ოდომეტრიის მოდული, JLCPCB– სთან პარტნიორობით: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

ამბავი

Robotech Nancy არის ფრანგული პროექტი, რომელიც მდებარეობს პოლიტექ ნენსიში, საინჟინრო სკოლა აღმოსავლეთ საფრანგეთში. იგი შედგება 16 სტუდენტისგან, რომელთა მიზანია 2020 წლის საფრანგეთის რობოტის თასზე ასპარეზობა. სამწუხაროდ, კონკურსის მომავალი გაურკვეველია ჯერ კიდევ მიმდინარე Covid-19 მსოფლიო პანდემიის გამო. მიუხედავად ამისა, პროექტი განაგრძობს მეორე მიზანს: აჩვენეთ რისი გამომუშავება შეუძლია პოლიტექ ნენსს, როგორც საინჟინრო სკოლა, ასეთი კრიზისის დროს. თითოეული სტუდენტი ახლა მუშაობს დისტანციურად სახლიდან, სკოლის ტექნიკური დანადგარებისგან შორს, რაც JLCPCB- ის დახმარებას კიდევ უფრო დასაფასებელს ხდის.

მასალები:

ნაწილები გამოიყენება ამ პროექტში: დიზაინერი, მნიშვნელობა, პაკეტი, Mid X, Mid Y, როტაცია, ფენა C1, 22pF, C_0402_1005 მეტრიკული, 14.732000, 7.874000, 180.000000, ზედა C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.00 C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005, 0.000000, ზედა C7, 10nF, C_0402_1005 მეტრიკა, -3.810000, -10.541000, 270.000000, ზედა C8, 10nF, C_0402_1005 მეტრული, 16.129000, -4.087000, 270.000000, ზედა C9, 10nF, C000000, C000000, 10000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, ზედა C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, დაბრუნება C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, C4.00000, C 10.160000, 0.000000, ზედა C14, 1uF, C_0805_2012 მეტრიკა, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, ყველაზე C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13,970000, 0,584200, 180,000000, ყველაზე C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0,762000, -3,683000, 270,000000, ყველაზე C17, 10nF, C_0402_1005Metric, 0,762000, 3,660000, 90,000000, ყველაზე C18, 10nF, C_0402_1005 მეტრიკა, 0.254000, -3.683000, 270.000000, ზედა C19, 4.7uF, C_0402_1005 მეტრიკული, -6.096000, -4.826000, 0.000000, ზედა D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.70000, top, 0.70000, 7.772500, 90.000000, ყველაზე D3, B5819W, D_SOD-123, -10,541000, -13,081000, 180,000000, ყველაზე D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20,000000, 0.000000, ყველაზე D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10,000000, -17,000000, 30,000000, ყველაზე D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17,000000, -10,000000, 60,000000, ყველაზე D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20,000000, 0.000000, 90,000000, ყველაზე D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17,000000, 10,000000, 120,000000, ყველაზე D9, LED, LED_0805_2012Metric, 10,000000, 17,000000, 150.000000, ზედა D10, LED, LED_0805_2012 მეტრიკა, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, ზედა D11, LED, LED_0805_2012 მეტრიკა, -10.000000, 17.000000, 210.000000, ზედა D12, LED, LED_0805_2012 მეტრიკული, -17.000000, 10.000000, 240.000000, ზედა D13, LED, LED_0805_2012Metric, -000000,, LED_0805_2012 მეტრიკა, -17.272000, -10.414000, 300.000000, ზედა D15, LED, LED_0805_2012 მეტრიკა, -10.000000, -17.000000, 330.000000, ზედა L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, 2700000000, -4.699000, -16.002000, 0.000000, ზედა R1, 100, R_0603_1608 მეტრიკა, 12.700000, -4.673500, 270.000000, ზედა R2, 100, R_0603_1608 მეტრიკა, 11.049000, -4.673500, 270.00000000, ზედა R4, 220k, R_0402_1005 მეტრიკა, -8.382000, -11.176000, 180.000000, ზედა R5, 100, R_0603_1608 მეტრიკა, -4.699000, -18.669000, 180.000000, ზედა R6, 10k, R_0402_1005000000,, R_0402_1005 მეტრული, -2.286000, -16.383000, 270.000000, ზედა R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, ზედა R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, ზედა U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, top.113000, 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, ზედა U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27 მმ, 2.032000, -8.636000, 270.000000, ზედა U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.0049000, ზედა U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6 მმ, 0.000000, 0.000000, 270, ზედა U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, ზედა Y1, Crystal_NDSM.2x2.5 მმ, 11.938000, 10.795000, 180.000000, ზედა

ნაბიჯი 1: რობოტი

2020 წლის საფრანგეთის რობოტის თასი არის დროული შეჯიბრი, სადაც ორი გუნდი იბრძვის ნაკრებში, რომელიც იცვლება ყოველწლიურად. 2020 წლის ნაკრები მეკობრეების თემატიკაა და რობოტები დატოვებულნი არიან სანაპიროების მსგავს პეიზაჟებზე, სადაც მათ უნდა დაალაგონ და მიაწოდონ სხვადასხვა პაიკი რუქის სპეციფიკურ უბნებზე.

მოდული, რომელსაც მივხვდით, გამოიყენება რობოტის დასახმარებლად, სად არის გადასაღებ მოედანზე.

ამ გაზომვებს ეწოდება "ოდომეტრია".

ნაბიჯი 2: წრე:

სხვა კომპონენტებს შორის, საკმარისი ოდომეტრიის მისაღწევად, ჩვენ გვაქვს:

- STM32

- I2C ავტობუსი ფრენის სენსორების დროის დასაკავშირებლად, შეჯახებების თავიდან ასაცილებლად

- MPU6050 (3 ღერძიანი გიროსკოპი და 3 ღერძიანი ამაჩქარებელი) ასევე უკავშირდება STM32- ს I2C ავტობუსის საშუალებით.

- PMW3901 ოპტიკური სენსორი, ისევე როგორც ის, რასაც კომპიუტერის თაგვების ქვემოთ ნახავთ.

ნაბიჯი 3: სამუშაო კოდი:

მთელი ოდომეტრიის მოდულის კოდი საკმაოდ დიდია და სპეციფიკურია თითოეული კონკურენტისთვის, რაც ნიშნავს იმას, რომ ვისაც აქვს საუკეთესო, მიიღებს უზარმაზარ უპირატესობას კონკურსის დროს. ამ ორი მიზეზის გამო, ჩვენ ვაჩვენებთ კოდის ნაწილებს.

პირველი სურათი არის MPU6050 (გიროსკოპის და ამაჩქარებლის) ინიციალიზაცია. რადგანაც გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს კარგი დაწყებისთვის, STM32 ასრულებს 500 გაზომვას გიროსკოპის თითოეულ ღერძზე 0 კოორდინატების დასადგენად. როგორც ასეთი, ჩვენ უფრო ზუსტი ვართ.

მეორე არის ოპტიკური სკანერის ინიციალიზაცია. იგი დამზადებულია მწარმოებლის დოკუმენტაციის გამოყენებით.

ჩვენს "საიდუმლო კოდზე" ჩვენ ვაერთიანებთ გიროსკოპის მიერ დაბრუნებულ მნიშვნელობას ზუსტი პოზიციის მისაღებად.

ნაბიჯი 4: გამგეობის შექმნა:

შემდეგ ნაწილები განისაზღვრა და კოდი დაიწერა, ჩვენმა ელექტრონულმა განყოფილებამ მათი ნამუშევრები გადასცა ჩვენს წარმოების განყოფილებას. მათ შეიმუშავეს დაფა გერბერის გამოყენებით. მას შემდეგ რაც ყველაფერი ერთად დალაგდა, ჩვენ უბრალოდ უნდა ავტვირთოთ იგი JLCPCB ვებსაიტზე, რათა ის შევიცვალოთ.

გადაზიდვის ოთხი დღის შემდეგ, პაკეტი ჩამოვიდა.

დასასრულს, ჩვენ გვინდა დიდი მადლობა გადავუხადოთ JLCPCB- ს, რომელიც ძალიან გვეხმარება რთულ დროს. მათ ძალიან გაადვილეს დისკუსია და დაგვეხმარნენ ამ PCB- ის დროულად დამზადებაში.