როგორ დააინსტალიროთ ROS: 6 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

ამ გაკვეთილში თქვენ შეისწავლით თუ როგორ უნდა დააყენოთ ROS.

რობოტის ოპერაციული სისტემა (ROS) არის ღია კოდის რობოტიზაციის შუალედური პროგრამა და თქვენ გამოიყენებთ მას თქვენი Arduino– ს გასაკონტროლებლად. თუ თქვენ დაინტერესებული ხართ მეტი ინფორმაციის მისაღებად ეწვიეთ:

მარაგები

1. Linux- ზე დაფუძნებული OS - Ubuntu 16.04 (Xenial) დაინსტალირებული როგორც ძირითადი OS ან VirtualBox– ზე
2. ვირტუალური ყუთი (ნებისმიერი ვერსია)
3. ROS კინეტიკური კამე
4. Arduino IDE

ნაბიჯი 1: დააინსტალირეთ VirtualBox

1. გადადით www.virtualbox.org– ზე და ჩამოტვირთეთ VirtualBox– ის უახლესი ვერსია თქვენს მიერ გამოყენებული OS– ისთვის

2. დააინსტალირეთ VirtualBox

3. ჩამოტვირთეთ Ubuntu 16.04 (Xenial) როგორც ISO ფაილი -

კომპიუტერის რეკომენდებული მოთხოვნა:

• 2 GHz ორმაგი ბირთვიანი პროცესორი ან უკეთესი
• 2 GB სისტემის მეხსიერება
• 25 გბ თავისუფალი ადგილი მყარ დისკზე

4. გაუშვით VirtualBox და შექმენით ახალი VM (ვირტუალური მანქანა)

5. დაასახელეთ სტუმარი OS - Ubuntu (ვერსია)> დააწკაპუნეთ შემდეგი [სურათი 1]

6. გამოყავით RAM სტუმარი OS– ისთვის - სასურველია RAM– ის ნახევარი, რომელიც გაქვთ თქვენს კომპიუტერში (მაგ., 16 GB ოპერატიული მეხსიერებისათვის დააყენებთ 8, 192 MB)> დააწკაპუნეთ შემდეგი [სურათი 2]

7. შექმენით ვირტუალური მყარი დისკი [სურათი 3]

8. აირჩიეთ VDI> დააწკაპუნეთ შემდეგზე [სურათი 4]

9. VD (ვირტუალური დისკის) ტიპის კონფიგურაცია> აირჩიეთ ფიქსირებული ზომის საცავი> დააწკაპუნეთ შემდეგზე [სურათი 5]

10. როგორც ითქვა, რეკომენდირებულია მინიმუმ 25 GB თავისუფალი ადგილი (მე გირჩევთ მინიმუმ 30 GB მხოლოდ იმისთვის, რომ დარწმუნდეთ, რომ გექნებათ საკმარისი სივრცე ყველა პროგრამისთვის, რომელსაც გამოიყენებთ)> დააწკაპუნეთ შემდეგი [სურათი 6]

11. შექმენით ვირტუალური მანქანა

ნაბიჯი 2: ვირტუალური მანქანის კონფიგურაცია

1. გადადით პარამეტრებზე [სურათი 1]

2. გადადით შენახვის პარამეტრებზე მარცხნივ

3. აირჩიეთ Controller: IDE და ჩადეთ გადმოწერილი Ubuntu სურათი (ISO)> დააწკაპუნეთ OK [სურათი 2]

4. ვიდეოს კონფიგურაციის კონფიგურაცია> ნავიგაცია მარცხნივ ეკრანის პარამეტრზე

5. დააყენეთ ვიდეო მეხსიერება ეკრანის ჩანართზე მაქსიმუმ> დააწკაპუნეთ OK [სურათი 3]

6. დააკონფიგურირეთ სისტემის პარამეტრები> გადადით სისტემის პარამეტრზე მარცხნივ

7. პროცესორის ჩანართში პროცესორის დაყენება არსებულიდან ნახევარზე> დააწკაპუნეთ OK [სურათი 4]

სურვილისამებრ: დააკონფიგურირეთ გაზიარებული საქაღალდე> გადადით გაზიარებულ საქაღალდეში მარცხნივ> დააწკაპუნეთ საქაღალდის დამატება ფანჯრის მარჯვენა მხარეს> აირჩიეთ საქაღალდე, რომლის გამოყენება გსურთ> დააწკაპუნეთ OK [სურათი 5]

8. თქვენ ახლა მზად ხართ დაიწყოთ თქვენი ვირტუალური მანქანა!

ნაბიჯი 3: ჩატვირთვა და ინსტალაცია Ubuntu ვირტუალურ ყუთში

1. როდესაც ვირტუალური მანქანა ჩატვირთავს, თქვენ მიიღებთ ფანჯარას, რომელიც მოგთხოვთ სცადოთ Ubuntu ან დააინსტალიროთ Ubuntu

2. აირჩიეთ Install Ubuntu

3. დააინსტალირეთ Ubuntu– ს შემდეგ თქვენ მიიღებთ შემდეგ ფანჯარას, რომელიც მოგთხოვთ ჩამოტვირთოთ განახლებები Ubuntu– ს დაყენებისას ან დააინსტალიროთ მესამე მხარის პროგრამული უზრუნველყოფა. იმის გათვალისწინებით, რომ თქვენ იყენებთ VirtualBox– ს, შეგიძლიათ ამის იგნორირება მოახდინოთ ან აირჩიოთ პირველი ვარიანტი> დააწკაპუნეთ გაგრძელებაზე

4. ინსტალაციის ტიპის არჩევა> პირველი ვარიანტი, წაშალეთ დისკი და დააინსტალირეთ Ubuntu, კარგია, რადგან თქვენ დააინსტალირეთ Ubuntu VirtualBox– ზე> დააწკაპუნეთ გაგრძელებაზე

5. დააყენეთ დროის ზონა

6. დააყენეთ კლავიატურის განლაგება

7. დააყენეთ შესვლის ინფორმაცია (თქვენი სახელი, სახელი, პაროლი და ა.

8. Ubuntu ახლა დაინსტალირდება

9. გადატვირთვის შემდეგ, თქვენ მზად იქნებით გამოსაყენებლად!

კარგი რომ იცოდე: ზოგჯერ არის საერთო პრობლემა Ubuntu და VirtualBox რეზოლუციით. აქ მოცემულია ინსტრუქცია, თუ როგორ უნდა გამოსწორდეს ეს:

გახსენით ტერმინალი> ტიპი:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

თუ ეს არ გადაჭრის პრობლემას, სცადეთ ეს:

VirtualBox ჩანართების ზოლი> მოწყობილობები> სტუმრების დამატებების ჩასმა CD სურათი… [სურათი 1]

თქვენი ვირტუალური აპარატის ფანჯრის შიგნით შეგიძლიათ გადახვიდეთ მენიუს ერთ – ერთ ვარიანტზე და შეარჩიოთ სტუმრების დამატებების დაყენება. ის დაამონტაჟებს CD– ს ვირტუალურ აპარატში, საიდანაც შეძლებთ ინსტალაციის სკრიპტების გაშვებას. ინსტალაციის დასრულების და Ubuntu– ს გადატვირთვის შემდეგ, Ubuntu შეძლებს თქვენი მასპინძელი OS– ის ეკრანის გარჩევადობის გამოვლენას და ავტომატურად მორგებას.

ნაბიჯი 4: დააინსტალირეთ ROS Kinetic Kame

როგორც განვიხილეთ, ROS არ არის ოპერაციული სისტემა, მაგრამ მას სჭირდება მასპინძელი ოპერაციული სისტემა. Ubuntu Linux არის ყველაზე სასურველი ოპერაციული სისტემა ROS– ის ინსტალაციისთვის.

1. გადადით

2. აირჩიეთ ROS Kinetic Kame

3. შეარჩიეთ თქვენი პლატფორმა (Ubuntu)

4. თქვენ გადაგიყვანთ

5. ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ არის გახსნათ ტერმინალი და მიყევით ინსტალაციის ნაბიჯებს საიტზე

ან შეგიძლიათ მიყევით ინსტრუქციას აქედან:

1. გახსენით ტერმინალი

2. დააყენეთ თქვენი კომპიუტერი, რომ მიიღოს პროგრამული უზრუნველყოფა packages.ros.org– დან:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"

3. დააყენეთ თქვენი გასაღებები:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. დარწმუნდით, რომ თქვენი Debian პაკეტის ინდექსი განახლებულია:

sudo apt-get განახლება

5. დესკტოპის სრული ინსტალაცია:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. გარემოს მოწყობა:

ექო "წყარო /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc წყარო ~/.bashrc

7. ROS პაკეტების შესაქმნელად ინსტრუმენტების და სხვა დამოკიდებულებების დასაყენებლად, გაუშვით:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. სანამ ბევრ ROS ინსტრუმენტს გამოიყენებთ, დაგჭირდებათ rosdep– ის ინიციალიზაცია:

sudo apt დააინსტალირეთ python-rosdep

sudo rosdep init

როსდეპის განახლება

ნაბიჯი 5: დააინსტალირეთ Arduino IDE

1. ჩამოტვირთეთ უახლესი Arduino პროგრამული უზრუნველყოფა თქვენს Ubuntu>

2. მე გირჩევთ გადმოწეროთ Linux 32 ბიტიანი, რადგან 64 ბიტიანმა ზოგჯერ შეიძლება პრობლემები შეუქმნას VirtualBox Ubuntu– ზე ინსტალაციას

3. ფაილი შეკუმშულია და თქვენ უნდა ამოიღოთ იგი შესაბამის საქაღალდეში, გახსოვდეთ, რომ ის შესრულდება იქიდან. (სასურველია ამონაწერი გადმოტვირთვის საქაღალდეში)

4. გახსენით arduino-1.x.x საქაღალდე, რომელიც ახლახან შეიქმნა მოპოვების პროცესში და შენიშნეთ install.sh ფაილი> დააწკაპუნეთ მასზე მარჯვენა ღილაკით და აირჩიეთ ტერმინალში გაშვება კონტექსტური მენიუდან.

5. ინსტალაციის პროცესი სწრაფად დასრულდება და თქვენ უნდა იპოვოთ ახალი ხატი თქვენს სამუშაო მაგიდაზე

6. თუ თქვენ ვერ პოულობთ სკრიპტის გაშვების შესაძლებლობას კონტექსტური მენიუდან, თქვენ უნდა გახსნათ ტერმინალის ფანჯარა და გადავიდეთ arduino-1.x.x საქაღალდეში

ლს

cd ჩამოტვირთვები

cd arduino-1.x.x // x.x. არის არდუინოს თქვენი ვერსია

7. ჩაწერეთ ბრძანება

./ დააინსტალირეთ.შ

8. დაელოდეთ პროცესის დასრულებას.

9. თქვენ უნდა იპოვოთ ახალი ხატი თქვენს სამუშაო მაგიდაზე

ნაბიჯი 6: ROS ბიბლიოთეკის ჩათვლით

1. თქვენ ჯერ უნდა შექმნათ ROS სამუშაო სივრცის საქაღალდე (ჩვეულებრივ, ეს არის Ubuntu– ს სახლის საქაღალდეში)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. ახლა გადართეთ /src საქაღალდეზე

cd catkin_ws/src

3. ახალი ROS სამუშაო სივრცის ინიციალიზაცია

catkin_init_workspace

4. კატკინის სამუშაო სივრცის ინიციალიზაციის შემდეგ შეგიძლიათ ააწყოთ სამუშაო ადგილი, გადართოთ /src საქაღალდიდან catkin_ws საქაღალდეზე

cat/catkin_ws/src cd..

5. ააშენეთ სივრცე

cat/catkin_ws catkin_make

6. ახლა თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ რამდენიმე საქაღალდე src ფაილების გარდა თქვენს catkin_ws საქაღალდეში (src საქაღალდე არის იქ, სადაც ინახება ჩვენი პაკეტები)

7. ტერმინალში, გადადით სახლის საქაღალდეში და აირჩიეთ.bashrc ფაილი

cd

გედიტი.ბასრკ

8. დაამატეთ შემდეგი ხაზი.bashrc ფაილის ბოლოს (ბოლო სტრიქონის შემდეგ "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

წყარო ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. ჩვენ ვაძლევთ ამ ფაილს ტერმინალში (დააკოპირეთ იგივე ხაზი და ჩასვით ტერმინალში)

10. ახლა როდესაც ჩვენ ვიყენებთ ნებისმიერ ტერმინალს, ჩვენ შეგვიძლია მივიღოთ პაკეტი ამ სამუშაო სივრცის შიგნით

11. სამიზნე შესრულების ადგილობრივად შექმნის შემდეგ, გაუშვით შემდეგი ბრძანება შემსრულებლის ინსტალაციისთვის:

catkin_make ინსტალაცია

12. თქვენ შეგიძლიათ დააინსტალიროთ როსერიალი არდუინოსთვის გაშვებით:

sudo apt-get დააინსტალირეთ ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. ქვემოთ მოცემულ ნაბიჯებში არის დირექტორია, სადაც Linux Arduino გარემო ინახავს თქვენს ესკიზებს. როგორც წესი, ეს არის დირექტორია, რომელსაც ეწოდება sketchbook ან Arduino თქვენს სახლის დირექტორიაში. მაგალითად cd ~/Arduino/ბიბლიოთეკები

cd /ბიბლიოთეკები

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. IDE– ს გადატვირთვის შემდეგ თქვენ უნდა ნახოთ ros_lib ჩამოთვლილი მაგალითებით