Servos Hacking to Serve Your Way: 9 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:19

სერვო არის რობოტიკაში ყველაზე სასარგებლო ძრავები. მათ აქვთ დიდი ბრუნვის მომენტი, მცირე ზომა, ინტეგრირებული H- ხიდი, PWM კონტროლი და ა.შ. მათი გამოყენება შესაძლებელია RC სისტემებით, არდუინოთი და მრავალი სხვა გზით. მაგრამ ზოგჯერ შეიძლება მართლაც ძნელი იყოს მათი ძალის გამოყენება. შესაძლოა დაგჭირდეთ ის 360 გრადუსზე მეტი ბრუნვისთვის (უწყვეტი ბრუნვა), გინდათ დაურთოთ იგი თქვენს ლეგოს პროექტს, ან ვერ იტანთ სამი მავთულის ერთად ყოფნას და ყოველთვის უნდა გამოიყენოთ რამდენიმე მხტუნავი მავთული მის დასაკავშირებლად. გამოსავალი: უბრალოდ გატეხეთ!

ნაბიჯი 1: მასალები

1. უპირველეს ყოვლისა, თქვენ აშკარად დაგჭირდებათ სერვო. მე ნამდვილად მომეწონა ის პატარა SG90 პირობა, რადგან ისინი საკმაოდ იაფია და განკუთვნილია ჩემი მსგავსი მცირე პროექტებისთვის. მეორე სურათზე თქვენ შეგიძლიათ ნახოთ ერთი ჩემი, ყველა ნაწილი ჩართული.
2. მეორე, მიიღეთ მცირე ზომის ფილიპსი ან ბრტყელი თავით ხრახნიანი დრაივერები. ჩვენ მათ გამოვიყენებთ სერვო საცხოვრებლის გასახსნელად.
3. მესამე, მიიღეთ საჭრელი ან X-Acto დანა. ეს არ არის შეუცვლელი, მაგრამ მოსახერხებელია ზოგიერთი სერვო ნაწილის შეცვლა.
4. მეოთხე, იპოვნეთ სუპერწებო.
5. თქვენ ასევე შეგიძლიათ მიიღოთ ფაილი ან სანდლის ქაღალდი, რომელიც დაგეხმარებათ წებოს არათანაბარ ზედაპირებზე.
6. მე ასევე დავამატე არდუინო, რადგან მას ყოველთვის ვიყენებ სერვისების დასაკავშირებლად. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ნებისმიერი სხვა pwm სისტემა, რომელიც მოგწონთ.
7. ეს უფრო არჩევითი ნაწილია: იმისთვის, რომ შეძლონ ლეგოსთან მიმაგრება თქვენი სხვადასხვა პროექტისათვის (ჩემს შემთხვევაში bluetooth რობოტი (ამას მალე Ible გახდის!)), დაგჭირდებათ ორი 2x1 ბრტყელი ლეგოს ცალი, => 6x4 პლატფორმა (ამ ზომის ან უფრო დიდი), 1x (ნებისმიერი ზომის) ბრტყელი ნაჭერი, ტექნიკური განივი ღერძი (ნებისმიერი ზომის) და 1x1 ტექნიკური აგური. ამ ნაბიჯის დასაწყისში არის ყველა მათგანის სურათი.

ნაბიჯი 2: პირველი რეჟიმი: ამოიღეთ ეს სტიკერები

პირველი რაც ჩვენ ვაპირებთ არის, ძირითადად, ბათილია ნებისმიერი გარანტია სერვო შეიძლება ჰქონდეს. ჰკითხეთ საკუთარ თავს, რატომ არ ჰქონდა ჩემს სერვოს ერთი მასალა მასალებში? კარგად, ვერ ვიტანდი ჩემს სერვოს ნახვას, ამიტომ უბრალოდ უნდა გამეკეთებინა. თუ არა, თქვენ ვერ შეძლებთ სერვოს საცხოვრებლის გახსნას და პროექტის გაგრძელებას.

ნაბიჯი 3: გამოყავით სამი მავთულის კონექტორი

ერთი რამ, რაც ნამდვილად მაწუხებდა პირველად, როდესაც შევიძინე ერთ-ერთი ასეთი სერვისი იყო ის, რომ სამი კაბელი იყო ერთმანეთთან შერწყმული და მე არ მქონდა ქალი-მამაკაცის კაბელები მათ დასაკავშირებლად. უფრო მეტიც, ეს არის უბრალოდ დაკარგული ადგილი. მაშ რა გადავწყვიტე ამის გაკეთება? მე უბრალოდ ამოვიღე სამი პინიანი კონექტორი და ინდივიდუალურად შევცვალე ერთსართულიანი კონექტორები. Შედეგი? მე შემიძლია მისი პირდაპირ დაკავშირება არდუინოსთან და გადავარჩინე კრიტიკული სივრცე.

1. პირველი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ არის მიიღოს სამი ქალი პლასტიკური პინ კონექტორი. აიღეთ ნემსი ან პატარა ხრახნიანი მანქანა და აწიეთ პატარა პლასტიკური ჩანართი (ეცადეთ არ დაარღვიოთ ისინი!) და გაიყვანეთ კაბელი (იხილეთ სურათები). იგივე გააკეთეთ სამი კონექტორისთვის და სერვო მავთულისთვის.
2. ახლა ყველაფერი რაც თქვენ უნდა გააკეთოთ არის თითოეული თქვენი servo მავთულის გადატანა ახალ საცხოვრებელში. პლასტიკური ჩანართი უნდა მოხვდეს ადგილზე და ლითონის კონტაქტები არ ჩანს. სამმაგი მავთულის კონექტორით შეგიძლიათ გააკეთოთ სხვა პროექტები, უბრალოდ მოათავსოთ კაბელები და გამოიყენოთ ისინი როგორც გსურთ.

ნაბიჯი 4: ამოიღეთ ზოგიერთი ხრახნი

დემონტაჟი რომ გამიადვილდეს, გადავწყვიტე ამომეღო ზოგიერთი ხრახნი, რომელიც საცხოვრებელს ერთად იჭერდა. თუ სერვისს აქვს ოთხი გრძელი ხრახნი, უბრალოდ ამოიღეთ ორი და შეინახეთ დანარჩენი ადგილზე. თუ მეორეს მხრივ, სერვოს აქვს მხოლოდ ორი, შეამოწმეთ აქვს თუ არა მას საკინძები კორპუსის ზედა და ქვედა ნაწილში. შეამოწმეთ სურათები ზემოთ. თუ, ფაქტობრივად, სერვოს აქვს საკინძები, შეგიძლიათ დატოვოთ იგი ყოველგვარი ხრახნების გარეშე და ის უნდა დაიჭიროს ადგილზე. თუ ეს ასე არ არის, თქვენ უბრალოდ უნდა დატოვოთ ისინი ადგილზე.

ნაბიჯი 5: გათიშეთ ზოგიერთი ნაწილი

ამ ნაბიჯში ჩვენ შევცვლით ზოგიერთ ნაწილს, რათა არ იყოს შემაშფოთებელი.

1. უპირველეს ყოვლისა, გამოყავით servo საბინაო ნაწილები. აიღეთ ზედა (როგორც ჩანს პირველ სურათზე) და გაჭერით ის გვერდითი ნაწილები, რომლებსაც ხვრელები აქვს ხრახნებისთვის. შეამოწმეთ სურათები და დარწმუნდით, რომ თქვენ არ ჭრით არასწორ ნაწილებს. ზედა კორპუსი უნდა გამოიყურებოდეს, როგორც ნაჩვენებია პირველ სურათზე მარჯვნივ.
2. მეორე, აიღეთ მთავარი მექანიზმი (დიდი გრძელი ღერძით) და ზუსტად გაჭერით მის ქვეშ არსებული პატარა პლასტიკური საცობი (არა ლილვი!). ერთხელ მე დამემართა, რომ ძირითადი მექანიზმის კბილები გატეხილი იყო, ამიტომ მე უნდა ამოვიღო გადაცემათა კოლოფი, გადავიტანო იგი 90 გრადუსით ან რაიმე სხვათ და შემდეგ ისევ დავაბრუნე იგი, გავამტყუნე სერვო, რომ ფიქრობდა, რომ ის კვლავ სწორ ადგილას იყო (ლილვს აქვს კვადრატული პროფილი იმ ნაწილში, სადაც იგი უკავშირდება პოტენციომეტრს. შესაძლებელია მისი ბრუნვა 90 ან 180 გრადუსით და ის მაინც ჯდება მართკუთხა ღარში). მე რომ არ მომეშორებინა ადრე ნახსენები პატარა ნაჭერი, ამას ვერ გავაკეთებდი, რადგან ის ჩერდებოდა. როგორც სურათებში ხედავთ, ჩემს არცერთ მექანიზმს არ აქვს პატარა ნაჭერი მათ ქვეშ.
3. ეს მეორე რეჟიმი იქნება მათთვის, ვისაც სურს, რომ მათი სერვო უწყვეტი ბრუნვა იყოს. როგორც სურათებში ხედავთ, არის ორი განსხვავებული გადაცემის გამოსახულება. ისინი არიან მთავარი. ნორმალურ სერვისებში, ლილვი გადის მეორადი გადაცემათა კოლოფის, ლილვის დამჭერის და პოტენციომეტრის გავლით. 180 გრადუსზე მეტი ბრუნვის მიზნით, ჩვენ უნდა გავაკეთოთ ღერძი უფრო მოკლე, ისე რომ ის არ ამოძრავებდეს პოტენომეტრს, რომელიც კვლავ დგას დამჭერში. შეხედეთ სურათებს და ყურადღებით გაზომეთ თქვენი სერვო და ლილვი, შემდეგ გაჭერით. მისი მცირე ნაწილი უნდა მოთავსდეს დამჭერში, ისე რომ გამოყენებისას ადგილიდან არ გამოვიდეს.
4. ახლა ვაპირებ პაუზის გაკეთებას. სერვოების უწყვეტი ბრუნვის მოდულირების ინსტრუქციის უმეტეს ნაწილში ხედავთ, რომ პოტენომეტრი ამოღებულია და მის ნაცვლად ემატება ორი თანაბარი რეზისტორი. მე არ ვაპირებ ამის გაკეთებას, რადგან რეზისტორებს ყოველთვის აქვთ ცდომილება. სამაგიეროდ, მე დავტოვებ პოტენომეტრს და, ყოველ პროექტში, მე ვაპირებ ყველა სიჩქარის ამოღებას და ხელით მორგებას. მე ამ ვარიანტს ვამჯობინებ, რადგან, მაგალითად, Arduino ჯოისტიკი, რომელიც მე მაქვს, არ არის ორიენტირებული სრულყოფილად, თუ დამჭირდა ორი რეზისტორის დაყენება, მომიწევდა პროგრამული უზრუნველყოფის ცვლილებები, რომლებიც უფრო რთულია. ახლა მე მხოლოდ სერვოს დაშლა მჭირდება (რამოდენიმე ხრახნის ამოღებით გამიადვილდა) და გამწმენდი დაარეგულირეთ პატარა ხრახნით.

ნაბიჯი 6: ლეგოს ნაწილების დამატება

ამ საფეხურზე ჩვენ ვაპირებთ ორი 2x1 ბრტყელი ნაწილის მიმაგრებას სერვოს გვერდებზე (თუ თქვენ უნდა გააბრტყელოთ მთლიანად 2x1 კრამიტი, შეგიძლიათ გამოიყენოთ ისინი სხვათა ნაცვლად. შედეგი ზუსტად იგივეა).

1. პირველ რიგში, ამოჭერით კბილები ორი 2x1 ცალი X-Acto– ს გამოყენებით. თქვენ უნდა დატოვოთ ისინი ბინა. გამოიყენეთ სანდლის ფურცელი ან ფაილი მათ ზედაპირებზეც კი.
2. შეიკრიბეთ პლატფორმა და 1x1 ტექნიკური ნაჭერი, როგორც ნაჩვენებია. დაამატეთ ახალი ბრტყელი ფილა, როგორც ჩანს სურათებში.
3. დაამატეთ სუპერწებო 2x1 ნაჭრის ნახევარს, რომელიც ყველაზე შორს არის 1x1 ტექნიკური აგურიდან. ეს არის იმისათვის, რომ თავიდან იქნას აცილებული სერვოს ზედა კორპუსი შუა ნაჭერზე. ამრიგად, მოგვიანებით ყველაფერი შეიძლება დაიშალა.
4. განათავსეთ სერვო სუპერწებოზე, მოათავსეთ ღერძი ტექნიკურ აგურში. ის მჭიდროდ უნდა მოერგოს. შეხედეთ ზემოდან და შეამოწმეთ, რომ სერვოს მხარე მეტ -ნაკლებად შეესაბამება ლეგოს საყრდენებს. მიუხედავად იმისა, რომ მათი რიცხვი არ არის ფართო, ის უნდა იყოს მეტ -ნაკლებად პარალელური. დააჭირეთ ცოტა ხანს.
5. ამოიღეთ სერვო (წებოვანი ნაჭრით) პლატფორმიდან. ისევ შეიკრიბეთ პლატფორმა, მაგრამ მარცხნივ. დაამატეთ 2x1 კრამიტი და განათავსეთ სუპერწებო იმავე ნახევარში, როგორც ზემოთ აღვნიშნეთ. მიამაგრეთ სერვო მასზე და ძლიერად დააჭირეთ ქვემოთ.
6. თქვენ უნდა დარჩეთ ორ ნაწილად მიბმული სერვო. შეამოწმეთ ისინი მეტნაკლებად ერთსა და იმავე პოზიციაზე არიან სერვოზე, რათა თავიდან აიცილოთ ისინი უადგილო ადგილას თქვენს ლეგოს განთავსებისას. თუ თქვენ სწორად დააწებეთ ისინი, თქვენ უნდა შეძლოთ ზედა ნაწილის გამოყოფა შუა ნაწილისგან. თუ ის არ გამოგიყენებთ X-Acto– ს, რომ მოაჭრათ ცოტა, მაგრამ არა ძალიან.

ნაბიჯი 7: ღერძის შეცვლა

ამ ეტაპზე, ჩვენ ვაპირებთ შევცვალოთ servo ღერძი ისე, რომ იგი მოერგოს ლეგოს გადაცემებს, ბორბლებს და ა.

1. უპირველეს ყოვლისა, მიიღეთ თქვენი Lego განივი ღერძი. გამოიყენეთ იგი სერვო ღერძზე ჯვრის მარკირებით ან კალმით. შეეცადეთ გამოიყენოთ ჯვრის წერტილი "სერვო" -ს 90 გრადუსიან პოზიციაში (დანარჩენები 0, 180 და "270). ეს მხოლოდ საქონლისთვისაა განკუთვნილი.
2. თუ ფიქრობთ, რომ ღერძი არ არის სასარგებლო, უბრალოდ აიღეთ სერვო ღერძი და იპოვეთ ის პატარა ხრახნიანი ხვრელი, რომელიც მას შუაში აქვს. დახაზეთ ხაზი ღერძის თავზე, რომელიც ეხება ამ წრეს, მაგრამ არ კვეთს მას. გააკეთეთ პარალელური ხაზი მეორე მხარეს. თქვენ უნდა გქონდეთ ზოლები იმავე სიგანეზე, როგორც ხრახნიანი ხვრელი. ახლა გააკეთეთ მეორე ზოლი იმავე ზომის, მაგრამ წინაზე პერპენდიკულარულად, შექმენით ჯვარი. შეამოწმეთ მისი ზომა თქვენი ღერძის ზომასთან და შეადარეთ.
3. ახლა გაჭრა ხაზების გასწვრივ (შეეცადეთ დატოვოთ ზღვარი) და მოიცილეთ ეს ოთხი კუთხე. მე მივყევი ამ მეთოდს და საკმაოდ კარგად გამოვიდა. სცადეთ საჭიროზე ნაკლებს გაჭრა და შემდეგ დანით მორთეთ. ნახეთ, ჯდება თუ არა იგი გადაცემათა კოლოფში ან ბორბალში. ეცადეთ, ის მეტნაკლებად მჭიდროდ მოთავსდეს, თუ არა, გამოყენებისას შეიძლება ცალკე გამოვიდეს. არ მოაშოროთ ჯვრის უხეში გარე ნაწილი, რომელიც დარჩა, ეს ღარები გამოიყენება ორიგინალური აქსესუარების (რქების) დასაჭერად. როგორც სურათებში ხედავთ, ისინი კვლავ მუშაობენ მოდულის შემდეგ.

ნაბიჯი 8: რჩევა

1. უპირველეს ყოვლისა, გაიცანით თქვენი სერვისები. ისწავლეთ როგორ დაიშალა და ხელახლა ააწყო ისინი, როგორ მოაწესრიგოს საწმენდი და ა.შ.
2. მეორე, იზრუნეთ სამ კაბელზე. ჩემი გამოცდილება მეუბნება, რომ საკმაოდ მიზანშეწონილია მათი ხელახლა გაყიდვა მათი ყიდვის შემდეგ, რადგან ზოგჯერ ხდებოდა, რომ ისინი იწყებდნენ გაფუჭებას და მოკლე ჩართვის გაკეთებას.
3. მესამე, მათი დაშლისას ეცადეთ არ დაკარგოთ რაიმე ნაჭერი. ზემოთ არის ოთხი ძირითადი გადაცემის და ღერძის სურათი, ასევე სერვო ზედა გარსაცმის გარეშე (მასში ყველა ნაწილის ნახვა შეგიძლიათ). ისწავლეთ როგორ მიდიან ისინი ერთად და შეეცადეთ არ დაარღვიოთ რომელიმე მათგანი. თუ უმსხვილესი კბილების ზოგიერთი ნაწილი, ფაქტობრივად, იმსხვრევა, გაითვალისწინეთ, რომ თქვენ შეძლებთ მისი მცირედით გადარჩენას მაქსიმალური და მინიმალური კუთხის შემცირებით (დამემართა!), თუ, რა თქმა უნდა, ეს არ იყო უწყვეტი ბრუნვა. ერთი ცხადია, არ გაიაროთ ყველა სერვისი (H ხიდი კვლავ სასარგებლოა!).

ნაბიჯი 9: დასკვნა

ისე, ეს ეხება ყველაფერს! ვიმედოვნებ, რომ მოგეწონათ ეს ინსტრუქცია და რომ ის თქვენთვის სასარგებლო იყო. თუ რამე არასწორია ან გჭირდებათ დახმარება, ნუ დააყოვნებთ თხოვნით! შესანიშნავი პროექტები და წარმატებები!