Bucket Bot 2: 11 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:20

ეს არის Bucket Bot– ის უახლესი ვერსია - მობილური კომპიუტერზე დაფუძნებული რობოტი, რომლის მარტივად ტრანსპორტირება შესაძლებელია 5 გალონიან ვედროში. წინა გამოყენებულ იქნა მარტივი ხის კონსტრუქცია. ეს უახლესი ვერსია დაფუძნებულია ალუმინზე და T-Slot- ზე, ასე რომ ადვილად გაფართოებადია.

Bucket bot კონცეფცია არის ვერტიკალურად ორიენტირებული რობოტი, სადაც ყველა კომპონენტი ადვილად მისაწვდომია. ეს აღემატება ფენიანი მიდგომას, რადგან ქვედა დონის კომპონენტებზე მუშაობისთვის არ გჭირდებათ ფენების ამოღება. ამ დიზაინს აქვს ყველა მნიშვნელოვანი მახასიათებელი მობილური რობოტებისთვის: სახელური და ძრავის დენის გადამრთველი!

მე ასევე შევიტანე რამდენიმე ახალი კომპონენტი, რაც შენობას აადვილებს. აქ ცოტაოდენი ფაბრიკაციაა, მაგრამ ეს ყველაფერი ხელის ინსტრუმენტების გამოყენებით შეიძლება. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ ლაზერული საჭრელი ამ რობოტის პლასტიკური ვერსიისთვის, ან გამოიყენოთ ლითონის ჭრის სერვისი, როგორიცაა დიდი ცისფერი ხერხი, თუ გსურთ დიზაინში.

ეს რობოტი იყენებს ტაბლეტს Windows PC. მაგრამ, დიზაინი იმუშავებს ITX, Mini-ITX დაფებით, ასევე სმარტ ტელეფონებით და დაფებით, როგორიცაა Arduino, Beagle Bone და Raspberry Pi. Arduino Uno კი საავტომობილო კონტროლისთვის შეიძლება გამოყენებულ იქნას ექსკლუზიურად.

ეს დიზაინი განკუთვნილი იყო Vex / Erector აპარატურასთან თავსებადი. ხვრელები არის 3/16 "1/2" ცენტრის ნიმუშზე.

მე არ შემიძლია საკმარისად კარგი ვთქვა ამ დიზაინში გამოყენებულ T- სლოტზე. მე გამოვიყენე 80/20 20 სერია, რომელიც არის 20 მმ გვერდზე. ეს არის ზუსტად 3/4 და მაგარი ის არის, რომ თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ სტანდარტული #8-32 ხრახნები მასთან ერთად (იგივე Vex). როდესაც იყენებთ #8-32 კვადრატულ კაკალს, ისინი არ ტრიალებენ არხში, და სტანდარტული კუთხის ფრჩხილები კარგად მუშაობს უმაღლესი დონის აპარატურასთან ერთად. T- სლოტის ექსტრუზია ადვილად ხელმისაწვდომია Amazon- სა და EBay- ში-ამ პროექტისთვის გამოყენებული ~ 4 'ცალი მხოლოდ $ 10 ღირს. t- სლოტი იძლევა ძალიან ლამაზს გზა 3D ობიექტების 2D მოჭრილი ნაწილებისგან, ასე რომ კომბინაცია შესანიშნავია საგნების ასაშენებლად მინიმალური წარმოებით - თქვენ განსაკუთრებით შეგიძლიათ ნახოთ, რომ ეს ძრავაა დამონტაჟებული.

ეს რობოტი კონტროლდება RoboRealm მანქანების ხედვის სისტემით. ის განსაზღვრავს სად უნდა წავიდეს რობოტი და აგზავნის საავტომობილო კონტროლის ბრძანებებს სერიულ პორტზე. სერიული პორტი დაკავშირებულია Arduino Uno და Adafruit Motor Control Shield– თან. Arduino აწარმოებს სერიულ მოსმენის მარტივ პროგრამას, რათა მიიღოს ბრძანებები და გაუშვას ძრავა და კამერის დახრის სერვისი. განაცხადის ნიმუში აქ არის ფიდუციალური კურსი - რობოტი თანმიმდევრობით გადავა ფიდუციალურ მარკერთა სერიას შორის.

ნაბიჯი 1: ნაწილების სია

ქვემოთ მოყვანილი სიისთვის, მე აღმოვაჩინე ზოგიერთი ტექნიკა ინტერნეტში McMaster-Carr (MMC). ხრახნები ასევე შეგიძლიათ ნახოთ ტექნიკის / სახლის გაუმჯობესების ადგილობრივ მაღაზიებში, მაგრამ უფრო დიდი რაოდენობით, ექვსკუთხა თავებით, უჟანგავი და ა.შ. შეიძლება უფრო ადვილია იპოვოთ ონლაინ ნაწილების მომწოდებლებში.

სტრუქტურის ნაწილები:

ბაზის ფირფიტა, საავტომობილო ფრჩხილები და სერვო თარო. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ 1/8 "ალუმინი, ან 3/16" პლასტიკური. ორივე კარგად მუშაობს. პლასტმასისთვის, გაითვალისწინეთ, რომ ზოგიერთი შესაკრავი უნდა იყოს 1/16 "სიგრძით. ნაბიჯი 2 გვიჩვენებს პლასტმასის ნიმუშებს. დეტალებისთვის იხილეთ მომდევნო ნაბიჯებში ჭრის დიაგრამა, მაგრამ ყველა ნაწილი შეესაბამება 8" x 10.5 "ფურცელი. ერთი წყარო ალუმინის ფირფიტისთვის არის ონლაინ ლითონები - მე ვიყენებ 5050 ალუმინს, ვინაიდან ეს იყო დაბალი ღირებულება და უნდა გამხდარიყო უფრო დიდხანს. აქაც ვიპოვე შესადარებელი ფურცელი. კიდევ ერთი იდეა არის წინასწარ გამჭოლი ფურცლების გამოყენება. Erector /Vex ნიმუშის ხვრელები არის 3/16 "1/2" ცენტრში * სწორი * ნიმუში (არ არის გადატანილი). მე ბევრი მათგანი ვცადე და ერთ -ერთი საუკეთესოა პერფორირებული პოლიპროპილენის ფურცელი. ერთი მაგალითია MMC 9293T61. 1 /8 "სისქე ნორმალურია - ცოტა მოქნილია, მაგრამ მუშაობს და ყველა ხვრელი მზად არის გასასვლელად. მე გამოვიყენე ამის ფურცელი, რათა სწრაფად აღვნიშნო ხვრელები სერვო/კამერის თაროზე

• 4 ფუტი (1220 მმ) 80/20 სერიის 20 20 მმ x20 მმ T- სლოტი-შეგიძლიათ იპოვოთ ამაზონზე (ქვემოთ) ან EBay80/20 20 სერია 20-2020 20 მმ X 20 მმ T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 მმ ეს მთელი პროექტი იყენებს მხოლოდ ქვემოთ 4 ფუტი, და ღირებულება დაბალია - დაახლოებით $ 10. აქედან, თქვენ უნდა მოაშოროთ შემდეგი:

  • (2) 1.5 "ცალი საავტომობილო ფრჩხილებში
  • (2) 8.5 "ცალი ამომრჩევლებისთვის
  • (1) 7 1/4 "ცალი სახელურისთვის
  • (2) 5 11/16 "ცალი ჯვრის ზოლებისთვის

• ღილაკის თავი Socket Cap Screws - მე ვაჩვენებ ციფრებს და სიგრძეს ქვემოთ, მაგრამ მე მკაცრად გირჩევთ მიიღოთ ასორტიმენტი, ასე რომ თქვენ გაქვთ ზუსტად შესაფერისი ხრახნი სამუშაოსთვის. T-Slot– ით მათ უნდა ჰქონდეთ სწორი სიგრძე, წინააღმდეგ შემთხვევაში ხრახნები „ამოიწურება“ექსტრუზიის ბირთვზე, სანამ მათ მჭიდროდ დაიჭერთ. IMHO, უჟანგავი ფოლადი საუკეთესოა. ბევრს მოსწონს შავი ოქსიდიც. მე არ გირჩევთ თუთიას (უხეშს) ან დაუმთავრებელს (ჟანგისკენ მიდრეკილს).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 კვადრატული თხილი (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 კეპსის თხილი (MMC 96278a009) - შენ არ ხარ აბსოლუტურად აუცილებელი და ამის ნაცვლად შეგიძლია გამოიყენოთ კვადრატული კაკალი საკეტის გამრეცხვით.
• (~ 6) #8-32 საყელურები (MC 92141a009)
• (2) #8-32 გაყოფილი საკეტის საყელურები (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "თვალის ჭანჭიკები
• (7) კუთხის ფრჩხილები - იხილეთ ჩარჩოს ნაბიჯი სხვა შესაძლებლობებისთვის
• (2) კუთხის ფრჩხილები ალუმინის ექსტრუზიისათვის კოშკის დასაკავშირებლად ძირთან. თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ თხელი ზემოთ, თუ გსურთ. თუმცა, ესენი უფრო მკაცრია და თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ეს უფრო თხელი ნაჭრების ნაცვლად. კუთხის ფრჩხილები 80/20 დან შეესაბამება მათ ექსტრუზიებს ბევრად უკეთესად ვიდრე ეს ზოგადი, მაგრამ უფრო ძვირი ღირს.

მოძრაობის ნაწილები:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - ეს საკმაოდ მძლავრი ჩანს და მუშაობს ძრავის ფარზე 1 ამპერიული ლიმიტით.
• Pololu Universal Aluminium Mounting Hub for 5mm Shaft, #4-40 Holes (2-Pack)
• Pololu Wheel 80 × 10 მმ წყვილი - ბევრი სახალისო ფერის არჩევანი!
• (8) ძრავის ხრახნები - M3x6 (.5 მოედანზე), ტაფის თავი (MMC 92000A116) - ეს შეიძლება იყოს ოდნავ გრძელი
• (4) #4-40 x 3/8 "ხრახნები ბორბლებისთვის, ტაფის თავი (MC 91772A108)
• (1) Caster - Caster Caster ბრენდი - უამრავი ფერის ასარჩევად!
• (2) 5/16 "საყელურები კასრის ღეროსთვის (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 გაყოფილი საკეტი სარეცხი კასრის ღეროსთვის (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 კაკალი კასრის ღეროსთვის (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 ქუდი კაკლის ღეროსთვის (MMC 91855A370)

ელექტრონიკის ნაწილები:

• ლითიუმის იონური ბატარეის პაკეტი. ეს ძალიან კარგია რობოტექნიკისთვის, რადგან მას აქვს 12v 6a გამომავალი, ასევე 5v USB გამომავალი. ზოგიერთი ტაბლეტის კომპიუტერი საშუალებას გაძლევთ დატენოთ USB პორტის გამოყენებისას, ზოგი კი არა.
• ლურჯი 12v განათებული გადამრთველი რადიო Shack– დან, ან ერთი Uxcell– დან ამაზონზე. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი ფერი, რაც გსურთ. აღმოვაჩინე, რომ პატარებს უფრო მყარი ტერმინალები აქვთ.
• არდუინო უნო
• ადაფრუტის საავტომობილო ფარი - ეს არის დიდი ფარი - მუშაობს ორ სტეპერიან ძრავას და აქვს რამდენიმე სერვო კონექტორი წასასვლელად.
• (3) 4-40 ხრახნიანი ჩამორჩენა 1/2 "სიგრძის Arduino UNO- სთვის (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 ხრახნი x 1/4 ", ტაფის თავი (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 საყელურები მხოლოდ ბაზის მხარეს (MMC 92141a005)
• (3) სწრაფი გათიშვის ტერმინალები 22-18 AWG.250x.032 კონექტორებისთვის (MMC 69525K58)
• მავთული: 20 ლიანდაგი ჩამჯდარი წითელ და შავ ფერებში

• სითბოს შემცირების მილები

  • (3) სითბოს შემცირება წითელი 1/8 "(3 მმ) - 3/4" სიგრძის
  • (3) სითბოს შემცირება შავი 1/8 "(3 მმ) - 3/4" სიგრძის
  • (3) სითბოს შემცირება წითელი 1/4 "(6 მმ) - 3/4" სიგრძის
  • (3) სითბოს შემცირება შავი 1/4 "(6 მმ) - 3/4" სიგრძის
• Zip Ties: (2) 12 "ერთეული ბატარეისთვის და რამდენიმე 4" პირობა მავთულის მართვისთვის.

კომპიუტერი და კამერა:

• 8 "Windows ტაბლეტის კომპიუტერი
• ტაბლეტის სამფეხა მთა
• 1/4-20 აპარატურა მთაზე დასაყენებლად: 1/2 "ხრახნი, საკეტი გამრეცხი და გამრეცხი
• 2 პორტი USB მავთული. ეს არის მინიმალური 2 პორტიანი USB კერა USB მიკრო კონექტორით. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი კერა, რომელიც გსურთ. მე მაქვს Bluetooth კლავიატურა და მაუსი, ამიტომ მჭირდება მხოლოდ პორტები არდუინოს და ვებ კამერისთვის.
• USB კამერა. უმრავლესობა იმუშავებს. ამ ერთს ჰქონდა სტანდარტული 1/4 "x 20 მთა ქვედა ნაწილში, რაც აადვილებს მუშაობას.
• Pan Tilt Kit (ან Lynxmotion BPT -KT) - გაითვალისწინეთ, რომ მე შევიტანე servo shelf გეგმა პან სერვოზე, მაგრამ მე დამთავრდა მხოლოდ დახრის გამოყენებით კამერის სტაბილურობის გასაუმჯობესებლად.
• სერვო - სტანდარტული ზომა - მე გამოვიყენე უფრო მაღალი სიმძლავრის სერვო (Hitec HS -5645MG) სტაბილურობის გასაუმჯობესებლად.
• (2) #2 x 1/4 "ფურცლის ლითონის ხრახნები, რათა მიამაგროთ სერვო რქა ტაფაზე და დახრის ფრჩხილზე
• (2) 6-32 ხრახნი servo 1/2 "" სიგრძისთვის
• (2) 6-32 თხილი
• (2) 6-32 საყელურები
• (2) 1/4-20 ჯემი თხილი
• (2) 1/4-20 სარეცხი მანქანა
• (2) 1/4-20 საკეტის გამრეცხი
• 1/4-20 x 1/2 "ხრახნი
• 1/4-20 x 1.5 "? Hex Bolt

სურვილისამებრ დეტალები: შემდეგი ელემენტები არ არის საჭირო რობოტის ფუნქციისთვის, მაგრამ ლამაზი დანამატებია:

• T- სლოტის ბოლო ქუდები (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr ატარებს მხოლოდ შავს, მაგრამ სხვა ფერები ხელმისაწვდომია 80/20 და მათი გადამყიდველები

ნაბიჯი 2: ბაზის მშენებლობა

სტრუქტურა შედგება რამოდენიმე ჩვეულებრივად აშენებული ბრტყელი ნაწილისგან (ბაზა, ძრავის სამაგრები და სერვო თარო) და რამდენიმე T-Slot ექსტრუზიის სიგრძე.

ბაზის, საავტომობილო ფრჩხილების და სერვო თაროსთვის შეგიძლიათ გააკეთოთ ისინი ხელით, ან გაჭრათ წყლის ან ლაზერული ჭავლის საშუალებით. რამდენიმე მაგალითი ნაჩვენებია სურათებში.

მათი ხელით აშენება, ფაქტობრივად, საკმაოდ ადვილია - ალუმინის ყველა ვერსია სურათზე გაკეთებულია ხელით მინიმალური ინსტრუმენტებით. ხელნაკეთი ნივთებისთვის გამოიყენეთ 1/8 "ალუმინი - ეს არის სიმტკიცის სწორი კომბინაცია ზედმეტად სქელი ნაწილის დასამაგრებლად და სხვა. გამოიყენეთ შაბლონები, სახელწოდებით" ხელნაკეთი "და ამობეჭდეთ ისინი და მიამაგრეთ ალუმინის ფურცელზე. მე გამოვიყენე ხელახალი პოზიციონირებადი სპრეი, მაგრამ კიდეებზე ფირზე მუშაობაც უნდა მოხდეს. მე ასევე გამოვიყენე ასო ზომის წებოვანი სტიკერი, რომელიც კარგად მუშაობდა, მაგრამ მისი ამოღება უფრო რთული იყო. გამოიყენეთ მუშტი ყველა ხვრელის ცენტრის აღსანიშნავად ჯერ, შემდეგ გაბურღეთ პატარა ხვრელები ბიტის ზომებით. უფრო დიდი ხვრელებისთვის გამოიყენეთ საფეხურიანი საბურღი - ეს არის ნამდვილად სასარგებლო უსაფრთხოების რჩევა, რადგან ის გაცილებით ლამაზ ხვრელს ქმნის, ვიდრე დიდი ნაჭრების გამოყენების მცდელობა და არ დაიჭერს ლითონს უფრო დიდი ბიტების მსგავსად. კონტურები შეიძლება გაჭრათ ხერხის ხერხის ან საბერის ხერხით, თუ გაქვთ ერთი. შეინახეთ კიდეები და გამოიყენეთ უფრო დიდი ბიტიანი და მოსაშორებელი ინსტრუმენტი ხვრელებიდან ნებისმიერი ბურღულის მოსაშორებლად.

თქვენ ასევე შეგიძლიათ შეუკვეთოთ ალუმინისგან მოჭრილი ეს ნაწილები ისეთი ადგილებიდან, როგორიცაა BigBlueSaw.com. წყლის ჭავლის ან ლაზერული ჭრისთვის გამოიყენეთ "CNC" შაბლონები - მათ არ აქვთ ყველა დამატებითი მარკირება.

ლაზერული ჭრის მიდგომისთვის, თქვენ გინდათ გამოიყენოთ 3/16 "ვფიქრობ აკრილის ან ABS- ს, რომ მიიღოთ სწორი სიმტკიცე. 1/8" შესაძლებელია, მაგრამ ოდნავ დაიხრება. გაითვალისწინეთ, რომ აკრილი უფრო მეტად არის მიდრეკილი გახეთქვისკენ, ვიდრე პოლიკარბონატი (ლექსანი), მაგრამ ვინაიდან პოლიკარბონატი ქმნის დამწვრობისას საშიშ გაზებს (ანუ ლაზერულად დაჭრისას), თქვენ, როგორც წესი, წყლის ჭავლით მაინც გჭირდებათ მისი მოჭრა, ასე რომ თქვენ შეიძლება ალუმინიც გამოიყენოთ. წყლის ჭავლის ჭრის გადახდა. ABS 3/16 "-ზე კარგადაა - იკეცება ოდნავ მეტი ვიდრე აკრილის.

გაითვალისწინეთ, რომ აკრილის და ლაზერული ჭრისთვის, უფრო სქელი მასალისთვის საჭიროა ყველა ის ხრახნი, რომელიც გადის ამ ნაწილებს, იყოს 1/16 "უფრო გრძელი ვიდრე 1/8" ალუმინისთვის.

ასევე 3/16 სისქის მასალებით, დენის გადამრთველი ძლივს მოერგება - საყელურები და ა.შ. უნდა მოიხსნას. ამრიგად, ალუმინი უკეთესია ამ თვალსაზრისით.

გარდა ამისა, ლაზერული ჭრა საკმაოდ სწორია. იხილეთ სურათები მაგალითისთვის.

საავტომობილო ფრჩხილები და ძრავები

დაიწყეთ Nema 17 სტეპერიანი ძრავის ფირფიტების მიმაგრებით სტეპერ ძრავებზე. ამისათვის გამოიყენეთ M3x6 ტაფის თავი. მავთულები შეიძლება იყოს ფრჩხილების ზედა ნაწილში, რაც ხელს შეუწყობს მათ გზას (იხილეთ სურათები).

შემდეგი, გამოიყენეთ სამი #8/32 x 3/8 ხრახნი და კვადრატული კაკალი, რათა მიამაგროთ მოკლე T- სლოტიანი ექსტრუზია. მე ხრახნები და თხილი თავისუფლად დავაყენე, შემდეგ დავაკაკუნე თხილიზე, შემდეგ გავამაგრე ისინი.

სტეპერიანი ძრავების დასაყენებლად ძირზე დადეთ ოთხი #8/32 x 3/8 ხრახნი და კვადრატული თხილი, როგორც ნაჩვენებია, შემდეგ კი ძრავის ამონაკვეთები დაძაბეთ და გამკაცრეთ. ხვრელების მესამე ნაკრები არის თქვენ გინდათ რამდენიმე ხრახნი დადოთ იქ, რომ ბატარეის ქვეშ ბაზა უფრო თანაბარი გახდეს. ეს უფრო მნიშვნელოვანი იყო, როდესაც მე ვიყენებდი ტყვიის მჟავა გელის უჯრედს - ბევრად უფრო მძიმე და უფრო დიდი ვიდრე ლითიუმ იონი!

მას შემდეგ, რაც ძრავები ბაზაზეა, შეგიძლიათ მიამაგროთ კერა მიწოდებული ხრახნების გამოყენებით, ხოლო ბორბლები #4-40 x 3/8 ხრახნებით.

კასტერი

საჭე მიმაგრებულია 5/16 ტექნიკით. კაკალი, საკეტი სარეცხი და სარეცხი ფირფიტის ქვემოთ და სარეცხი და თავსახურის კაკალი ფირფიტის ზემოთ. თავსახურის კაკალი ძირითადად იმისთვის არის, რომ ის ლამაზად გამოიყურებოდეს. შეგიძლიათ შეაკეთოთ კაკალი ცოტათი რომ მიიღოთ ბორბლებთან საბაზისო ფირფიტის დონე.

ნაბიჯი 3: ჩარჩოს შექმნა

შეიკრიბეთ ჩარჩო სურათების მიხედვით. ვინაიდან ეს არის T- სლოტი, შეგიძლიათ რამდენჯერმე სცადოთ სანამ არ გამოიყურება სწორი. T- სლოტზე კუთხის ფრჩხილების დასამაგრებლად გამოიყენეთ #8-32 x 5/16 ხრახნები და კვადრატული თხილი. ეს ოდნავ უფრო მოკლეა ვიდრე ძრავებისთვის, რადგან ფრჩხილები უფრო თხელია.

თვალის ჭანჭიკები უნდა ეჭირა რეზინის ზოლს, რაც ხელს შეუწყობს კამერის სტაბილიზაციას. ეს არჩევითია, მაგრამ როგორც ჩანს ეხმარება. ამოჭერით თვალის ნაწილი დრემელის ხელსაწყოთი, რათა რეზინის სამაგრის მიმაგრება გაადვილდეს. გამოიყენეთ საყელურები და ჩამკეტი საყელურები, რომ ისინი მჭიდროდ დაიჭიროთ. გარე კაკალი შეიძლება იყოს კვადრატული ან ექვსკუთხა თხილი.

ქვედა ჰორიზონტალურ ჯვარედინი ნაწილს დასჭირდება ერთი კვადრატული კაკალი უკანა მხარეს ტაბლეტის კომპიუტერის დასაყენებლად.

ზედა ჰორიზონტალურ ჯვარედინი ნაწილს დასჭირდება ორი კვადრატული კაკალი, რომელიც წინ დგას სერვო თაროს შესანახად.

მე გამოვიყენე უფრო ძლიერი ბრეკეტები, რომ ჩარჩო ბაზაზე დავამატო. მე მჭირდებოდა სლოტის ჩანართების ამოღება ერთ მხარეს, რათა ბაზაზე დავდო. საყელურები გამოიყენებოდა მას შემდეგ, რაც ამ ბრეკეტებს ჰქონდა დიდი ხვრელი ხრახნისთვის.

სურვილისამებრ მორთული ნაჭრები ნაჩვენებია - მხოლოდ იმისათვის, რომ ის უფრო ლამაზად გამოიყურებოდეს.

ბოლოს არის სურათი კუთხის ფრჩხილის რამდენიმე ვარიანტით.

ნაბიჯი 4: ბატარეა, ტაბლეტის მთა და სერვო თარო

ბატარეა ბატარეა არის ძლევამოსილი ლითიუმის იონური ბატარეა მოსახერხებელი 12v 6a გამომავალი. მე გამოვიყენე 12 zip ბმულები, რომ შევიკავო იგი ძირში და გაყვანილობა გამოჩნდება მოგვიანებით. ამ ბატარეას აქვს USB 5v გამომავალი. ეს იყო შესანიშნავი ძველი WinBook ტაბლეტით, რადგან მას ჰქონდა ცალკე დატენვა და USB პორტი, მაგრამ ახალი ტაბლეტი, რომელსაც მე ვიყენებ, არ იძლევა ერთდროულად დატენვის და USB პორტის გამოყენებას. ახლის სიმძლავრისა და ზომის კომპრომისი. მხოლოდ ძრავების მუშაობისთვის, ბატარეა დიდხანს ძლებს.

ტაბლეტის კომპიუტერის მთა

ტაბლეტის კომპიუტერისთვის სამფეხა საყრდენს აქვს სტანდარტული 1/4 "-20 ძაფი. ასე რომ, თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ კუთხის ფრჩხილი, რომ დააკავშიროთ იგი ქვედა ჯვრის სამაგრზე რობოტის სახელურზე/ჩარჩოზე. კუთხის ფრჩხილზე ერთი ხვრელი უნდა იყოს გაბურღულია 1/4 ინჩზე ჭანჭიკისთვის. ფრჩხილი მიმაგრებულია მთაზე 1/4 "-20 ჭანჭიკით, საყელურით და საკეტით გამრეცხი. მას შემდეგ რაც დაიმაგრება, შეგიძლია გამოიყენო #8-32 x 5/16" ხრახნი, რომ მიამაგრო იგი ჯვარედინი ნაჭერით კვადრატული თხილი T- სლოტში წინა საფეხურიდან. ტაბლეტის კომპიუტერი ლამაზად უნდა მოთავსდეს ფრჩხილში ლანდშაფტის ორიენტაციაში.

სერვო თარო

სერვო თარო არის 1/8 ალუმინის ნაჭერი. გეგმები მოცემულია თანდართულ დიაგრამაში და ის გაბურღულია ხვრელებით მომავალი გაფართოებისთვის - შეიძლება ყველა არ დაგჭირდეთ. მე საბოლოოდ არ გამოვიყენე ტაფა სერვო, რომ შევინარჩუნო კამერა უფრო სტაბილურია, ასე რომ პლატფორმას არ აქვს ამოჭრილი პუნქტები, მაგრამ გეგმები და სურათი შედის, ასე რომ თქვენ ხედავთ როგორ იმუშავებდა.

სერვო თარო მიმაგრებულია ორი კუთხის ფრჩხილით. გამოიყენეთ #8-32 x 5/16 "ხრახნები, რომ დააკავშიროთ იგი ზედა ჩარჩოზე/სახელურის ჯვარედინი ნაწილის გამოყენებით T- სლოტში ორი კვადრატული თხილის გამოყენებით. დასაკავშირებლად გამოიყენეთ #8-32 x 3/8" ხრახნები და Keps კაკალი. ფრჩხილები ფირფიტაზე. საკეტის საყელურები და კვადრატული თხილი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას ამისათვის.

ნაბიჯი 5: ძრავის კონტროლი

სტეპერიანი ძრავის კონტროლისთვის გამოვიყენე Adafruit Motor Shield. ის მუშაობს ორ სტეპერ ძრავით და აქვს კონექტორები ორი სერვისისთვის. ეს შესანიშნავია ამ რობოტის ძირითადი ვერსიისთვის. Arduino Uno გამოიყენება ამის საფუძვლად და რობოტი აწარმოებს სერიულ მსმენელთა მარტივ პროგრამას მოძრაობის ბრძანებების მისაღებად და მათ შესასრულებლად.

ნაცვლად საბურღი ხვრელების, მე გამოვიყენე რამოდენიმე სტანდარტული 3/16 ხვრელი და Arduino საკმაოდ კარგად ჯდება. არ არის სრულყოფილი და არა სწორი, მაგრამ ადვილი იყო მისი მიმაგრება. გასაღები იყენებს #4-40 ხრახნებს დაუშვას ხვრელის არასწორი მატჩი.

გამოიყენეთ #4-40 x 1/2 გრძელი ექვსკუთხა ჩამკეტი და დააკავშირეთ ისინი Arduino– ს სამ სამონტაჟო ხვრელზე #4-40 x 1/4 ხრახნით. მეოთხე Arduino ხვრელი ერთი ცოტა ხალხმრავალი ამისთვის standoffs.

რობოტზე დაფების დასაფიქსირებლად გამოიყენეთ მხოლოდ ორი #4-40 x 1/2 "ხრახნი და საყელურები გარე ხვრელებზე - იხილეთ სურათები. ორი ხრახნი კარგად იჭერს დაფებს და ეს მესამე ჩამორჩენა უზრუნველყოფს მესამე" ფეხს " შეინარჩუნეთ დაფის დონე.

თუ გსურთ განათავსოთ ის arcane Arduino სამონტაჟო ხვრელები ნაცვლად, წავიდეთ ეს!:-)

ნაბიჯი 6: სერვო და კამერა

პან დახრის ერთეული

შეაგროვეთ ტაფა/დახრის ერთეული, როგორც მითითებულია ამ ნაკრებებთან ერთად. ერთ -ერთ კომპლექტს, რომელიც აღმოვაჩინე, არ ჰქონდა აშკარა მითითებები, ამიტომ მე შევიტანე ბევრი ფოტო სხვადასხვა კუთხიდან. #2 x 1/4 ფურცლის ლითონის ხრახნები უნდა დამონტაჟდეს სერვო რქაზე ფრჩხილზე.

კამერა დამონტაჟებულია 1/4-20 x 3/4 ექვსკუთხა ჭანჭიკით. 1/4-20 საკეტის გამრეცხი, გამრეცხი და ჯემის კაკალი უჭირავს ჭანჭიკს ტაფაზე/დახრის ერთეულზე. მეორე 1/4-20 ჯემი კაკალი იკეტება კამერაზე, რომ შეინარჩუნოს იგი.

ტაფის/დახრის განყოფილება მიმაგრებულია სერვო თაროზე ორი #6-32 x 1/2 ჭანჭიკით, საყელურებითა და თხილით.

ნაბიჯი 7: გაყვანილობა

დენის გაყვანილობა

ძრავების სიმძლავრის გასაკონტროლებლად გამოვიყენე განათებული 12 ვ საავტომობილო გადამრთველი. ეს იძლევა დიდ ხილულ დადასტურებას, რომ დენი ჩართულია. დაიმაგრეთ და შეაერთეთ კონექტორებზე და გამოიყენეთ თხელი სითბოს შემცირების მილები დასაკრავი სახსრის დასაფარავად, შემდეგ უფრო დიდი სითბოს შემცირება თავად კონექტორის დასაფარავად.

შეიძლება უფრო ადვილი იყოს კონექტორების გადამრთველზე დაყენება უფრო დიდი სითბოს შემცირების მილის გამოყენებამდე, რადგან ეს დაიცავს კონექტორებს გადაკეტვის ჩანართებზე ძალიან მჭიდროდ.

სურათები აჩვენებს გაყვანილობის კონფიგურაციას და ეს საკმაოდ მარტივია. დანამატის კონექტორი არის ბატარეის პაკეტისთვის, ხოლო ჯეკის კონექტორი არის ასე, რომ თქვენ მარტივად შეგიძლიათ ჩართოთ ბატარეის დამტენი.

ნაბიჯი 8: პარამეტრები

სტენდი

სტენდის გაკეთება ნამდვილად გამოგადგებათ, როდესაც გსურთ ძრავის გამოცდა რობოტის აფრენის გარეშე. მე გავაკეთე რამოდენიმე ჯართი ფიჭვით - იხილეთ სურათი, რომ ნახოთ როგორ შეიქმნა.

LED ზოლები

ყველა პროექტი უკეთესია LED- ებით!:-) ამ შემთხვევაში ისინი გამოიყენება არა მხოლოდ ჩვენებისთვის. ვინაიდან ჩვენ შეგვიძლია დავუკავშიროთ ისინი Arduino– ს მცირე ელექტრონული სიჩქარის კონტროლის საშუალებით, რობოტს შეუძლია გამოიყენოს ისინი სტატუსის მითითების მიზნით, რაც შესანიშნავი ინსტრუმენტია რობოტის ქცევის გამართვისთვის. მე მქონდა რამოდენიმე ESC, რომლებიც მხოლოდ თვითმფრინავებისთვის იყო განკუთვნილი და შესანიშნავი იყო LED ზოლების გასაკონტროლებლად ასევე ონლაინ ჰობის მაღაზიიდან.

ვინაიდან ჩვენ გვაქვს Arduino, თქვენ ასევე შეგიძლიათ გამოიყენოთ RGB ციფრული LED- ები, როგორიცაა Neopixels (WS2812b LED).

ნაბიჯი 9: RoboRealm

ეს რობოტი იყენებს მხოლოდ კამერას, როგორც სენსორს. თქვენ შეგიძლიათ მარტივად დაამატოთ სხვები, რომლებიც მოერგება თქვენს აპლიკაციას.

RoboRealm მანქანების ხედვის სისტემა განსაზღვრავს სად უნდა წავიდეს რობოტი და აგზავნის საავტომობილო კონტროლის ბრძანებებს სერიულ პორტზე. სერიული პორტი დაკავშირებულია Arduino Uno და Adafruit Motor Control Shield– თან. Arduino აწარმოებს სერიულ მოსმენის მარტივ პროგრამას, რათა მიიღოს ბრძანებები და გაუშვას ძრავა და კამერის დახრის სერვისი.

ამ რობოტის გამოსაცდელად, მე შევადგინე კურსი Fiducials– ით, როგორც საგზაო მარკერები. ფიდუციალები არის მარტივი შავი და თეთრი სურათები, რომელთა ამოცნობა ადვილია კომპიუტერული ხედვის სისტემებისთვის. თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ რამდენიმე ნიმუში ქვემოთ მოცემულ სურათებში. ნებისმიერი სახის Fiducials შეიძლება გამოყენებულ იქნას და ზოგიერთი ჩვეულებრივი სურათიც კი შეიძლება გამოყენებულ იქნას - რაც ტრენინგზე მუშაობს, რობოტისთვის საკმაოდ ადვილია შორიდან გამოვლენა და იზოლირება და არ აბნევს გარემოს სხვა სურათებს. RoboRealm– ის გამოყენებით, მე დავაპროგრამე რობოტი, რომ ეწვია თითოეულ ფიდუციალს თანმიმდევრობით-ეს არ არის ბევრი კოდი, რადგან სურათის დამუშავება ხდება წერტილოვანი და დაწკაპუნების მოდულებით.. Robo ფაილი თან ერთვის და თქვენ ხედავთ, როგორ გამოვიყენე მარტივი სახელმწიფო მანქანა თითოეული მდგომარეობის აღსანიშნავად, როდესაც ჩვენ გადავედით მარკერებს შორის. ვინაიდან ჩვენ შეგვიძლია გითხრათ, თუ რა მიმართულებით დგანან ფიდუციალები, ჩვენ ასევე ვიყენებთ კუთხეს, როგორც მინიშნებას რობოტს ვუთხრათ რომელი გზით დაიწყოს კურსის შემდგომი ფიდუცის ძებნა. ვიდეოზე პირველი ნაბიჯის შესახებ, თქვენ ხედავთ მე -3 ფიდუციალს, რომელიც დახრილია 90 გრადუსით მარცხნივ, რობოტს ეუბნება, რომ შეხედოს მარცხნივ და არა მარჯვნივ.

თანდართული კოდის გამოსაყენებლად ჩამოტვირთეთ.ino ფაილი და ჩატვირთეთ თქვენს Arduino Uno– ში.

RoboRealm.robo ფაილი არის ის, რაც მე გამოვიყენე ამ დემოში. მას აქვს დამატებითი ფილტრები და კოდი წინა ძრავებიდან და ა. შ. Fiducials– ისთვის, გახსენით Fiducial მოდული და გაწვრთნეთ იგი თანდართული Fiducials– ის საქაღალდეში. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ სხვადასხვა, მაგრამ თქვენ უნდა შეცვალოთ ფაილები VBScript მოდულის ზედა ნაწილში.

ნაბიჯი 10: ნანო-ITX ვარიანტი

მე ასევე ავაშენე ერთი Nano-ITX დაფით, რომელიც მე მქონდა. მე გამოვიყენე 12 ვ კვების ბლოკი და მყარი დისკი დავაყენე დედა დაფის ქვეშ დამატებითი კუთხის ფრჩხილებით. შემდეგ, წინააღმდეგობები გამოიყენეს დედაპლატის მყარი დისკიდან გადასატანად.

ნაბიჯი 11: DC საავტომობილო ვარიანტი

მე გამოვიყენე DC ძრავები რამდენიმე ადრეული მშენებლობისთვის. ისინი მშვენივრად მუშაობენ და თქვენ დაგჭირდებათ ძრავის კონტროლერი, როგორიცაა RoboClaw. გამოყენება იქნება მსგავსი, Arduino– ს მიერ გაშვებული RoboClaw სიმარტივისთვის - მათ აქვთ Arduino ნიმუშის კოდი.

ამ მიდგომისთვის მე გამოვიყენე DC გადაცემათა კოლოფის ძრავები და BaneBots დისკები (იხ. სურათები).

დამატებითი ხრახნები და კეპსის კაკალი იყო წინა ვერსიის 12V 7ah ტყვიის მჟავა გელი უჯრედის ბატარეის თანაბარი მხარდაჭერისთვის.

ნაჩვენები ზოგიერთი ნაწილი:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm shaft) Lynxmotion GHM -16

(2) კვადრატული საავტომობილო კოდირება კაბელებით Lynxmotion QME-01

(6) საავტომობილო ხრახნები - M3x6 (.5 მოედანზე), ტაფის თავი (MMC 91841a007)

(2) ბორბლები: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "ექვსკუთხედი მთაზე BaneBots

(2) Hub, Hex, Series 40, Set Screw, 6mm Bore, 2 Wide at BaneBots

(4) ძრავის კონექტორები 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

მეორე ადგილი ავტომატიზაციის კონკურსში 2017