიბრაციის გარეშე, 2 არის სტატიკური ფუნჯის მოძრავი ვიბრაცია და 3 არის ნორმალური გაწმენდა. ყოველ ჯერზე მდგომარეობის გადართვისას შესაბამისი სტატუსის ბრძანება იგზავნება FSP 200 – ზე და FSP 200 – ის უკუკავშირის ინფორმაცია იკითხება იმის დასადგენად, შეასრულოს თუ არა დინამიური დაკალიბრების ინსტრუქცია. პროგრამული უზრუნველყოფის დაყენების შემდეგ, FSP200 მოდულის საფრენი ხაზი (VCC, GND, RX, TX) დაუკავშირდება კომპიუტერის სერიულ პორტს. უნდა აღინიშნოს, რომ მოდული უნდა ჩატვირთოს აპარატში მის გამოსასწორებლად. ჩართეთ კომპიუტერი და ჩართეთ ftdi_binary_logger_RVC_Debug პროგრამული უზრუნველყოფა, რომ მიიღოთ გამწმენდი თავიდან ბოლომდე დასუფთავების ადგილის დასასრულებლად. მოძრაობის მონაცემების განხორციელება ავტომატურად ინახება როგორც LOG. BIN ფაილი და LOG. BIN ფაილი გამოიყენება იმის გასაანალიზებლად, არის თუ არა სწორი HOST– ის ინტერაქტიული პროგრამული უზრუნველყოფის პარამეტრები.

3: თუ ინტერაქტიული პროგრამული უზრუნველყოფა სწორად არის დაყენებული, გადართეთ FSP200 RVC-DEBUG რეჟიმი RVC PS0 = 0, PS1 = 1 რეჟიმში, შეასრულეთ მანქანების დასუფთავების მრავალი ტესტი, ჩაწერეთ აპარატის მოქმედება 1 საათის პოზიციის კუთხის შეცდომა, რაც უფრო მცირეა შეცდომა, მოდულის შესრულება უკეთესი, მოდულის თანმიმდევრულობის ტესტი, მაღალი და დაბალი ტემპერატურის ტესტი, განიხილავს მოდულის საერთო ეფექტს, დინამიური დაკალიბრების ეფექტს ტემპერატურის ცვლილებებთან ერთად.