MPU6050-აქსელერომეტრი+გიროსკოპის სენსორის საფუძვლები: 3 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

MPU6050 არის ძალიან სასარგებლო სენსორი.

Mpu 6050 არის IMU: ინერციული საზომი ერთეული (IMU) არის ელექტრონული მოწყობილობა, რომელიც ზომავს და აფიქსირებს სხეულის სპეციფიკურ ძალას, კუთხის სიჩქარეს და ზოგჯერ სხეულის ორიენტაციას, ამაჩქარებლების, გიროსკოპების კომბინაციის გამოყენებით.

ეს არის 6 ღერძიანი მოწყობილობა

ღერძის 3 -ს შეუძლია აჩქარების გაზომვა, ხოლო დანარჩენი 3 არის კუთხის აჩქარების გაზომვისთვის.

აჩქარების და კუთხოვანი აჩქარების გამოყენებით შესაძლებელია კუთხის საკმაოდ ზუსტი შეფასება

ამ გაკვეთილში ჩვენ შევისწავლით თუ როგორ შეგვიძლია გამოვიყენოთ MPU6050 ბიბლიოთეკით, რომ საქმეები ბევრად გაადვილდეს.

მარაგები

1. არდუინოს დაფა
2. MPU6050
3. ჯუმბერის მავთულები
4. პურის დაფა

ნაბიჯი 1: დაასრულეთ წრე

სენსორი იყენებს პროტოკოლს, რომელიც ცნობილია როგორც I2c, Arduino– სთან კომუნიკაციისთვის, რომ მას გაუგზავნოს მნიშვნელობები.

A4 პინი გამოიყენება SCL– სერიული საათისათვის და უნდა იყოს დაკავშირებული სენსორის SCL– თან და, A5 to SDA- სერიული მონაცემთა ხაზი.

Vcc უკავშირდება 5v- ს და Gnd უკავშირდება მიწას

ნაბიჯი 2: კოდირება

#ჩართეთ #ჩართეთ

სანამ დავიწყებ, ეს ბიბლიოთეკა ჩემ მიერ არ არის დაწერილი, მე უბრალოდ ვფიქრობ, რომ ის ყველაზე მარტივია იქ და მიყვარს მისი გამოყენება.

ეს არის სათაურის ფაილები ^^, wire.h გამოიყენება i2c კომუნიკაციის დასამყარებლად

MPU6050 mpu6050 (მავთული);

აქ ჩვენ ვასახელებთ ჩვენს გიროსკოპს, ან ვქმნით ობიექტს მათთვის, ვინც OOP– ით არის ცნობილი.

void setup () {

სერიული.დაწყება (9600); Wire.begin (); mpu6050. დასაწყისი (); mpu6050.calcGyroOffsets (ჭეშმარიტი); }

თავდაპირველად ჩვენ ვიანგარიშებთ ოფსეტს, რადგან ყველა კუთხის კითხვა იქნება საწყისი ორიენტაციის მიმართ.

ბათილი მარყუჟი () {

mpu6050. განახლება (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

თითოეული გვაძლევს კუთხის ზომას.

ნაბიჯი 3: სხვა ფუნქციები

ბიბლიოთეკა შეიცავს სხვა ფუნქციებს

მოსწონს:

mpu6050.getTemp () // იძლევა ტემპერატურას (არა ძალიან ზუსტი)

mpu6050.getAccX () // ხაზოვანი აჩქარება X მიმართულებით

(მსგავსი ფუნქციებია mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // კუთხოვანი აჩქარება x ღერძის შესახებ

(მსგავსი ფუნქციებია mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())