Spiderbot V2 Robot Car: 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

Spiderbot V2 არის ჩემი ბოლო პროექტის განახლებული ვერსია:

Spiderbot შთაგონებულია "ტრანსფორმატორებით". ეს არის RC ოთხფეხა რობოტი და აქვს მუშაობის ორი რეჟიმი: ობობა და მანქანა, ისევე როგორც რობოტები "ტრანსფორმატორებში". ის არდუინოზეა დაფუძნებული და აკონტროლებს Android ტელეფონს Bluetooth– ის გამოყენებით.

ამ ვერსიაში, ინვერსიული კინემატიკა შედიოდა რობოტის უკეთესი მოძრაობისთვის. ბოლო ვერსიის ნორმალური ბორბალი შეიცვალა ყოვლისმომცველი ბორბლით, ის უზრუნველყოფს უფრო მაღალ მობილობას ავტომობილის რეჟიმში.

თქვენ ჯერ უნდა ნახოთ Youtube ვიდეო დემონსტრაცია!

იმედია მოგეწონებათ!

ნაბიჯი 1: საჭირო მასალები და უნარები

Ელექტრონული ნაწილები

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-არხიანი 12 ბიტიანი PWM/Servo Driver x1
• Bluetooth HC-05 მოდული x1
• H- ხიდის ძრავის მძღოლი IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC გადაცემათა კოლოფი x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC for RC Model x1
• UniHobby 38 მმ ორმაგი პლასტიკური ომნი ბორბალი 4 მმ სამონტაჟო შეერთებით x4
• 50x23x25 მმ ფოლადის ბურთი Omni Wheel x1
• LION სიმძლავრე 7.4V 900MAH 25C LiPo ბატარეა x1
• JST- ბუდე ბატარეის კაბელი x1
• 7 სმ x 5 სმ პერფორდი x1
• ზოგიერთი მავთული, სათაურები და სოკეტი, კონცენტრატორები

მექანიკური ნაწილები

• M2 x 10 მმ მრგვალი თავი ხრახნები და თხილი x50
• M1.2 x 6 მმ Countersunk Head თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნიანი x30
• 3D ბეჭდვა

საჭირო უნარ -ჩვევები

შედუღება

ნაბიჯი 2: მოამზადეთ 3D დაბეჭდილი სხეული

საჭიროა 3D ნაწილები

Zip ფაილი შეიცავს 11 ფაილს. რობოტის ასაშენებლად, თქვენ უნდა დაბეჭდოთ:

• სხეული. Stl x1
• საფარი. Stl x1
• დაკავშირება. Stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

ნაბიჯი 3: შეაერთეთ მთავარი დაფა

სხეულის ჩარჩოს აწყობამდე უნდა გავაკეთოთ მთავარი დაფა. ეს იმის გამო ხდება, რომ სერვოები უნდა იყოს ნულოვანი პოზიციის ინიციალიზებული სერვო იარაღზე მიმაგრებამდე.

ძირითადი დაფის გასაკეთებლად:

1. ამოიღეთ პერფორდის 3 რიგი, როგორც ეს მოცემულია ზემოთ მოცემულ სურათზე.
2. მოათავსეთ Arduino Mini, HC-05, ორი L293D, 4 2 პინიანი სათაური, 5 პინიანი ბუდე და ჩართეთ პერფორი როგორც ზემოთ ნაჩვენებია
3. შედუღეთ და შეაერთეთ კომპონენტები ერთმანეთთან სქემატური მავთულის გამოყენებით
4. ყველა კავშირის შედუღების შემდეგ, ის გამოიყურება როგორც ზემოთ მოყვანილი სურათი.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

ნაბიჯი 4: ნაწილების შეკრება

ომნი ბორბალი

შეაგროვეთ ომნი ბორბალი, მიამაგრეთ თითი მასზე. შეაერთეთ ორი 30 სმ სიგრძის მავთული DC ძრავებზე. შემდეგ შეაერთეთ DC ძრავა და ბორბალი.

ტიბია

მიამაგრეთ სერვო წვივის არეში. შემდეგ, მოათავსეთ ყოვლისმომცველი ბორბალი თიბიას ხვრელში და შეახვიეთ საფარით.

ბარძაყის ძვალი

მიამაგრეთ სერვოს ერთი მხარე ბარძაყის ძვალში, მოათავსეთ ბარძაყის ძვალი სარვოსა და ბარძაყს შორის.

კოქსა

მიამაგრეთ სერვო კოქსაში.

სხეული

მიამაგრეთ ფოლადის ბურთი სხეულის ქვეშ

ნაბიჯი 5: შეაერთეთ სერვისები PWM დრაივერთან

PWM დრაივერზე არის 16 არხი და ჩვენ მხოლოდ 12 -ს ვიყენებთ.

შეაერთეთ სერვისები ქვემოთ მოყვანილი სიის მიხედვით:

ფეხი 1:

• Coxa -> არხი 0
• Femur -> პირველი არხი
• ტიბია -> არხი 2

ფეხი 2:

• Coxa -> არხი 4
• Femur -> არხი 5
• ტიბია -> მე -6 არხი

ფეხი 3:

• Coxa -> არხი 8
• Femur -> მე -9 არხი
• ტიბია -> მე -10 არხი

ფეხი 4:

• Coxa -> მე -12 არხი
• Femur -> მე -13 არხი
• ტიბია -> მე -14 არხი

შემდეგ დააკავშირეთ PWM დრაივერი მთავარ დაფაზე.

მიამაგრეთ UBEC ბატარეა ძირითად დენის გადამრთველთან ერთად და დაუკავშირეთ PWM დრაივერს.

ნაბიჯი 6: სერვისების ინიციალიზაცია

ჩამოტვირთეთ თანდართული კოდი

გაუკეთეთ კომენტარი ინიციალიზაციის კოდს და ატვირთეთ არდუინოში.

კოდის ატვირთვამდე გამორთეთ bluetooth კვების ბლოკი.

ჩართეთ დენი და შემდეგ ააწყვეთ ნაწილები ერთად, როგორც ზემოთ ნაჩვენები სურათი.

გამკაცრეთ სერვო იარაღის ხრახნები პოზიციის დასაფიქსირებლად.

კოდი შეცვლილია https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot– დან

ნაბიჯი 7: დაამატეთ საფარი

სერვისების ინიციალიზაციის შემდეგ, დატოვეთ კომენტარი ინიციალიზაციის კოდზე და კვლავ ატვირთეთ არდუინოში.

მოათავსეთ საფარი რობოტის თავზე და დაამატეთ შეერთება პოზიციის დასაფიქსირებლად.

ნაბიჯი 8: Android პროგრამის კონტროლი

ჩამოტვირთეთ აპლიკაცია აქედან

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

დააყენეთ კონტროლის ბრძანება Arduino კოდის მიხედვით.

და ყველაფერი დამთავრდა