Arbotix Reactor Robot Arm და Pixycam დემონსტრაცია: 11 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ჩვენ ვართ 2 სტუდენტი დანიის UCN კოლეჯიდან. ჩვენ გვქონდა დავალება, რომ შევაფასოთ ჩვენი კლასის, რობოტისა და ხედვის შეფასების ნაწილი. პროექტის მოთხოვნები იყო arbotix– დან ერთი ან მეტი რობოტის ჩართვა და დავალების შესრულება.

Პროექტის აღწერა:

ჩვენი პროექტისთვის შერჩეული ამოცანა იყო რობოტული მხრისა და ფერადი კამერის გამოყენება რობოტთან ერთად მარკერის აღება და კამერის წინ გადატანა, ამ მარკერის ფერის გამოვლენა და აღიარებული ფერიდან რობოტი ხატავს ფორმას დაფა დამოკიდებული იყო ფერიზე.

ავტორი: რაზვან ოვრეიუ და დენი პედერსენი

ნაბიჯი 1: მომხმარებლის რეკომენდაციები

მიზანშეწონილია, რომ თუ თქვენ ცდილობთ დაიცვათ ეს გაუგებარი, თქვენ გქონდეთ ძირითადი ცოდნა ან გაგება შემდეგ საგნებზე, თუმცა ეს არ არის აუცილებელი:

· არდუინო (https://learn.trossenrobotics.com/arbotix/7-arboti…)

· რობოტის ანატომია

· ძირითადი პროგრამირება (სასურველია C)

· მოთმინება

ქვემოთ მოცემულ ბმულებს და მთელ ინსტრუქციას შეუძლია შემოგთავაზოთ საჭირო ცოდნა ზემოთ ხსენებული საგნების შესახებ და ბევრად მეტი, ამიტომ გირჩევთ გამოიყენოთ ისინი, თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა ან პრობლემა.

არბოტიქსი:

არდუინო:

pixycam:

ნაბიჯი 2: საჭირო მასალები

ყველა ჩამოთვლილი ელემენტი, რომელიც ჩამოთვლილია, აუცილებელია

გაიმეორეთ დაყენება. ყველა ერთეულის პოვნა და შეძენა შესაძლებელია ქვემოთ მოცემულ ვებგვერდზე, დაფის მარკერების გამონაკლისის გარდა:

www. Trossenrobotics.com

_

1 x Arbotix რეაქტორის რობოტის მკლავი

www.interbotix.com/p/phantomx-ax-12-reactor-robot-arm.aspx

_

1 x CMUcam5 pixy კამერა

www.trossenrobotics.com/pixy-cmucam5

_

1 x ღილაკი

www.trossenrobotics.com/robotGeek-pushbutton

_

2 დაფის მარკერი

ნაბიჯი 3: უსაფრთხოება

არბოტიქსის ჩართვის, პროგრამირებისა და გაშვებისას რეკომენდებულია საკუთარი თავის და ნებისმიერი მასალის რობოტების მიღმა დატოვება, რადგან მას შეუძლია სწრაფი და არასტაბილური მოძრაობების განხორციელება.

რობოტის ზედაპირზე დამაგრება ასევე მიზანშეწონილია სტაბილური ბაზის შესაქმნელად, რადგან რობოტების მოძრაობებს შეუძლიათ მისი ადვილად გადაბრუნება.

ნაბიჯი 4: შეკრება

არბოტიქსის რეაქტორის რობოტის მხრის აწყობას გარკვეული დრო და მოთმინება დასჭირდება. მიჰყევით ხელის შეკრების გზამკვლევს ქვემოთ მოცემული ბმულიდან, რათა თავიდან აიცილოთ ოპერაციული პრობლემები შეკრებისას:

learn.trossenrobotics.com/projects/165-phan…

ნაბიჯი 5: კომპონენტების კავშირი

ნაბიჯი 6: პროგრამული უზრუნველყოფის ინსტალაცია

ჩამოტვირთეთ Arduino პროგრამული უზრუნველყოფა, რომელიც საჭიროა პროგრამირებისთვის

რობოტის ხელი ქვემოთ მოცემული ბმულიდან (აირჩიეთ ვერსია 1.0.6)

www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases ……

ჩამოტვირთეთ pixy კამერის პროგრამული უზრუნველყოფა სახელწოდებით pixymon ქვემოთ მოცემული ბმულიდან:

www.cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest…

გადმოტვირთვის შემდეგ დააინსტალირეთ ორი პროგრამა.

ახლა დააკავშირეთ Arduino– დან და pixycam– დან მოწოდებული USB კაბელები თქვენს კომპიუტერს და გახსენით პროგრამები და დაამყარეთ კავშირი.

ნაბიჯი 7: Arbotix და Pixy Cam დაყენება და კონფიგურაცია

გართობის დაწყებამდე საჭიროა arbotix arduino და pixycam სწორად იყოს დაყენებული. დაიმახსოვრეთ ხელმოწერების დაყენება PixyMon აპლიკაციაში, პირველი ხელმოწერა წარმოადგენს მარჯვნივ მდებარე ფერს, ხოლო მეორე - მარცხნივ.

ქვემოთ მოყვანილი ბმულები ეტაპობრივად უნდა იქნას დაცული, რათა თავიდან აიცილოთ შემდგომი გართულებები.

დაკავშირებული გვერდები ასევე გვთავაზობენ, თუ როგორ და როგორ უნდა მოხდეს პრობლემების მოგვარება, არბოტიქსი და არდუინო:

learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot-…

პიქსიკამერა:

cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Pixy_Regul…

ნაბიჯი 8: რობოტის განთავსება

რობოტის, კამერის და მარკერების პოზიციის განთავსება წინასწარ არის დაპროგრამებული, ამიტომ ჩვენ გავაკეთეთ ესკიზი/შაბლონი 2 ცალი A3 ქაღალდზე, რათა უზრუნველვყოთ, რომ დაყენება ყოველ ჯერზე იმუშავებს.

თქვენ შეგიძლიათ იგივე გააკეთოთ, ან უბრალოდ გაუშვათ ჩვენი პროგრამის თანმიმდევრობა და გააკეთოთ თქვენი საკუთარი ნიშნები კონფიგურაციისთვის.

ნაბიჯი 9: პროგრამა

აქ არის არდუინოში დამზადებული პროგრამა, რომელიც უნდა აიტვირთოს დაფაზე.

პროგრამა შეიცავს სასარგებლო კომენტარებს, რაც მომხმარებელს დაეხმარება გააცნობიეროს მისი კონცეფცია.

ნაბიჯი 10: ვიდეო

აქ არის პროცესის მოკლე დემონსტრირება.

ნაბიჯი 11: დასკვნა

საერთო ჯამში, რობოტის მხარის მშენებლობის, პროგრამირებისა და დოკუმენტირების შედეგად მიღებული გამოცდილებით, გუნდის წევრები უფრო დარწმუნებულები არიან ამ კურსთან დაკავშირებულ უნარებში.

გამოწვევები იყო ის, რომ pixycam მუშაობდა არდუინოს დაფაზე ადეკვატურად, ამიტომ პროგრამირების ნაწილში დიდი დრო იყო გამოყენებული. გარდა ამისა, იმის გამო, რომ მათ აქვთ ბევრი ზუსტი სამუშაო ჩართული ამ პროექტში, ჯგუფს მცირედი ბრძოლა ჰქონდა სწორი კუთხეების და მანძილის პოვნაში.