2 ბორბლიანი თვითბალანსირებული რობოტი: 4 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ჩემი მოკრძალებული აზრით, თქვენ არ ხართ ნამდვილი შემქმნელი, თუ არ შექმნით თქვენს საკუთარ 2 ბორბლიან ბორბლიან რობოტს.:-)

ასე რომ, აქ არის… და, რაც მთავარია, ის მუშაობს !!!

ეს პროექტი გამოიყურება ძალიან მარტივი. ამის ნაცვლად, ის მოითხოვს ფიზიკის (ინვერსიული ქანქარის), მათემატიკის (კალმანის ფილტრი) და მექანიკის (PID) ცოდნის კარგ დონეს.

არიან ადამიანები, რომლებმაც აირჩიეს ეს პროექტი როგორც დისერტაცია საინჟინრო ხარისხის მისაღებად, ამიტომ არ შეაფასოთ იგი. მას შემდეგ რაც ყველაფერი შეიკრიბება, თქვენ უნდა შეასრულოთ ცოტაოდენი სწავლა იმის შესახებ, თუ როგორ მუშაობს PID (პროპორციული, ინტეგრალური და წარმოებული) კონტროლი.

მე შევიკრიბე ეს ბოტი 3 სხვადასხვა კონფიგურაციაში, სანამ რობოტთან კარგ სტაბილურობას მივაღწევდი.

როდესაც ინტერნეტში დავინახე რობოტი, რომელსაც ჭიქა წყალი მიჰქონდა, მაშინვე მოვიხიბლე და მე გადავწყვიტე მისი გაშვება.

გაფრთხილება !

გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ ლიპო ბატარეა საშიშია.

თუ თქვენ ცდილობთ ამ "ტრიუკს" წყალგაუმტარი ყველა ელექტრონიკა ზოგიერთი CorrosionX გამოყენებით.

თუ თქვენ დაღვრით წყალს რობოტს, თქვენ გაანადგურებთ მას, რომ არ აღვნიშნოთ ის ფაქტი, რომ მოკლე ჩართვამ შეიძლება აანთოს ლიპო ბატარეა. ჩარჩოსთვის მე გამოვიყენე ოქსფორდის რამდენიმე მსგავსი ლეგოს ნაწილი.

ბოტი იკვებება Arduino Uno კლონით.

ნაბიჯი 1: საყიდლების სია

ლეგოს (თავსებადი) ნაწილები

DC მოტორსი

არდუინო კლონი

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

საავტომობილო ფარი L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

ბატარეა

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Jumper Wire 20 სმ მდედრობითი სქესის მამაკაცი

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

JST კონექტორი

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

*Დისკები

* (ჩემს მიერ აშენებულ ერთ -ერთ წინა კონფიგურაციაში, მე შევძელი ერთ -ერთი ძრავის დაწვა, ამიტომ მე გადავაგდე ძრავები, შევინარჩუნე ბორბლები)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 zip ჰალსტუხი

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

ნაბიჯი 2: შექმენით ჩარჩო Lego– ს (თავსებადი) ნაწილების გამოყენებით

ეს არის ძალიან მარტივი ამოცანა. მე მჯერა, რომ თუ ლეგო დაიწყებდა კომპლექტების დამზადებას (ასე), აგურის შერევას ელექტრონიკასთან ერთად, ისინი ბევრად უკეთესად იქცევიან გაყიდვების თვალსაზრისით (ისინი ამჟამად აკეთებენ).

ყოველ შემთხვევაში, გთხოვთ გაითვალისწინოთ, რომ მე გადავიყვანე ლეგოს პლატფორმა Arduino Uno– ს უფრო მაღალ პოზიციაზე, რათა გაუმჯობესებულიყო ქანქარის შებრუნებული ეფექტი.

ძრავების დასამაგრებლად, გააკეთეთ 4 ხვრელი ბაზაზე, გაიარეთ მასში zip ჰალსტუხი (თითოეული ძრავისთვის).

მე დავამატე ცოტა წებო, რომ დარწმუნებული ვიყო, რომ ძრავები არ მოძრაობენ.

ნაბიჯი 3: გაყვანილობის დიაგრამა და კოდირება

ზემოთ მოყვანილი სქემატური სქემის მიხედვით, მიამაგრეთ Arduino Uno კლონი, საავტომობილო ფარი L298N, MPU-6050 და ბატარეა.

რაც შეეხება კოდირებას, ინტერნეტში ადვილად ნახავთ ამ პროექტის კოდს, რომელიც Kalman Filter- ის და PID (პროპორციული, ინტეგრალური და წარმოებული) კონტროლის წყალობით აუმჯობესებს თქვენი ბოტის სტაბილურობას.

თუ ვერ იპოვნეთ, გთხოვთ გამოიწეროთ ჩემი Youtube არხი და მე მაშინვე გამოგიგზავნით.

ნაბიჯი 4: ისიამოვნეთ

გილოცავთ, თქვენ შექმენით თქვენი 2 ბორბლიანი თვითბალანსირებული რობოტი!