სკანერი Turret და Cannon: 10 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

ჩვენ გვეგონა, რომ შევქმნათ ფუნქციონალური პროტოტიპი სხვადასხვა არდუინოს სენსორების გამოყენებით, ასე რომ, ჩვენი არჩევანი იყო ბორბლის შექმნა ქვემეხებით, რომელიც ტყვიას ისვრის სკანერის მიერ აღმოჩენილ ობიექტზე.

კოშკის ფუნქციონირება იწყება სკანერის მუდმივი მოძრაობით 180 გრადუსიანი მოძრაობით, როდესაც ის აღმოაჩენს რაღაცას, ქვემეხი მოძრაობს პირდაპირ იმ მიმართულებით, რომელზეც სკანერი მიუთითებს და იყენებს ორ ღილაკს, ერთი დატვირთვისთვის და მეორე სროლა, ტყვია ისვრის.

ის ასევე აჩვენებს ეკრანზე აღმოჩენილ ობიექტებს რადარის ინტერფეისის საშუალებით.

პროექტი იაუმე გვარდიოლას და დამია კუსუს მიერ

ნაბიჯი 1: საჭირო მასალები

ᲡᲐᲛᲨᲔᲜᲔᲑᲚᲝ ᲛᲐᲡᲐᲚᲔᲑᲘ:

- 1x DIN A4 მეტაკრილატი 0, 4 მმ ფურცელი.

- 1x ხის 0, 3 მმ ფურცელი. ზომები: 600 მმ x 300 მმ.

- 1x დამოკიდებული.

- ცხელი წებო.

- ეპოქსიდური ორკომპონენტიანი წებო.

- Სუპერ წებო.

- ხის ბლოკი.

- ელასტიური ბენდი.

- კალმის მილი.

- მცირე სიმებიანი.

ელექტრო მასალები:

- 3x სერვო ძრავა MMSV001. (https://www.ondaradio.es/Catalogo-Detalle/3034/rob…

- 1x ულტრაბგერითი სიახლოვის სენსორი HC-SR04. (https://www.amazon.es/ELEGOO-Ultrasonidos-Distanci…

- 1x არდუინო ნანო.

- დამაკავშირებელი მავთული (თუ ეს შესაძლებელია, წითელი, შავი და თეთრი).

- Ქილა.

- Შემდუღებელი.

ნაბიჯი 2: დიზაინი

კოშკის გარე დიზაინის ნახატები გაკეთდა Autocad– ზე. ეს ფაილი აჩვენებს გარე შეკრებისთვის საჭირო ყველა ნაწილს, რომელიც დაფარავს ქვემეხსა და სარადარო მექანიზმს.

ნაბიჯი 3: ლაზერულად მოჭრილი ხის ფურცელი

Autocad ფაილით ჩვენ შეგვიძლია ლაზერულად დავჭრათ ფორმები უკეთესი სიზუსტისთვის და საერთო ჯამში უკეთესად, მაგრამ ისინი ასევე შეიძლება ხელით გაკეთდეს ფაილიდან გაზომვების ამოსაღებად.

ნაბიჯი 4: შეკრების შესავალი

ჩვენი ქვემეხი დაყოფილია ორ მთავარ სტრუქტურაში. იქნება ბაზა, რომელიც ინახავს ყველა სერვო ძრავას, კავშირებს, ასევე არდუინო ნანოს დაფას; შემდეგ არის თავზე მოძრავი ქვემეხი, რომელსაც უჭირავს სხვა სერვო ძრავა შიგნით და სროლის მექანიზმი.

ამ ეტაპზე ჩვენ ვაგრძელებთ ბაზის შეკრებას, როგორც ნაჩვენებია ფოტოში, ცხელი წებოს ან ეპოქსიდური წებოს გამოყენება შეიძლება. ცენტრში არსებული ხვრელი შექმნილია იმისთვის, რომ შეინარჩუნოს სერვო, რომელიც ამოძრავებს ქვემეხს (მისი ჩასმა შესაძლებელია ზემოდან) და მის ქვეშ (იდეალურად კოაქსიალურად) ჩვენ დავამატებთ სერვოს, რომელიც ამოძრავებს ულტრაბგერითი სენსორს.

ნაბიჯი 5: ქვემეხის დიზაინი

ქვემეხის დიზაინისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ კვადრატული ხის ნაჭრები და მეტაკრილატის ლაზერულად მოჭრილი რამდენიმე ნაწილი. თქვენ ასევე შეგიძლიათ იპოვოთ Autocad ნახაზი აქ.

მის ასაწყობად ჩვენ გამოვიყენეთ ცხელი წებო და ნიღბის ფირის გამაგრება, მაგრამ მისი შეკრება შესაძლებელია როგორც გინდათ.

ქვემეხის მილი არის ჩვეულებრივი კალმის მილი და საბრძოლო მასალა იქნება ჩვეულებრივი ჰაერის საბრძოლო მასალა. ასევე ელასტიური ბენდი იქნება გამოყენებული მექანიზმის გასროლისათვის საჭირო დაძაბულობის შესანარჩუნებლად და სტრიქონი იმისათვის, რომ გადაიღოს მსროლელი მაღლა გადატვირთვისას.

ნახაზზე ყველა გაზომვა არის მილიმეტრებში; ქვემეხის წვერი 3 მმ -ით არის აწეული, რადგან ამ გზით ტყვია ყოველთვის დარჩება მის ბოლოს და შეიძლება ისროდეს უკნიდან. ასევე ცოტაოდენი წებო დაამატა ბოლოს რათა ტყვია შიგნით დარჩეს მაგრამ ამავდროულად ნება მიეცით მსროლელს დაარტყას იგი.

ქვემეხის ზედა ნაწილში არსებული სერვერი არის მსროლელის გათავისუფლებისა და გადატვირთვის მექანიზმი, რომელიც ერთვის სერვოზე და არის ბერკეტი, რომელიც ჰორიზონტალურ მდგომარეობაში შეაფერხებს მსროლელის გზას და შეინარჩუნებს მას ტყვიის დარტყმის ნახევარში და როდესაც აიწევს, ის დაამატეთ ცოტა დაძაბულობა სროლის მექანიზმს და გაათავისუფლეთ მასთან კონტაქტი დაახლოებით 30 გრადუსზე, მიეცით საშუალება მიჰყვეს გზას და გადაიღოს (იხ. სურათი ზემოთ). გადატვირთვისთვის თქვენ უნდა გაიყვანოთ მექანიზმი უკან 30 გრადუსიანი წერტილის გასწვრივ მიმაგრებული სტრიქონის გამოყენებით და შემდეგ დააჭირეთ გადატვირთვის ღილაკს, რომელიც სერვოს დაუბრუნებს საწყის ჰორიზონტალურ მდგომარეობას და შეინარჩუნებს მსროლელს ადგილზე მანამ, სანამ არ საჭიროებს ისევ დახვრიტეს.

შენიშვნა: ჭავლის დამონტაჟება და აგება ზუსტი იარაღების გარეშე არის ერთგვარი საცდელი და შეცდომის ამოცანა, შეიძლება გარკვეული დრო დასჭირდეს იმის გასარკვევად, თუ როგორ უნდა მოხდეს ყველაფრის ურთიერთქმედება ისე, როგორც საჭიროა. ჩვენ მკაცრად გირჩევთ ავაშენოთ ქვემეხი და სარადარო სტრუქტურები, როდესაც ყველაფერი ერთმანეთთან არის დაკავშირებული და მუშაობს ყველა პოზიციის სწორად გასწორებაზე.

ნაბიჯი 6: Arduino კავშირები

ეს არის არდუინოს კავშირის სქემა. ძირითადად არის 3 servos თითოეული მათგანი მიწასთან დაკავშირებული, 5V და პინები 9, 10 და 11 შესაბამისად (9 მოძრაობს რადარში, 10 მოძრაობს ქვემეხზე, 11 მოძრაობს გადატვირთვის ბერკეტზე) და შემდეგ სიახლოვის სენსორი მიბმულია 2 და 3 ქინძისთავებზე. თავზე არის ორი ღილაკი მიბმული 4 და 5 ქინძისთავებზე; ისინი გადაიტვირთება და ცეცხლი. ეს (სურათი ზემოთ) არის გამოყენებული კავშირის სქემა.

ნაბიჯი 7: კოდი

რადარის ინტერფეისის კოდის უმეტესობა, დამუშავებასა და არდუინოზე, მითითებულია და ამოღებულია გარე წყაროებიდან, ჩვენი სამუშაო იყო კოდის ადაპტირება ქვემეხის ყველა ნაწილის შესაბამისად გადასატანად, გარკვეული ობიექტის დაპროექტებაზე. ყველა კოდი შედის arduino და დამუშავების ფაილებში, აქ არის რამოდენიმე რამ, რაც უნდა გაითვალისწინოთ:

არდუინოს კოდი:

- მიზნობრივ () ფუნქციაში არის ხაზი: if (objectin> 10) {სადაც მნიშვნელობის 10 განსაზღვრავს გამოვლენის "დიაპაზონს". თუ ღირებულება შემცირდება, ქვემეხი მიზნად ისახავს პატარა ობიექტებს, მაგრამ ასევე ადვილად იმოქმედებს ხმაურზე, თუ ღირებულება უფრო დიდია, ის აღმოაჩენს მხოლოდ უფრო დიდ ობიექტებს, მაგრამ მიზანი უფრო ზუსტი იქნება უფრო დიდებისთვის.

- მიზანიobject () ფუნქციაში არის კიდევ ერთი ხაზი:

თუ (ბოლო მანძილი <5) {

….

თუ (ბოლო მანძილი <45) {

ეს განსაზღვრავს მიზნობრივ აქტიურ დისტანციას, თქვენ შეგიძლიათ განსაზღვროთ მინიმალური და მაქსიმალური მანძილი (სანტიმეტრებში), რომელშიც ქვემეხი მიზნად ისახავს ობიექტს. ჩვენ მიგვაჩნია, რომ 45 სმ -ზე მეტი ობიექტი ულტრაბგერითი სენსორის მიერ თითქმის არ არის გამოვლენილი სიზუსტით, მაგრამ ეს დამოკიდებულია თქვენივე სისტემის აგების ხარისხზე.

დამუშავების კოდი:

- ჩვენ არ გირჩევთ დამუშავების გარჩევადობის კოდის შეცვლას, ის არეულობას გაუქმებს მთელ ინტერფეისს და ძნელი იქნება მისი გამოსწორება.

- დამუშავების პარამეტრებში არის პარამეტრი, რომელიც უნდა შეიცვალოს. (68 -ე სტრიქონის გარშემო).

myPort = ახალი სერიალი (ეს, "COM9", 9600);

COM9 უნდა შეიცვალოს თქვენი არდუინოს პორტის ნომრით. მაგალითი ("COM13"). თუ Arduino არ მუშაობს ან პორტი არ არის სწორი დამუშავება არ დაიწყება.

- ჩვენ შევიცვალეთ დამუშავების ზოგიერთი პარამეტრი, რათა მოერგოს ჩვენთვის საჭირო დისტანციებსა და დიაპაზონს, და 176 -ე ხაზის გარშემო:

თუ (მანძილი 300) {

ეს არის გამონაკლისი, რომელიც ასუფთავებს ჩვენს ულტრაბგერითი სენსორის მიერ წარმოქმნილ ხმაურს, ის შეიძლება წაიშალოს თქვენი კონკრეტული ერთეულის სიგნალის სიცხადის მიხედვით ან შეიცვალოს სხვა დიაპაზონის გასასუფთავებლად.

ნაბიჯი 8: დააინსტალირეთ ყველაფერი

ახლა, როდესაც ჩვენ გვაქვს კოდი და "ქვეჯგუფები" მზად ვართ დასაყენებლად, ჩვენ გავაგრძელებთ ქვემეხის მიმაგრებას სერვოზე, ბაზის ცენტრში; ერთ -ერთი სერვო აქსესუარი უნდა იყოს წებოვანი ქვემეხის ქვედა მხარეს, იდეალურად მასის ცენტრზე, ზედმეტი ინერციული ძალების თავიდან ასაცილებლად.

ჩვენ ასევე დავამაგრებთ ულტრაბგერითი სენსორს ხის თხელი სამაჯურით და ერთი სერვო აქსესუარით, ასე რომ სენსორი სულ ცოტა ხნით ფრიალებს ბაზის წინ (ბაზის წინა ნაწილის ამოჭრილი ნაწილები შექმნილია იმისთვის, რომ სენსორმა 180 -ის გაწმენდა შეძლოს) გრადუსი). სერვო შეიძლება ცოტათი გაიზარდოს, ასე რომ თქვენ შეგიძლიათ ოდნავ დაიჭიროთ ის, რაც გაქვთ თქვენს განკარგულებაში.

ნაბიჯი 9: რაღაცის გადაღების მცდელობა

ახლა დროა შევეცადოთ ვნახოთ, შეგიძლიათ თუ არა რაღაცის გადაღება! თუ ის მიზნად არ ისახავს, თქვენ ალბათ უნდა ამოიღოთ ქვემეხი და შეეცადოთ გაათანაბროთ იგი სიახლოვის სენსორთან, შეიძლება გაკეთდეს პატარა პროგრამის დაწერა, რომელიც ორივე მათგანს ერთსა და იმავე პოზიციაში აყენებს. ამ ნაბიჯის თავზე მიმაგრებულია არდუინოს კოდი ძრავების გასწორებისათვის.

(ჩვენი აღნაგობის მოძრაობის დიაპაზონი 0 -დან 160 გრადუსამდეა და ჩვენ გირჩევთ, რომ ეს ასეც იყოს, დამუშავების კოდი ასევე ადაპტირებულია 160 გრადუსზე, ამიტომ ის ორიენტირებულია 80º).

თქვენ შეგიძლიათ ჩამოტვირთოთ თანდართული ვიდეო აქ, სადაც ნაჩვენებია გადატვირთვის, დამიზნების და გადაღების მთელი პროცესი.

ნაბიჯი 10: რეფლექსია

იაუმედან:

მინდა განვაცხადო, რომ არდუინოს პროექტის განხორციელება იმაზე სახალისო იყო, ვიდრე მოსალოდნელი იყო. არდუინო აღმოჩნდა ნამდვილად მეგობრული და მარტივი პლატფორმა სამუშაოდ, და ამის გარდა ნამდვილად გამოსადეგი ახალი იდეების სწრაფად გამოსაცდელად მცირედი ინფრასტრუქტურის გარეშე.

სხვადასხვა სენსორებისა და ტექნოლოგიის ექსპერიმენტის შესაძლებლობა, რომელთანაც ჩვენ ასე ვიყავით გაწყვეტილი, არის კარის გაღების გამოცდილება, რომ დაამატოთ ახალი და მდიდარი შინაარსი ჩვენს პროექტებს. ახლა ელექტრონული პროდუქტების შემუშავება სულ მცირე ფსიქიკური ბარიერი იქნება.

დიზაინის საინჟინრო თვალსაზრისით, არდუინომ დაამტკიცა, რომ არის პრაქტიკული და განხორციელების საშუალება იდეების სწრაფი პროტოტიპირებისათვის ფორმალური თვალსაზრისით და უფრო ფუნქციონალური თვალსაზრისით; ის ასევე საკმაოდ ხელმისაწვდომია, ასე რომ მას შეუძლია დაზოგოს კომპანიები ბევრი ფული და ჩვენ ვნახეთ HP– ში ვიზიტისას.

გუნდური მუშაობა ასევე ჩვენთვის მნიშვნელოვანი იყო ამ პროექტის შესახებ, რაც განამტკიცებს იმას, რომ ორი მართლაც განსხვავებული აზროვნება შეიძლება კარგად შეავსოს საერთო ჯამში უფრო ძლიერი და სრულყოფილი პროექტის განხორციელების მიზნით.

დამიასგან: ამ პროექტის დასასრულს მაქვს რამდენიმე რამ, რისი კომენტარიც მინდა და ახსნა როგორც საბოლოო დასკვნა. უპირველეს ყოვლისა, მე მადლობას ვუხდი პროექტის შინაარსის სრულ თავისუფლებას, რაც თავიდანვე გვქონდა, ჩართოთ ჩვენი შემოქმედება და შევეცადოთ ვიპოვოთ კარგი გზა იმისთვის, რომ განვახორციელოთ ბევრი რამ, რაც კლასში ვისწავლეთ ფუნქციურ პროტოტიპად. მეორე მხრივ, მე მადლობას ვუხდი ამ სახის პროექტების მიზანს, ვფიქრობ, რომ ჩვენ ვართ ჩვენი მომენტის მომენტში ცხოვრობს რაც შეიძლება მეტი რამის შესასწავლად, რადგან მომავალში ჩვენ შევძლებთ ყველა ცოდნის გამოყენებას. და როგორც უკვე აღვნიშნე, ჩვენ გვქონდა თავისუფლება, გამოგვეცადა სხვადასხვა სახის ტექნოლოგიური პერსონალი, რათა გაგვეგო მისი ძირითადი ფუნქციები და როგორ გამოადგებოდა მას პროტოტიპის განხორციელებისთვის. საბოლოოდ მინდა ვთქვა, რომ არდუინოს ყველა პლატფორმა მაიძულებდა გააცნობიეროს მისი გამოყენების უსასრულო გზები და რამდენად მარტივი (ძირითადი ცოდნით) შეიძლება იყოს.