Hexa-pod: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ეს არის ჰექსაპოდი, ეს არის პატარა ზომის რობოტი, რომელსაც აქვს პატარა ნაწილები 3D პრინტერზე, ნეილონის ძაფის გამოყენებით.

ადვილია მისი ფუნქციის კონტროლი და თამაში. მოძრაობაა:

წინ

ჩამორჩენილი

მარჯვენა შემობრუნება

Მარცხენა მოსახვევი

მარჯვენა წინ

დარჩა წინ

მარჯვნივ უკან

უკან დარჩა

ჰექსაპოდის სხეულისთვის განკუთვნილი დიზაინი მართკუთხაა.სამეკუთხედის სხეულის ფორმა, რომელსაც აქვს ექვსი ფეხი და თითოეული ფეხის თავისუფლების სამი ხარისხი არის მისი სპეციალობა. ეს დიზაინი იმეორებს ექვსფეხა მწერების დინამიურ მოძრაობას. ჰექსაპოდის დიზაინი არის ჩემი წინა პროექტის ჰექსაპოდის განახლებული ვერსია (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), რომელიც მე 2 წლის წინ გავაკეთე პლასტიკური მმართველი. ამ ორი წლის განმავლობაში, როდესაც მე ვიყავი ინჟინერიის სტუდენტი, ვისწავლე სხვადასხვა პროგრამისა და პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენება. (როგორიცაა proteus და CAD), რომელიც მეხმარება ამ hexapod მდე ეს. მე ვაუმჯობესებ ამ ჰექსაპოდს პირველიდან ამ ერთზე და ცვლის სხეულის ყველა ნაწილს.

ნაბიჯი 1: ინსტრუმენტები და მასალები

ამ ჰექსაპოდის ასაშენებლად მე გამოვიყენე რამდენიმე ძირითადი ინსტრუმენტი და ჩამოთვლილია:

1. 3D პრინტერი: 3D პრინტერი გამოიყენება ექვსკუთხედის ყველა 3D ნაწილის დასაბეჭდად.

2. ქაღალდის ლენტი: მე გამოვიყენე მავთულის დასაკავშირებლად მათ შესაბამის ადგილებში.

3. ცხელი წებო და წებო: იგი გამოიყენება ადგილებზე დაფიქსირებული გადაცემათა კოლოფის დასაყენებლად.

4. soldering რკინის: იგი გამოიყენება solder მამრობითი header on PVC ფორუმში.

მასალები:

ყველა ელექტრონული კომპონენტი ჩამოვიტანე ელექტრონული მაღაზიიდან

და ელექტრონული კომპონენტია:

1.არდიინო უნო

2. სერვო ძრავა SG90

3. Bluetooth მოდული hc-05

Arduino Uno: რადგან ეს არის იაფი და მარტივი გამოსაყენებელი და ჩემს წინა ექვსკუთხედში მქონდა იგივე Arduino uno, რომელიც ადრე იყო ხელმისაწვდომი, ამიტომ მე ვიყენებ Arduino– ს, მაგრამ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი Arduino.

Servo Sg90: ეს არის მსუბუქი წონის სერვო ძრავა, რომელსაც აქვს კარგი შესრულება (0-180) ხარისხით, თუმცა მე გამოვიყენე servo sg90.მე მინდა შემოგთავაზოთ გამოიყენოთ servo mg90 რადგან sg90 servo ძრავის რამოდენიმე მუშაობის შემდეგ, შესრულება დეგრადირდება, რადგან პლასტიკური მექანიზმი ცრემლსადენი ხდება.

Bluetooth მოდული (Hc-05): ის გამძლეა და აქვს მაღალი გადაცემის სიჩქარე 9600 კვირტის სიჩქარით და მისი მოქმედება შესაძლებელია 3-5 დკ ძაბვის საშუალებით.

დენის წყარო: ენერგიის წყაროსთვის მე მაქვს მოქნილობა გამოვიყენო ენერგიის სხვადასხვა წყარო.როგორც ჰექსაპოდს შეუძლია იმუშაოს 5 ვ DC– ით, ჰექსაპოდი შეიძლება იყოს ენერგია დენის ბანკის, ასევე მობილური მობილური დამტენის საშუალებით ან ლეპტოპის USB პორტის USB პორტის საშუალებით. პორტი.

ნაბიჯი 2: შექმენით 3D ნაწილები

რადგან არსებობს უამრავი პლატფორმა 3D მოდულისთვის CAD პროგრამული უზრუნველყოფისათვის და ნებისმიერი ძირითადი ინფორმაციისა და ცოდნის შემთხვევაში, ნებისმიერს შეუძლია შექმნას საკუთარი 3D მოდულები. 3D მოდულის დიზაინისთვის გამოვიყენე ონლაინ პლატფორმა (onshape.com)

3D მოდულის დიზაინისთვის, პირველ რიგში, მე უნდა შევქმნა ანგარიში და შევიდე სისტემაში, რადგან შევქმენი სტუდენტური ანგარიში და შემიძლია შევიდე onshape- ის ყველა მახასიათებელში.

3D მოდულების დიზაინისთვის მე ავიღე დიზაინის მითითება ამ ინსტრუქციულ საიტებზე არსებული პროექტის ერთ – ერთი პროექტისგან (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). ავიღე იმ პროექტის მითითება ჩემი ჰექსაპოდის კომპონენტის დიზაინისთვის, მაგრამ ყველა დიზაინი შესრულებულია ჩემ მიერ, მათ მსგავსი.

საერთოდ ჩემს ექვსკუთხედში ეს კომპონენტებია გამოყენებული

1. სხეულის ზედა ნაწილი x1

2. ქვედა სხეულის ნაწილი x1

3. მარცხენა Coxa x 3

4. მარჯვენა Coxa x3

5. თეძო x6

6. მარცხენა თიბია x 3

7. მარჯვენა თიბია x3

8. მფლობელი x12

3D მოდულების ჩამოტვირთვა შესაძლებელია ამ ბმულის საშუალებით:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

მოდით შევამოწმოთ 3D მოდულის დიზაინი დემიზიონით:

ნაბიჯი 3: გაყვანილობა და კავშირი

ჰექსაპოდის გაყვანილობისთვის მე შევიმუშავე წრიული დიაგრამა პროტეუსზე და განვავითარო წრე PVC მატრიცის დაფაზე, როგორც ეს ნაჩვენებია ფოტოებში. სერვო ძრავის კავშირი საერთოა, როგორც

სერვო ძრავა (1-7)

სერვო ძრავა (2-3)

სერვო ძრავა (5-6)

სერვო ძრავა (8-9)

სერვო ძრავა (11-12)

სერვო ძრავა (14-15)

სერვო ძრავა (17-18)

სერვო ძრავა (10-16)

ნაბიჯი 4: შეკრება და სიმულაცია Cad– ზე

ახლა ვნახოთ ექვსკუთხედის ფეხების სიმულაცია როგორ მიიღებს თავისუფლების სამ ხარისხს.

პროექტის ყველაზე შრომატევადი დროა სხვადასხვა ნაწილების 3D მოდულების შემუშავება და მათი დაბეჭდვა, ასევე სქემების სიმულაცია.

ყველაზე გავრცელებული ტექნიკური პრობლემა, რომელიც წარმოიშვა ამ პროექტში თავდაპირველად არის ენერგიის მენეჯმენტი და წონის მენეჯმენტი ელექტროენერგიის მიწოდების პრობლემის დასაძლევად. ასევე აღებული არდუინოს დაფისგან 5 ვ DC მომარაგება, რომლითაც მოცხარის მიწოდება იზრდება 5 ვ მარაგით, რომლითაც მე ვიღებ სარგებელს, როგორც ჩემი ექვსკადიანი ოპერაცია ნებისმიერი ჩვეულებრივი მობილური დამტენის, დენის ბანკის ან ლეპტოპის USB პორტის გამოყენებით. წონისა და სიმძიმის ცენტრის ერთგვაროვნების შესანარჩუნებლად მაშინაც კი, როდესაც მისი ფეხები ჰაერში აიწევს, მე მაქვს ექვსკადიანი პროგრამა ისე, რომ მან გაიმეორა ექვსი ფეხის მწერის მოძრაობა. პირველი სამი ფეხი მაღლა იწევს და მოძრაობს, შემდეგ მიწაზე დგას და ამის შემდეგ დარჩენილი სამი ფეხი ადგება და მოძრაობს, შემდეგ კი მიწა, რომლითაც მთელი წონა სხეულის ცენტრში მოდის.

ნაბიჯი 5: Arduino კოდი და მობილური Apk

3D მოდულების დაბეჭდვისა და ყველა ტექნიკის შეგროვებისა და მათი შეკრების შემდეგ მე დავაპროგრამე Arduino, როგორც ჩვენი მოთხოვნები. მე მაქვს ექვსკუთხედის კოდი, როგორც ეს იმეორებს მწერების მოძრაობას წინ, უკან, აჯანყებისა და დაცემის შემდეგ და ასე შემდეგ.

ჰექსაპოდის ბრძანებისა და კონტროლისთვის მე შევიმუშავე ანდროიდის პროგრამები, როგორც ჩემი მოთხოვნები და პროგრამა (კოდირება) არდუინოში. ჩემი ექვსკუთხედის საჩვენებლად მისი დინამიური მოძრაობის ფუნქცია აქ არის ჩემი პროგრამების სურათი. ამ აპკს აქვს ღილაკი (დააჭირეთ ღილაკს) და უზრუნველყოფს სპეციალურ ინდივიდუალურ კოდს კონკრეტული ფუნქციის შესასრულებლად.

აი კოდი:

ნაბიჯი 6: დასრულდა

მას შემდეგ, რაც შეიკრიბეთ ყველა ტექნიკური და პროგრამირების arduino და მობილური პროგრამები. საბოლოოდ ეს ექვსკუთხედი მზადაა ოპერაციისთვის.

მე განვაახლე ეს ჰექსაპოდი ჩემი პირველი ჰექსაპოდიდან, როგორც ეს ნაჩვენებია სურათზე, რაც მე გავაკეთე ჩემი საინჟინრო კურსებიდან მიღებული სხვადასხვა ცოდნის გამოყენებით, ასევე ამ საიტზე hexapod– თან დაკავშირებული სხვადასხვა პოსტის დახმარებით instructables.com

რადგან ეს პროექტი ჩემი სტუდენტური კარიერის ერთ -ერთი უდიდესი მიღწევაა. მე გავაგრძელებ მის განახლებას და გავაკეთებ სხვა პროექტებს.

ასე რომ, თუ ვინმეს გაქვთ რაიმე შეკითხვა pod robot- თან ან ჩემს პროექტთან "hexapod", უბრალოდ ჰკითხეთ მას.

აქ არის რამოდენიმე ხედი ჩემი ჰექსაპოდის შესახებ, სადაც ჩემი ძმისშვილი აკონტროლებს ექვსპოდს და გართობს.