ავტონომიური პარალელური პარკინგის მანქანის დამზადება არდუინოს გამოყენებით: 10 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ავტონომიურ პარკინგში, ჩვენ უნდა შევქმნათ ალგორითმები და პოზიციის სენსორები გარკვეული ვარაუდების მიხედვით. ჩვენი ვარაუდები იქნება შემდეგი ამ პროექტში. სცენარში, გზის მარცხენა ნაწილი კედლებისა და პარკის ტერიტორიებისგან შედგება. როგორც ვიდეოზე ხედავთ, სულ არის 4 სენსორი, 2 მანქანის მარცხენა მხარეს და ერთი უკანა და წინა მხარეს.

Ნაბიჯი 1:

ნაბიჯი 2:

ნაბიჯი 3:

ნაბიჯი 4: სისტემის ალგორითმი:

მანქანის მარცხენა მხარეს არსებულ ორ სენსორს ესმის, რომ კედელი 15 სმ -ით მცირეა ვიდრე გაზომილი მნიშვნელობა და წინ მიიწევს. ეს აფიქსირებს მეხსიერებაში. ზღვარზე არსებული ორი სენსორი განუწყვეტლივ ზომავს და როდესაც ეს მნიშვნელობები იგივეა, რაც მიღებული მნიშვნელობები, თქვენ უნდა გადაწყვიტოთ როგორ გააჩეროთ.

პარკის მეთოდის შერჩევის ალგორითმი

• შემთხვევა 1: თუ გაზომილი მნიშვნელობა უფრო დიდია ვიდრე მანქანა და უფრო მცირე ვიდრე მანქანის სიგრძე, იმუშავებს პარალელური პარკირების სისტემა.
• შემთხვევა 2: თუ გაზომილი მნიშვნელობა აღემატება მანქანის სიგრძეს, რობოტი ვერტიკალურად გაჩერდება.

ნაბიჯი 5: პარკირების პარალელური ალგორითმი:

ამ შემთხვევაში, მანქანა კვეთს პარკირების ადგილს და მანქანა ჩერდება, როდესაც გვერდით ორი სენსორი კვლავ ხედავს კედელს. ის ბრუნდება ცოტათი და მარჯვნივ 45 გრადუსით ბრუნდება. უკანა მოძრაობისას უკანა სენსორი გაზომვით გადადის პარკის ტერიტორიაზე და იწყებს ბრუნვას მარცხნივ. მარცხენა მოძრაობის დროს, სენსორები კიდეებზე მუდმივად ზომავს და ორი სენსორი აგრძელებს მარცხნივ მოქცევას მანამ, სანამ გაზომილი მნიშვნელობა არ გაუტოლდება ერთმანეთს. გაჩერდი, როცა თანასწორი ხარ. წინა სენსორი ზომავს და მიდის წინ, სანამ არ არის 10 სმ -ით პატარა და ჩერდება, როცა პატარაა 10 სმ -ით. პარკინგი დასრულდა.

ნაბიჯი 6: პარკირების ვერტიკალური ალგორითმი

თუ კიდურების სენსორები ზომავს მნიშვნელობას მანქანის სიგრძეზე, მანქანა ჩერდება და 90 გრადუსით უხვევს მარცხნივ. იწყებენ მოძრაობას ავტოსადგომისკენ. ამ დროს, წინა სენსორი მუდმივად ზომავს და მანქანა ჩერდება, თუ გაზომილი მნიშვნელობა 10 სმ -ზე ნაკლებია. პარკის მუშაობა დასრულებულია.

ნაბიჯი 7: მასალები:

• არდუინო მეგა
• ადაფრუტის საავტომობილო ფარი
• 4 Dc Motor Robot ნაკრები
• 4 ცალი HC-SR04 ულტრაბგერითი სენსორი
• LM 393 ინფრაწითელი სიჩქარის სენსორი
• Lipo ბატარეა (7.4V 850 mAh საკმარისია)
• ჯუმბერის კაბელები

იყიდეთ:

ნაბიჯი 8: მექანიკური განყოფილება:

ინფრაწითელი სენსორი სისტემაში ზომავს ძრავის სიჩქარეს. ეს არის გაზომვა ბორბლების წრეების რაოდენობა გაჩერებულ დროს და უზრუნველყოს პარკინგი შეცდომების გარეშე. თუ თქვენ არ გაქვთ კოდირების დისკი თქვენს რობოტის ნაკრებში, შეგიძლიათ დააინსტალიროთ იგი დამატებით. აქ აღსანიშნავია კოდირების დისკზე ხვრელების რაოდენობა. ამ პროექტში კოდირების ხვრელების რაოდენობაა 20 დირი. თუ თქვენ გაქვთ განსხვავებული ნომერი, თქვენ კვლავ უნდა შეცვალოთ მანქანის ბრუნვები.

განათავსეთ LM393 სიჩქარის სენსორი, როგორც ნაჩვენებია ზემოთ. დარწმუნდით, რომ კოდირების დისკის ხვრელები სიჩქარეზეა

ნაბიჯი 9: სქემის დიაგრამა:

ულტრაბგერითი სენსორების კავშირები

წინა სენსორი => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

მარცხენა წინა სენსორი => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

მარცხენა უკანა სენსორი => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

უკანა სენსორი => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

საავტომობილო ფარი Dc საავტომობილო Pin კავშირი მარცხენა წინა საავტომობილო => M4

მარჯვენა წინა ძრავა => M3

მარცხენა უკანა ძრავა => M1

მარჯვენა უკანა ძრავა => M2

LM393 სიჩქარის სენსორის Pin Connections VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

ნაბიჯი 10: პროგრამული უზრუნველყოფის ნაწილი

თქვენ შეგიძლიათ იპოვოთ სენსორების ბიბლიოთეკა და arduino კოდი აქ >> ავტონომიური პარკირების მანქანა