სამკუთხედი წინა დახრის ძრავით .: 5 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ეს არის პატარა ექსპერიმენტი, რომელიც იმედია მიგვიყვანს ჰიბრიდულ ტრიკოპტერზე/გიროკოპტერზე?

ამ ტრიკოპტერში არაფერია ახალი, ის ძირითადად იგივეა რაც ჩემი ჩვეულებრივი სამკუთხედი, როგორც ეს ნაჩვენებია ინსტრუქციებში. თუმცა, ეს გახანგრძლივდა ახალი ცენტრის კერას გამოყენებით. და წინა ყბის მაკონტროლებელი მკლავი შეიძლება შეიცვალოს ახალ მკლავში, რომელსაც არა მხოლოდ აქვს ყბის კონტროლი, არამედ შეუძლია ძრავაც წინ მიიწიოს. შეიძლება გკითხოთ "რატომ?" კარგი პასუხის გასაცემად, მე უნდა ავხსნა, თუ როგორ დაფრინავს მოდელი წინ და რა ზღუდავს წინსვლის სიჩქარეს.

მარაგები

გთხოვთ იხილოთ ჩემი Tricopter გასაგები მასალებისთვის, მაგრამ ასევე დაამატეთ შემდეგი.

• 2 * servos მე გამოვიყენე Corona DS-319MG HobbyKing– დან, ეს არის უფრო მცირე ზომის სერვისები, მაგრამ მაღალი სიჩქარით და ლითონის მექანიზმით. მოდელი: DS-319MG საოპერაციო ძაბვა: 4.8V / 6.0V საოპერაციო სიჩქარე: 0.07 წმ.60º / 0.06 წმ.60º ჩერდება ბრუნვის მომენტი: 3.2 კგ. სმ / 4 კგ. სმ.ვ. ზომა: 32.5 x 17 x 34.5 მმ წონა: 34 გ (მავთულისა და დანამატის ჩათვლით)
• საფორტეპიანო მავთულები სერვო ბმულებისთვის და მავთულის მკლავზე დამაკავშირებელი რამდენიმე საშუალება.

ნაბიჯი 1: რატომ?

მოდით შევხედოთ როგორ მიფრინავს ჩვეულებრივი დრონი წინ. არ აქვს მნიშვნელობა ეს არის სამკუთხედი თუ ოთხკუთხედი თუ სხვა მულტიკოპტერი, ისინი ძირითადად ძრავის სიმძლავრეს არეგულირებენ მოდელის გაუწონასწორებლობისა და დახრისკენ, რაც იწვევს მოდელის ამ მიმართულებით ფრენას. KK 2.1.5 ფრენის კონტროლის დაფით, რომელსაც მე ვიყენებ ჩემი ექსპერიმენტული მოდელების უმეტესობისთვის, შეგიძლიათ შეცვალოთ შესრულება და, შესაბამისად, მოდელი დაიხრება, თუმცა რაღაც მომენტში მოდელი დაიხრება ბევრად, ვიდრე მოდელის მოზიდვის ძალა. არ იქნება საკმარისი წონის დასაძლევად. მე შევეცადე ეს ჩემი ერთ -ერთი ოთხკუთხედის საშუალებით, კარგი სირბილით მე ძირითადად შემეძლო გამომეყენებინა სრული წინსვლა (ლიფტის ჯოხი სრულად წინ) და სრული გასროლა, კუთხე მიაღწევდა დაახლოებით 45 გრადუსს და ადამიანი გაქრებოდა მანძილზე! (მაგრამ არ ავდივარ)

ეს არის ის, სადაც დახრილი წინა ძრავა შემოდის. მე შემიძლია ჩემი ტრიქოპტერი წავიდე წინ მთელი მოდელის დახრის გარეშე, ყველაფერი რაც უნდა გავაკეთო არის წინა ძრავის დახრა და დრონს მოუნდება წინ გაფრენა. ამან თეორიულად უნდა მომცეს დატვირთვები უფრო წინ გადადგმული სიჩქარით? და ვიმედოვნებ, რომ ფრთების დამატებით უკანა ძრავებს შეანელებს და ფრთები ქმნის ლიფტს. იქნებ უკანა პროპელერები როტორივით იქცევიან გიროკოპტერზე?

ორი სურათი ცდილობს აჩვენოს განსხვავება, ჩემი შვილი ცდილობდა თვითმფრინავის გაყოლას კამერით, რაც ადვილი არ არის! პირველი სურათი გვიჩვენებს ტრიკოპტერს დახრის გარეშე და თქვენ ხედავთ, რომ მთელი მოდელი დახრილია. მეორე სურათზე წინა ძრავა გადახრილია და მოდელი დგას დონეზე.

თქვენ ალბათ მიხვდით, რომ ეს ექსპერიმენტია!

ნაბიჯი 2: ცენტრალური კერა

ორი ძირითადი განსხვავებაა ჩემი ჩვეულებრივი ტრიკოპტერისგან. პირველი არის ცენტრალური კერა. როგორც სურათებზე ხედავთ, ჩვეულებრივ ტრიკოპტერს აქვს 3 ძრავა ერთმანეთისგან 120 გრადუსით დაშორებული, რაც იმას ნიშნავს, რომ ისინი თანაბრად არიან განლაგებული კერას გარშემო. თუმცა ამ მოდელზე მინდოდა წელში უკან დამეხია ორი წელი და მოდელი გამეგრძელებინა. ამრიგად, ახალი კერა აყენებს და კუთხეს 60 გრადუსს ორ უკანა ძრავას შორის, და მე შევქმენი კერა, რომ მომცემოდა დაახლოებით 10 მმ მანძილი ორ 10 პროპელერს შორის. თუმცა ორი უკანა იარაღი კვლავ იგივე დიზაინია, როგორც ადრე.

ეს არის პირველი შემთხვევა, როდესაც მე გავაძლიერე კერა, ჩვეულებრივ მე ვეყრდნობი იარაღს, რომ შევინარჩუნო კერა ზედა და ქვედა ნაწილები ადგილზე. მაგრამ ამ შემთხვევაში სიგრძე აღმოჩნდა ძალიან ბევრი და პლიმ შეძლო ზედმეტად მოხრა. ამ პრობლემის გადასაჭრელად, მე დავამატე მხარეები კერაზე, რამაც შექმნა კარგი მტკიცე კერა.

ნაბიჯი 3: დახრის ძრავა

ამრიგად, ყველაზე დიდი განსხვავება არის დახრილი წინა ძრავა. ამისათვის საჭიროა ძველი მკლავის მთლიანად გადაკეთება და დამატებითი სერვიოს წონის გამო მე ვირჩევ მცირე ზომის სერვისების გამოყენებას. ასევე იმის გამო, რომ ერთი სერვო (YAW) არის მკლავის ბოლოში, მე ვირჩევ მეორე (TILT) სერვოის დამონტაჟებას კერასთან უფრო ახლოს.

ეს მკლავი საკმაოდ რთულად გამოიყურება, არა მხოლოდ მას აქვს ძრავის სიმძლავრე და ESC მიმღები, არამედ მას აქვს კიდევ ორი სერვერი.

როგორც ყველა ჩემს თვითმფრინავზე, იარაღი განკუთვნილია ურთიერთშემცვლელობისთვის, ამიტომ პირველადი ტესტირებისთვის მე გამოვიყენე ნორმალური ყბის ხელი დახრის გარეშე. ამან მომცა საშუალება დაენახა, თუ როგორ მოიქცეოდა მოდელი მოპარული იარაღით. კორნას ჩაკეტვის გამო იძულებული გავხდი მოდელი გამომეცადა ჩემს ბაღში, თუმცა აღმოჩნდება, რომ ის ძალიან კარგად მუშაობს და სიამოვნებს ფრენა.

შემდეგ შევცვალე YAW მკლავი ახალ დახრის ვერსიაზე. გადაცემათა კოლოფზე დავაყენე დახრის კუთხე და მხოლოდ 15 გრადუსიანი მოძრაობა დავუშვი. როდესაც ვცადე, ის თითქმის სწრაფად დასრულდა. ახლად პოზიციონირებული YAW სერვო ახლა მოქმედებს პირიქით, ასე რომ სწრაფად აღმოვაჩინე, რომ მოდელი ტრიალებს კონტროლიდან! საბედნიეროდ, მე მხოლოდ მოდელი ავწიე რამდენიმე სანტიმეტრით, ასე რომ ზიანი არ მიაყენა. YAW servo არხის უკუქცევით, მე მას სხვა გზა მივეცი. გადამრთველის დაჭერას თავდაპირველად ძალიან მცირე რეაგირება აქვს. მოდელი თანდათან შორდება, მაგრამ შემდეგ აჩქარდება! ამ მომენტში მომიწია გაჩერება, სანამ არ შემეძლო დაბლოკვისგან თავის დაღწევა, რადგან ჩემი ბაღი არც თუ ისე დიდია!

როდესაც საბოლოოდ გაგვიშვეს, მოდელის კარგი გამოცდა ჩავატარე და ვიდეოს გადაღება მოვახერხე. მე აღმოვაჩინე, რომ მოდელი მაინც კარგად დაფრინავდა, მაგრამ მას ყოველთვის ჰქონდა მოთხოვნა წინ გაფრენისკენ, რასაც ველოდი. თქვენ შეგიძლიათ უკან დაიხიოთ ლიფტი და აიძულოთ მოდელი გაჩერდეს, მაგრამ ამან აშკარად აიძულა მოდელი არ იჯდეს ჰორიზონტალურად!

ნაბიჯი 4: KK2.1.5 პროგრამა

იმის გამო, რომ იარაღი არ არის 120 გრადუსზე დაშორებული, KK2.1.5 დაფის პარამეტრები უნდა შეიცვალოს შერევის ცხრილში.

აღსანიშნავია, რომ დახრილი სერვო არაფერ შუაშია ფრენის კონტროლერთან. ის უბრალოდ უშუალოდ არის დაკავშირებული მიმღებთან და გადართულია ჩემს გადამცემზე გადაცემათა კოლოფის გამოყენებით. მე ვამჯობინებდი რეგულირებადი ქოთანს, მაგრამ ეს არ არის ვარიანტი ჩემს რადიოში.

პარამეტრები KK2.1.5
	არხი 1	არხი 2	არხი 3	არხი 4
გასროლა	100	100	100	0
აილერონი	0	50	-50	0
ლიფტი	100	-87	-87	0
საჭე	0	0	0	100
ოფსეტური	0	0	0	50
ტიპი	ESC	ESC	ESC	სერვო
შეფასება	მაღალი	მაღალი	მაღალი	დაბალი

თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ ძრავის განლაგება ერთ სურათზე. თუმცა, ეს არ არის სწორი და არ აჩვენებს სერვოს. მე შევედი ბევრ დეტალს yaw servo– ს ჩემს Quintcopter– ზე სასწავლო. ძირითადად არცერთ ძრავას არ აქვს რაიმე გავლენა ყბაზე, ყბას მხოლოდ სერვო აკონტროლებს და KK2.1.5 ფრენის კონტროლერს არ უნდა იცოდეს (ან გაუფრთხილდეს) რომელ მკლავში ზის. ასევე სურათზე ნაჩვენებია ყველა პროპელერი ერთი მიმართულებით. ეს კარგია, მაგრამ მე მირჩევნია, რომ ერთი მიმართულებით წავიდეს 2 და მეორე პირიქით, მე მჯერა, რომ ეს ამცირებს კუთხეს ყბის მკლავზე?

ამ განყოფილებაში დასამატებელი არის გაყვანილობა, ამ მოდელის ტესტირებისას აღმოვაჩინე, რომ ნომერ პირველი ESC ძალიან ცხელოდა. თუ დაფიქრდებით, ნომერ პირველი ESC აწვდის ფრენის კონტროლერს, რომელსაც აქვს სერვო დაკავშირებული YAW– სთან და ასევე აწვდის მიმღებს, რომელიც თავის მხრივ ასევე მართავს სერვოს (TILT). ასე რომ, ნომერ პირველი ESC BEC მართავდა ბრძოლის კონტროლერი ორი სწრაფი ლითონის გადაცემათა კოლოფი და მიმღები! ასე რომ თქვენ შეიძლება ნახოთ სურათზე, რომ მე ამოვიღე YAW servo პოზიტიური მავთული ფრენის კონტროლერისგან და დავუკავშირე ESC ნომერ 3 BEC.

ნაბიჯი 5: დასკვნა

ეს ექსპერიმენტული პროექტი საკმაოდ კარგად გამოიყურება! და კიდევ ბევრია საცდელად. მაგრამ დღეს, როგორც ბოლო გამოცდა, შევეცადე მეჩვენებინა, თუ რამდენად დიდი დახრის უნარი მქონდა წინა ძრავაზე და მაინც შევინარჩუნო მოძრაობა? თუ დაფიქრდებით რაც უფრო მეტი დახრილობა გაქვთ მით უფრო მეტად სურს მოდელს წინ გაფრენა და უფრო მეტად უკან უნდა აიწიოთ ლიფტით. მაინტერესებდა თუ არა რაიმე ეტაპზე ფრენის კონტროლერი გაღიზიანებულიყო მაგრამ ეს კარგად იყო, თუმცა ლიფტით მგზავრობა დამიმთავრდა და ვერ შევაჩერე მისი გაფრენა. მე ვფიქრობ, რომ გადავხედე ვიდეოს, რომელიც გესმით, რომ ერთ -ერთი პროპელერი ნამდვილად ყვირის, მე ვხვდები, რომ ეს წინა უნდა იყოს?

შემდეგი ეტაპი არის ფრთების დამატება და ტესტების ჩატარება იმის დასადგენად, თუ რა განსხვავებაა ბატარეის მუშაობაზე?

მეორე ადგილი Make It Fly სიჩქარის გამოწვევაში