რუმბადან როვერამდე სულ რაღაც 5 ნაბიჯში !: 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

Roomba რობოტები არის სახალისო და მარტივი გზა თქვენი ფეხის თითების ჩაძირვის მიზნით რობოტიკის სამყაროში. ამ ინსტრუქციებში, ჩვენ დეტალურად განვმარტავთ, თუ როგორ უნდა გადავიყვანოთ მარტივი Roomba კონტროლირებად როვერში, რომელიც ერთდროულად აანალიზებს მის შემოგარენს.

ნაწილების სია

1.) MATLAB

2.) Roomba (ამოღებულია მტვერსასრუტის საწმენდი ნაწილებით)

3.) ჟოლო-პი კონტოლერი

4.) არდუინოს კონტროლირებადი კამერა

5.) სურვილისამებრ კარაქის დანა

ნაბიჯი 1: მიაღწიეთ Roomba ინსტრუმენტთა ყუთებს

გაუშვით ზემოთ მოყვანილი კოდი, რომ დაამატოთ სათანადო ყუთები თქვენს Roomba– სთან MATLAB– ში დასაკავშირებლად.

ნაბიჯი 2: დაუკავშირდით Roomba- ს

Roomba ინსტრუმენტების ყუთების დაყენების შემდეგ, თქვენ უნდა დაუკავშირდეთ თქვენს Roomba- ს. არსებობს მრავალი არხი, რომელიც დაკავშირებულია Bluetooth– ით, მაგრამ ჩვენ დავუკავშირდით wifi– ზე. პირველი, განახორციელეთ მყარი გადატვირთვა "დოკის" და "ადგილზე" ღილაკების დაჭერით 10 წამის განმავლობაში. შეაერთეთ Roomba და მოქმედი მოწყობილობა იმავე wifi ქსელთან. შემდეგი, გამოიყენეთ შემდეგი ბრძანება თქვენს რედაქტორის ფანჯარაში თქვენს რობოტთან დასაკავშირებლად:

r = roomba (Roomba#)

ამ ბრძანების დასრულების შემდეგ, roomba იქნება თქვენს კონტროლში.

ნაბიჯი 3: ტელეფონთან დაკავშირება (დისტანციური მართვა)

Roomba– ს კონტროლი თქვენი ტელეფონის საშუალებით იძლევა სიზუსტის იმ დონეს, რომლის მიღწევა შეუძლებელია Roomba– ს ავტონომიური რეჟიმში. გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს ამ კავშირის დამყარებას, რადგან უზარმაზარ მარსიანულ ლანდშაფტზე გამოძიების გარკვეული ადგილის არჩევის უნარი არის მთავარი. ქვემოთ მოცემულ ინსტრუქციებში დეტალურად არის აღწერილი, თუ როგორ უნდა მივაღწიოთ ამას.

1. გამოიყენეთ MATLAB კონექტორი ™ თქვენი კომპიუტერის MATLAB და MATLAB მობილური აპლიკაციის კავშირის დასაყენებლად თქვენს iOS მოწყობილობაზე.

2. MATLAB ბრძანების ფანჯარაში, ინტერკონექტორი ('on', 'password', 'mypassword'); მიუთითეთ თქვენი საკუთარი პაროლი ბოლო არგუმენტში. გამოიყენეთ ნაგულისხმევი პორტი. იმის შესამოწმებლად, თუ რომელ პორტს იყენებს კონექტორი, დაიწყეთ კონექტორი და შეხედეთ URL- ს, რომელიც ის აჩვენებს საცდელი ბმულისთვის. MATLAB ბრძანების ფანჯარაში დააწკაპუნეთ ნაჩვენები ტესტის ბმულზე, რათა დარწმუნდეთ, რომ კომპიუტერი მზად არის დასაკავშირებლად. გაითვალისწინეთ DNS სახელი და IP მისამართი, რომელიც გჭირდებათ კავშირის დასასრულებლად.

3. MATLAB Mobile– ში აირჩიეთ დაკავშირება თქვენს კომპიუტერთან. თუ ადრე დაუკავშირდით ღრუბელს ან სხვა კომპიუტერს, გადადით პარამეტრებზე და შეეხეთ კომპიუტერის დამატებას.

4. კომპიუტერის პარამეტრში შეიყვანეთ DNS სახელი ან IP მისამართი, რომელიც ნაჩვენები იყო მე –2 ნაბიჯში.

5. კონექტორის პაროლის პარამეტრში შეიყვანეთ პაროლი, რომელიც თქვენ მიუთითეთ ნაბიჯი 1.

6. შეინახეთ თქვენი პარამეტრები და დაიწყეთ კავშირი ეკრანის ზედა ნაწილში დაკავშირებით.

7. იმავე კომპიუტერთან მომდევნო MATLAB სესიებში დაიწყეთ კავშირი კომპიუტერსა და მოწყობილობაზე. MATLAB– ში შეიყვანეთ კონექტორი ჩართული. MATLAB Mobile Settings– ში, შეეხეთ კომპიუტერის IP მისამართის გვერდით არსებულ ღილაკს „დაუკავშირდით თქვენს კომპიუტერს“განყოფილებაში.

8. ახლა თქვენ შეგიძლიათ შექმნათ თქვენი mobiledev ობიექტი და დაიწყოთ მონაცემების მოპოვება, როგორც ეს აღწერილია Acquire Sensor Data Streaming– ში.

ნაბიჯი 4: ფერის ამოცნობა

მთელი ეს ნაბიჯი შესრულებულია MATLAB– ში. პირველი, იპოვეთ სურათის მონაცემები შესაბამისი ფერებისათვის და შემდეგ დააყენეთ Roomba, რომ აღიაროს ეს ფერები. როდესაც Roomba აღიარებს შესაბამის RGB მნიშვნელობას, ის გამოუშვებს შეტყობინებას ან შეასრულებს მოქმედებას. მაგალითად, ჩვენი Roomba სცემს უცხოპლანეტელებს (წითელ ფერში) მიმაგრებული კარაქის დანით (ან სასურველ თავდაცვის ობიექტს) და ასევე აგზავნის შეტყობინებას სახლის ბაზაზე, როდესაც აღმოაჩენს ასტრონავტებს (მწვანე ფერი).

ნაბიჯი 5: ტესტი რობოტი

ეს ნაბიჯი უდავოდ არის პროცესის ყველაზე მნიშვნელოვანი ნაბიჯი. აქტუალურია იმის დარწმუნება, რომ დისტანციური მართვა მუშაობს, ასევე ფერის ამოცნობა და დანარჩენი სტანდარტული სენსორები Roomba- ზე. სინათლის განსხვავებულმა დონემ შეიძლება გავლენა მოახდინოს თქვენი რობოტის ფერების გამოვლენის უნარზე, ამიტომ ამ საშუალებებს შეიძლება დასჭირდეს მორგება.

ქვემოთ მოცემულია ჩვენი კოდი. ერთი მთავარი რამ, რასაც უნდა გავუფრთხილდეთ არის ის, რომ შემობრუნების კუთხეები განსხვავდება რუმბადან რუმბამდე, ამიტომ მნიშვნელოვანია საკუთარი კუთხეების განსაზღვრა. ეს ასევე ეხება RGB ღირებულებებს.