პერო-ბოტი: 8 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

ელექტრონული ინჟინრის საუკეთესო მეგობარი, ძაღლი ბოტი

ოთხკუთხა რობოტის სხეული თავისუფლების 3 გრადუსით თითო ფეხიზე, ძალიან იაფი და მარტივი, რომელიც მოგემსახურება როგორც პლატფორმა ყველა სახის პროექტისთვის, რომელსაც თქვენ ჟღერს, მისი დისტანციურად ან მთლიანად ავტონომიური კონტროლის შესაძლებლობა.

Ნაბიჯი 1:

ეს რობოტი აკეთებს სიარულს, ჯდომას, დგომას და დამთავრებას გიჟებივით ყველგან

ფეხების გახსნის, დახურვის, თეძოების და მუხლების გადაადგილების წყალობით ყველაზე გავრცელებული სერვომოტორების წყალობით, რომელთა მიღება ჩინეთიდან შეგიძლიათ

ბალზას ხისგან დამზადებული 3D დაბეჭდილი გარსი და ფეხის სეგმენტები (ასე მსუბუქი)

ნაბიჯი 2:

კონტროლდება ძლიერი stm32f401 მიკროკონტროლით

გააკონტროლონ 12 სერვემოტორები PWM– ებით ერთდროულად და შეძლონ ძაღლ-ბოტის მოსიარულე თანმიმდევრობის წარმოება

ნაბიჯი 3:

ჩვენ ვიწყებთ მუხლის მოდელის სურათების დათვალიერებას იმის გასაგებად, თუ როგორ გადაადგილდება ფეხები გაჭიმვისა და მოხრის დროს

და ამ ექსპერიმენტულ მოდელზე დაყრდნობით ჩვენ შევქმნით საბოლოო მოდელს, რომლისგანაც მე ვამაგრებ დიზაინს (მექანიკური ნაწილების შესაქმნელად გამოიყენეთ როგორც მყარი სამუშაოები, ასევე freecad)

ნაბიჯი 4:

როგორც სურათზე ხედავთ, თითოეული ფეხი შედგება 3 სერმომოტორისაგან, მისი მოძრაობებისთვის, M1: რობოტის ფეხების გახსნა, M2: თეძოს გადატანა და M3: მუხლის გადაადგილება (მაგრამ ეს უკანასკნელი მოთავსებულია ბარძაყის მიერ იგივე ფეხი და დაკავშირებულია მყესთან, რათა შეამციროს დატვირთვა იმავე ფეხიზე ბერკეტით)

ნაბიჯი 5:

ეს რობოტი იკვებება სერიით 2 მრავალჯერადი დატენვის 3.7 ვ ბატარეით, რომლებიც კვებავს ძაბვის ორ რეგულატორს, რათა მიიღონ ფიქსირებული 5 ვოლტი, რომლითაც გადანაწილებულია 12 სერვო ძრავა და მიკროკონტროლი

ნაბიჯი 6:

ეს ის კავშირებია, რომლითაც მე 12 სერვომოტორს ვაკონტროლებდი 12 PWM– ზე, როგორც ხედავთ ფოტოში წინა ფეხები მაღლაა და უკანა ქვევით, მარჯვენა მხარეს დარტყმები წარმოდგენილია მარჯვენა და მარცხენა მხარეს ერთ -ერთი მათგანია მათი შესაბამისი მხარისა და მიკროკონტროლის ქინძისთავები, რომლებთანაც ისინი დაკავშირებულია, აშკარად ჩანს, მაგალითად: M1 ძრავის წინა წინა ფეხი: ის დაკავშირებულია STM32F401 მიკროკონტროლის PE9 პინთან და ა. სხვა ქინძისთავებთან ერთად

ნაბიჯი 7:

ფეხების ხისტი სეგმენტები (შეღებილი შავი) დამზადებულია ბალზას ხისგან რაც შეიძლება მსუბუქი და როგორც ხედავთ ვიდეოში, რობოტი მშვენივრად იტანს თავის მდგარ წონას უპრობლემოდ მხოლოდ მისი სერვომოტორების ძალით და ბატარეების ენერგიის წყარო, რომელიც მან თან აიღო

ნაბიჯი 8:

ახლა დროა გაერთოთ, ახლა თქვენ შეგიძლიათ განახორციელოთ ნაბიჯების სხვადასხვა თანმიმდევრობა, სიარული, სირბილი, თამაში, დაბრკოლებების გადახტომა, როგორც დისტანციურად, ასევე ავტონომიურად, ეს დამოკიდებულია იმაზე, თუ რას გადაწყვეტთ ამ მხიარული რობოტული პლატფორმით, რა არის ჩემი პერო-ბოტი

Firmware– ში მე მხარს ვუჭერ sysctick– ს, რათა შეიქმნას მუდმივი შეფერხებები, რაც ხელს უწყობს თითოეული კონკრეტული დავალების თანმიმდევრობის ფორმირებას, რომელსაც რობოტი ავითარებს გარკვეულ მომენტში

ნებისმიერი შეკითხვა ან დახმარება, რომელიც გჭირდებათ, გთხოვთ შემატყობინოთ და მე სიამოვნებით დაგეხმარებით, იქნება ეს კოდი, მექანიკური დიზაინი, ელექტრონიკა და ა.