Arduino Robot მანძილით, მიმართულებით და ბრუნვის ხარისხით (აღმოსავლეთი, დასავლეთი, ჩრდილოეთი, სამხრეთი) აკონტროლებს ხმას Bluetooth მოდულის გამოყენებით და ავტონომიური რობოტის მოძრაობ

2025 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2025-01-23 14:50

ეს ინსტრუქცია განმარტავს, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ Arduino Robot, რომელიც შეიძლება გადაადგილდეს საჭირო მიმართულებით (წინ, უკან, მარცხნივ, მარჯვნივ, აღმოსავლეთში, დასავლეთში, ჩრდილოეთში, სამხრეთში) საჭირო მანძილი სანტიმეტრებში ხმოვანი ბრძანების გამოყენებით. ასევე შესაძლებელია რობოტის ავტონომიურად გადატანა ხმოვანი ბრძანების გამოყენებით.

შეიყვანეთ ხმოვანი ბრძანების გამოყენებით:

პირველი პარამეტრი - #წინ ან #უკან ან #მარცხნივ ან #მარჯვნივ ან #ავტო ან #კუთხეზე

მე -2 პარამეტრი - მანძილი 100 ან კუთხე 300

მაგ: - 1) წინ მანძილი 100 კუთხე 300 - მანქანა 300 გრადუსით გადააბრუნეთ GY -271 გამოყენებით და წინ მიიწიეთ

100 სანტიმეტრი

2) წინსვლის კუთხე 300 მანძილი 100 - კუთხე და მანძილი ბრძანებები შეიძლება იყოს ნებისმიერი თანმიმდევრობით

3) წინ მანძილი 100 - წინ მიიწიეთ 100 სანტიმეტრით

4) წინსვლის კუთხე 300 - გადაატრიალეთ მანქანა 300 გრადუსზე და იმოძრავეთ წინ მიმართულებით შემდეგამდე

ბრძანება

5) ავტო - მოძრაობს მანქანას ავტონომიურ რეჟიმში დაბრკოლების თავიდან აცილების მიზნით

7) კუთხე 300 - გადაატრიალეთ მანქანა 300 გრადუსამდე.

ნაბიჯი 1: ნაწილების სია

ქვემოთ მოცემულია ამ პროექტის შესაქმნელად საჭირო ნაწილების ჩამონათვალი, ზოგი მათგანი არჩევითია.

თქვენ შეგიძლიათ გააკეთოთ თქვენი საკუთარი შასი ან შეიძინოთ ნებისმიერი 3 ბორბლიანი ან 4 ბორბლიანი რობოტი მანქანის შასი ამაზონიდან ძალიან იაფია.

1. Arduino Uno R3 (სხვა Arduino დაფებიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას)

2. Bluetooth მოდული HC - 02

3. HMC5883L (GY-271)

4. ულტრაბგერითი სენსორი HC SR04 Servo სამონტაჟო ფირფიტებით (სურვილისამებრ: სამონტაჟო ფირფიტები)

5. L298N საავტომობილო დრაივერი (L293D ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას)

6. პურის დაფის კვების ბლოკი MB-102 (სურვილისამებრ: ძაბვის მარეგულირებელი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას)

7. პურის დაფა

8. 2 კოდირების ძრავა დარბაზის ეფექტის სენსორით (ასევე შესაძლებელია BO ძრავის გამოყენება Opto Coupler სენსორით)

9. 9 ვ ბატარეა (რაოდენობა. 1) (რეკომენდებულია ცალკე ბატარეა ძრავისთვის)

10. 6 X AA ბატარეა ბატარეის დამჭერით (არდუინოს დაფისა და სენსორების ენერგიის მიწოდებისთვის)

11. ჯუმბერის მავთულები

12. მიკრო სერვო ძრავა

13. 4 ბორბლიანი ან 3 ბორბლიანი მანქანის შასი ბორბლებით

ნაბიჯი 2: შეიკრიბეთ Robot Chasis და შეაერთეთ ძრავები Arduino– ს საავტომობილო დრაივერების საშუალებით

შეიკრიბეთ 3 Wheel წამყვანი ან 4 Wheel Drive რობოტის შასი და დაუკავშირეთ Encoder ძრავები Arduino დაფაზე L298N ძრავის დრაივერების საშუალებით.

კოდირების ძრავა: DC გადაცემათა კოლოფი, რომელსაც აქვს დამატებითი მაგნიტური კვადრატული ტიპის მბრუნავი კოდირება. კვადრატული დამშიფრებლები უზრუნველყოფენ ორ იმპულსს, რომლებიც ფაზის მიღმაა, ლილვის ბრუნვის მიმართულების, ასევე სიჩქარისა და გავლილი მანძილის შესაგრძნობად.

Encoder უზრუნველყოფს 540 იმპულსს ძრავის ლილვის როტაციაზე, რომელიც ითვლება Arduino მრიცხველის მიერ Arduino– ს შეწყვეტის ქინძისთავების გამოყენებით.

მე ვიყენებ კოდირების მხოლოდ ერთ გამომავალს, რადგან არ ვარ დაინტერესებული ვიცოდეთ ლილვის მოძრაობის მიმართულება ამ ინსტრუქციისათვის.

კავშირები:

Inp 1 L298N საავტომობილო დრაივერი - Arduino Pin 6

Inp 2 L298N საავტომობილო დრაივერი - Arduino Pin 7

Inp 3 L298N საავტომობილო დრაივერი - Arduino Pin 8

Inp 4 L298N საავტომობილო დრაივერი - Arduino Pin 9

M1 L298N საავტომობილო დრაივერი - კოდირების ძრავა მარცხნივ M1

M2 L298N საავტომობილო დრაივერი - კოდირების ძრავა მარცხნივ M2

M1 L298N Motor Driver - Encoder Motor Right M3

M2 L298N Motor Driver - Encoder Motor Right M4

CHA კოდირების ძრავა მარცხნივ - Arduino Pin 2

CHA Encoder Motor Right - Arduino Pin 3

Arduino UNO შეყვანის ძაბვა - 5V რეგულირდება

Encoder Motor შეყვანის ძაბვა - 5V რეგულირდება

L298N საავტომობილო დრაივერი - 5V– დან 9V– მდე

ნაბიჯი 3: Connet Bluetooth მოდული Arduino– ზე

შეაერთეთ Bluetooth მოდული Arduino დაფაზე, რომელიც მიიღებს

მობილური აპლიკაციიდან ხმოვანი შეყვანა Bluetooth- ის საშუალებით. Arduino– ში ხმოვანი შეყვანა იქნება სტრიქონის სახით, მრავალი სიტყვით გამოყოფილი Space.

კოდი გაყოფს სტრიქონში არსებულ სიტყვებს და მიანიჭებს მათ ცვლადებს.

Android აპლიკაციის გადმოსაწერი ბმული:

Მაგალითად. ხმის შეყვანა: წინ მანძილი 100 კუთხე 50

Arduino Pin 0-HC-02 TX

Arduino Pin 1-HC-02 RX

HC-02 შეყვანის ძაბვა-5V რეგულირდება

ნაბიჯი 4: შეაერთეთ GY-271 არდუინოსთან

შეაერთეთ GY-271 არდუინოსთან, რომელიც გამოიყენება რობოტის სათაურის პოზიციის დასადგენად და რობოტის სასურველი ხარისხით გადასაადგილებლად (0-დან 365-0 და 365 გრადუსი ჩრდილოეთიდან, 90 გრადუსი აღმოსავლეთით, 180 გრადუსი სამხრეთით და 270 გრადუსი როგორც დასავლეთი))

კავშირები:

GY-271 SCL-Arduino ანალოგური შეყვანა A5

GY-271 SCA-Arduino ანალოგური შეყვანა A4

შეყვანის ძაბვა GY-271-3.3 V რეგულირდება

გთხოვთ გაითვალისწინოთ: გამოიყენეთ ბიბლიოთეკაში მოცემული კოდის მაგალითი, რომ პირველად შეამოწმოთ მოდული.

ნაბიჯი 5: შეაერთეთ მიკრო სერვო ძრავა და ულტრაბგერითი სენსორი HC SR04 არდუინოსთან

შეაერთეთ მიკრო სერვო ძრავა და ულტრაბგერითი სენსორი HC SR04

არდუინო. ულტრაბგერითი სენსორი გამოიყენება ობიექტების მანძილის გასაზომად და სერვერის ძრავა გამოიყენება ულტრაბგერითი სენსორის მარცხნივ და მარჯვნივ გადასაადგილებლად, როდესაც ობიექტი რობოტთან ახლოს არის, რაც დაეხმარება რობოტს გადაადგილდეს ნებისმიერი მიმართულებით საგნებთან ან კედლებთან შეჯახების გარეშე.

დააინსტალირეთ ულტრაბგერითი სენსორი სერვო ძრავზე სამონტაჟო დაფის გამოყენებით.

კავშირები:

მიკრო სერვო სიგნალის პინი - Arduino პინ 10

HC SR04 Trig Pin - Arduino Pin 11

HC SR04 Echo Pin - Arduino Pin 12

შეყვანის ძაბვა სერვო ძრავაზე - 5V რეგულირდება

შეყვანის ძაბვა HC SR04 - 5V რეგულირდება

ნაბიჯი 6: კოდი, ბიბლიოთეკები და ანდროიდული პროგრამის ჩამოტვირთვის ბმული

კოდი დაერთო. ბიბლიოთეკების ჩამოტვირთვის ბმული

1) TimerOne -

2) QMC5883L -

3) NewPing -

აპლიკაციის ბმული:

კოდის შემდგომი ოპტიმიზაცია შესაძლებელია ხაზების რაოდენობის შესამცირებლად.

გმადლობთ და გთხოვთ მომწერეთ, თუ ვინმეს გაქვთ რაიმე შეკითხვა.