იასპერი არდუინოს ექვსკაპიანი: 8 ნაბიჯი (სურათებით)

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

პროექტის თარიღი: 2018 წლის ნოემბერი

მიმოხილვა (იასპერი)

ექვსი ფეხი, სამი სერვო თითო ფეხი, 18 სერვო მოძრაობის სისტემა, რომელსაც აკონტროლებს არდუინო მეგა. სერვოები დაკავშირებულია Arduino Mega სენსორული ფარის საშუალებით V2. კავშირი Hexapod– თან Bluetooth BT12 მოდულის საშუალებით, Android– ის პერსონალურ აპლიკაციასთან საუბრისას. სისტემა იკვებება 2 x 18650, 3400mAh და 2 x 2400mA ბატარეით, თითოეული მათგანი აღჭურვილია Velcro– ით ექვსკუთხედის სხეულის ქვეშ. როგორც სერვო, ასევე საკონტროლო სისტემებისათვის არის ჩართული დენის გადამრთველი, ისევე როგორც მწვანე შუქდიოლოგის მაჩვენებელი შუქნიშანზე ექვსკუთხედის თავზე. ბრძანებები მეორდება 16x2 LCD ეკრანზე. ვიდეო არხი, მსუბუქი ბეჭედი და ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილება განლაგებულია თავში.

შენიშვნა: გონიერების მიზნით, მე გირჩევთ გამოიყენოთ კარგი ხარისხის სერვო სერვისები, დავიწყე MG995 სერვისებით, მათგან 20, რომელთაგან 11 ან დაიწვა, დაკარგა ცენტრის უნარი, ან უბრალოდ შეწყვიტა მუშაობა.

www.youtube.com/embed/ejzGMVskKec

ნაბიჯი 1: აღჭურვილობა

1. 20 x DS3218 სერვისი

2. 1x Hexapod ბაზის ნაკრები

3. 1x Arduino Mega R3

4. 1x Arduino Mega სენსორული ფარი v2

5. 1 x 2 bay 18650 ბატარეის დამჭერი

6. 2 x ორ პოლუსიანი დენის გადამრთველი

7. მწვანე led შუქი და 220kohm რეზისტორი

8. 2 x 6v 2800mAh ბატარეის პაკეტები Velcro ფიქსაციით

9. 2 x 18650 x 3400mAh ბატარეა

10. 1x HC-SR04 სონარის მოდული

11. 1x BT12 Bluetooth მოდული

12. 1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT განვითარების დაფა

13. 1 x Arducam მინი მოდულის კამერის ფარი OV2640 2 მეგაპიქსელიანი ობიექტივით

14. 1 x Pixie Neon 16 LCD სინათლის ბეჭედი

15. 1 x 16x2 ხაზის LCD დისპლეი თანდართული IIC ადაპტერით.

16. 1 x 5v დენის დანამატი Arduino Mega– სთვის

17. 1 x 5v მიკრო USB დანამატი NodeMcu მოდულისთვის.

18. 1 x DC to DC Buck გადამყვანი მოდული

19. 1 x 70 მმ x 120 მმ x 39 მმ კვადრატული შავი პლასტიკური ყუთი (კორპუსი)

20. 1 x 70 მმ x 50 მმ x 70 მმ შავი პლასტიკური ყუთი (თავი)

21. 4 x 40 მმ M3 სპილენძის სადგამი და 4 რეზინის საყრდენი საყრდენი

22. სხვადასხვა მამაკაცის და მამაკაცის მხტუნავების კაბელები, შედუღება, მ 3 ხრახნები და ჭანჭიკები და ცხელი წებო

ფეხების მოძრაობა შეკვეთილი ლოგიკის გამოყენებით. კამერის მოძრაობა ორი დამოუკიდებელი სერვისის საშუალებით, რომლებიც იძლევიან ქვემოთ, მარცხნივ, მარჯვნივ და ცენტრში მოძრაობას. კამერა კონტროლდება WIFI კავშირით, ნაჩვენებია WebView ხედზე Android პროგრამაში.

ნაბიჯი 2: SERVOS

თითოეულს აქვს მაქსიმუმ 180 გრადუსი

მინიმუმ 0 გრადუსიანი მოძრაობა.

თითოეული სერვო იდენტიფიცირებულია სამი რიცხვის კომბინაციით, LegCFT; სადაც C არის სხეული (COXA), F არის ბარძაყი (FEMUR) და T არის იდაყვი (TIBIA), ასე რომ 410 ეხება მეოთხე ფეხს და Tibia servo, ანალოგიურად 411 ეხება მეოთხე ფეხს და Tibia servo. ნუმერაციის თანმიმდევრობა იქნება 100-დან 611-მდე. თითოეულ სერვო ფეხს უნდა ჰქონდეს რეზინის დაფუძნებული ფეხი ბალიშის ზემოქმედებისათვის და უკეთესი მოჭიდების უზრუნველსაყოფად.

ფეხი 1: 100, 110, 111 წინა

ფეხი 2: 200, 210, 211 ფეხი 2-ფეხი 1

ფეხი 3: 300, 310, 311 ფეხი-ფეხი 3

ფეხი 4: 400, 410, 411 ფეხი 6-ფეხი 5

ფეხი 5: 500, 510, 511 უკან

ფეხი 6: 600, 610, 611

ნაგულისხმევი პოზიცია Coax Servos– ისთვის არის 90 გრადუსი.

ნაყოფიერი პოზიცია Femur Servos არის 90 გრადუსი, 45 გრადუსი არის დანარჩენი პოზიცია.

ნაგულისხმევი პოზიცია Tibia Servos ყველა ფეხისთვის არის 90 გრადუსი, ფეხები 1, 3 და 5 იყენებენ 175 გრადუსს, როგორც დანარჩენი პოზიცია და ფეხები 2, 4 და 6 იყენებენ 5 გრადუსს.

კისერი 1: 700 შეზღუდულია 75 -დან 105 გრადუსამდე ზემოთ და ქვემოთ მოძრაობისთვის

კისერი 2: 800 შეზღუდულია 45 -დან 135 გრადუსამდე მარცხენა და მარჯვენა მოძრაობისთვის

სერვო მოძრაობა შემოიფარგლება სამი „წერით“10 მილიწამიანი შეფერხების ჩათვლით, შემდგომი „ჩაწერის“ბრძანებების გაცემამდე. ეს ხელს უწყობს ბატარეებზე დატვირთვის შემცირებას.

ნაბიჯი 3: ბრძანებები

A = გაჩერება - დადექით ნაგულისხმევ მდგომარეობაში.

B = წინ - ფეხით_ წინ

C = უკუ - ფეხით_უკან

D = მარჯვნივ - turn_right

E = მარცხნივ - turn_left

F = მარცხენა გვერდითი მოძრაობა - crab_left

G = მარჯვენა გვერდითი მოძრაობა - crab_right

H = უკანა_კრუჩი (ფეხები 1 და 2 მაქსიმუმ, 3 და 4 ფეხი ნეიტრალურ მდგომარეობაში, ფეხები 5 და 6 მინიმალური პოზიცია)

I = Front_crouch (ფეხები 1 და 2 მინიმალური პოზიციით, 3 და 4 ფეხი ნეიტრალურ მდგომარეობაში, ფეხები 5 და 6 მაქსიმალურ პოზიციაზე)

J = კამერა გათვლილი - ცენტრი (კისერი 1 და კისერი 2 შუა პოზიციაში, ნაგულისხმევი პოზიცია)

K = კამერა დარჩა - pan_left (კისერი 1, შუა პოზიცია, კისრის 2 servo მინიმალური პოზიცია)

L = კამერა მარჯვნივ - pan_right (კისერი 1, შუა პოზიცია, კისრის 2 servo მაქსიმალური პოზიცია)

M = კამერა ზემოთ - pan_up (კისრის 1 მაქსიმალური პოზიცია, კისრის 2 servo შუა პოზიცია)

N = კამერა ძირს - pan_down (კისრის 1 მინიმალური პოზიცია, კისრის 2 servo შუა პოზიცია)

O = დასვენება (ჰექსაპოდი) ზის საყრდენებზე.

P = დგომა - Hexapod დგას ნაგულისხმევ პოზიციაზე.

Q = განათება გამორთულია

R = მწვანე შუქი Pixie Neon ნათურაზე.

S = წითელი შუქი Pixie Neon ნათურაზე.

T = ლურჯი შუქი Pixie Neon სინათლის ბეჭედზე.

U = თეთრი შუქი Pixie Neon სინათლის ბეჭედზე.

V = წინა ფეხები ფრიალებს.

W = ხმის რქა.

X = გადაიტანეთ თავი მარცხნიდან მარჯვნივ.

Y = Play Tune.

ნაბიჯი 4: მოძრაობა

Coax servo პოზიცია გრძივია სხეულის ღერძზე, ასე რომ პირდაპირ წინ არის 0 გრადუსი და პირდაპირ უკან არის 180 გრადუსი. თუმცა, ეს Coax და ყველა სხვა სერვისი შემოიფარგლება 45 -დან 135 გრადუსამდე.

წინ, უკან, მარცხნივ და მარჯვნივ ფეხის მოძრაობა დაიწყება ფეხის აწევით Femur და Tibia servos გამოყენებით, შემდეგ მოყვება სხეულის servo მოძრაობა და ბოლოს იგივე ფეხის დაწევა ისევ Femur და Tibia servos გამოყენებით რა

წინ და უკან

წინ ან უკან ფეხები გადაადგილდება წყვილებში, 1 და 2, 3 და 4, 5 და 6. მარტივი წინ მოძრაობა შედგება 1 და 2 ფეხებისაგან, რომლებიც გადადიან მათი ამჟამინდელი პოზიციიდან მაქსიმალურად წინ, შემდეგ კი ფეხები 3 და 4, და ბოლოს 5 და 6 ფეხი იმეორებს ერთსა და იმავე მოქმედებას. შემდეგ ექვსივე Coax servos გადადის ამ გაფართოებული წინარე პოზიციიდან საწყის საწყის პოზიციაზე. ამ პროცესის უკუსვლა გამოიყენება უკანა მიმართულებით გადასაადგილებლად. როგორც წინ გადაადგილების პროცესის ნაწილი, HC_SR04 ულტრაბგერითი ერთეული შეამოწმებს წინ არსებულ დაბრკოლებებს და თუკი აღმოჩნდება, მოუხვიეთ ჰექსაპოდი ან მარცხნივ ან მარჯვნივ შემთხვევით.

Მარცხენა და მარჯვენა

მარცხენა ან მარჯვენა ფეხის წყვილი მოძრაობს ერთად, მაგრამ საპირისპირო მიმართულებით. მაგალითად, მარჯვენა ფეხის დასაბრუნებლად 1 გადადის ამჟამინდელი პოზიციიდან 135 გრადუსზე, ხოლო ფეხი 2 წინ მიიწევს 45 გრადუსზე. ეს მეორდება ფეხის წყვილებისთვის 3 და 4 და 5 და 6 ფეხისთვის. ამ დროს Coax servos თავდაპირველ პოზიციას უბრუნებენ ახალ პოზიციას და ამით იძაბება სხეული მოძრაობის მიმართულებით, ანუ. უფლება ეს პროცესი გრძელდება მანამ, სანამ მარცხნივ საჭირო ბრუნვა არ დასრულდება. ამ პროცესის საპირისპიროდ გამოიყენება მარცხნივ მოსახვევად, ასე რომ ფეხი 1 თავისი ამჟამინდელი პოზიციიდან წინ მიიწევს 45 გრადუსიან პოზიციამდე, ხოლო ფეხი 2 უკან გადადის 135 გრადუსიან პოზიციაზე.

ადექი და დაისვენე

ორივე ეს პროცესი არ იყენებს Coax servo– ს რომელიმე ფეხს, ასე რომ, Tibia servo– ს დასაყენებლად, ყველა ფეხისთვის, მისი ამჟამინდელი მდგომარეობიდან გადადის მაქსიმალურ 45 გრადუსზე, ხოლო დანარჩენი იგივე Femur servos გადადის ყველაზე დაბალზე პოზიცია, 175 ან 5 გრადუსი. იგივე მოძრაობა ეხება ტიბია სერვოებს, რომლებიც მოძრაობენ თავიანთ მაქსიმუმ 45 გრადუსზე, დგომისთვის და მათი მინიმალური, ანუ. 175 ან 5 გრადუსი დასვენებისთვის.

კრაუჩი წინ და კრაუჩი უკან

აქ ისევ პროცესები ერთმანეთის სარკისებური გამოსახულებებია. წინ წამოწევისთვის, ფეხები 1 და 2 ყველაზე დაბალ პოზიციაზეა, ხოლო ფეხები 5 და 6 უმაღლეს პოზიციაზე. ორივე შემთხვევაში ფეხი 4 და 5 იძენს ნეიტრალურ პოზიციას, რომელიც შეესაბამება ფეხების ნაკრებებს 1 და 2 და 5 და 6. უკანა ფეხების დახრისას 1 და 2 ყველაზე მაღალ პოზიციაშია, ხოლო ფეხები 5 და 6 ყველაზე დაბალ პოზიციაზე.

ნაბიჯი 5: HEAD CAMERA/SONAR

თავი შედგება კვადრატული პლასტიკური ყუთისაგან 38 მმ x 38 მმ x 38 მმ მოსახსნელი სახურავით. ყუთს/თავს ექნება შეზღუდული ვერტიკალური და ჰორიზონტალური მოძრაობა. მოძრაობა მიიღწევა ორი სერვის გამოყენებით, ერთი მიმაგრებულია რობოტის სხეულზე და მეორე მიმაგრებულია პირველ სერვოს სხეულზე და მკლავი თავზეა მიმაგრებული. 7,4 ვ მოწოდებულია ორი 18650 ბატარეით, რომელიც უზრუნველყოფს Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT განვითარების დაფას DEVKIT, ერთვის Arducam მინი მოდულის კამერის ფარს OV2640 2 მეგაპიქსელიანი ობიექტივით. ეს მოწყობა რობოტს საშუალებას მისცემს აღმოაჩინოს დაბრკოლებები და გადაუშვას ცოცხალი ვიდეო ბორტ Wi-Fi საშუალებით. სონარი HC-SR04- ის გამოყენებით და სინათლის მართვის შესაძლო ინფორმაცია დაუბრუნდება არდუინო მეგას.

მადლობას ვუხდი Dmainmun– ს მისი Arducam Instructables სტატიისათვის, რომელმაც უდიდესი დახმარება გამიწია იმის გაგებაში, თუ როგორ შეიძლება გამოყენებულ იქნას Arducam ვიდეო ნაკადში.

ბატარეა

გადაწყდა გამოეყენებინათ ორი ბატარეის პაკეტი, ერთი ხელმძღვანელის კომპონენტებისთვის და არდუინო მეგა დაფისთვის, ხოლო მეორე პაკეტი ყველა სერვისის ელექტროენერგიის მიწოდებისთვის. პირველი პაკეტი შედგებოდა 2 x 18650 3400 mAh ბატარეისგან, რომელიც უზრუნველყოფდა 7.4 ვ. მეორე პაკეტი შედგებოდა 2 x 6V 2800mAh ბატარეის პაკეტებისგან, რომლებიც ერთმანეთთან პარალელურად იყო დაკავშირებული, რითაც იძლეოდა 6.4 ვ მომარაგებას, მაგრამ გაზრდილი სიმძლავრე 5600 mAh, რომელიც მიმაგრებულია Hexapod– ის ქვედა მხარეს Velcro ზოლების გამოყენებით.

ნაბიჯი 6: ფეხის მოძრაობა

იარაღს შეუძლია მუშაობა წყვილში ან ცალცალკე. თითოეული მკლავი შედგება სხეულის სახსრისაგან, რომელსაც ეწოდება კოაქსი 45-დან 135 გრადუსამდე მოძრაობით, ბარძაყის სახსარი ეწოდება ბარძაყს, 45-დან 135 გრადუსამდე მოძრაობით და ბოლოს იდაყვის სახსარი ეწოდება ტიბია, ან საბოლოო ეფექტი, 45-დან 135 გრადუსამდე მოძრაობით რა ფეხის მოძრაობის უზრუნველსაყოფად შეკვეთილი პროგრამული უზრუნველყოფა დაიწერა.

ფეხის მოძრაობის სახეები:

Coax– ისთვის, 45 გრადუსი მიმართულია უკნიდან თავში, 90 გრადუსი ნეიტრალურია, ხოლო 135 გრადუსი - წინ.

ბარძაყისთვის 45 გრადუსი ყველაზე მაღალი პოზიციაა მიწიდან, 90 გრადუსი ნეიტრალურია, ხოლო 135 გრადუსი ყველაზე დაბალია მიწიდან.

ტიბიასთვის 45 გრადუსი სხეულისგან ყველაზე შორს არის, 90 გრადუსი ნეიტრალურია, ხოლო 135 გრადუსი არის სხეულის უახლოესი პოზიცია.

დავუშვათ, რომ ყველა სერვო არის ნეიტრალურ მდგომარეობაში, 90 გრადუსი.

წინ: ფეხი 1 და 2, ბარძაყის აწევა 135 გრადუსამდე, კოაქსი მოძრაობს 45 გრადუსზე, თიბია სხეულიდან ყველაზე შორს 45 გრადუსამდე, ბარძაყის ძვალი 45 გრადუსამდე. ეს მეორდება ფეხის წყვილებისთვის 3 და 4 და ფეხის წყვილი 5 და 6. ყველა 6 Coax servos გადაადგილდება 45 გრადუსიდან 90 გრადუსამდე, ნეიტრალურ მდგომარეობაში, ბარძაყის ექვსივე სერვისი მოძრაობს 45 გრადუსიდან 90 გრადუსამდე, ნეიტრალური პოზიცია. დაბოლოს, ყველა ტიბია სერვო გადადის 45 გრადუსიდან 90 გრადუსამდე, ნეიტრალურ მდგომარეობაში.

უკანა მხარე: იწყება მე –5 და მე –6 ფეხებით, შემდეგ მე –3 და მე –4 და ბოლოს 1 და 2 ფეხებით, წინააღმდეგ შემთხვევაში მოძრაობა იგივეა კოაქსისთვის, ბარძაყისა და თიბიასთვის.

მარცხენა: ფეხები 1, 3 და 5 მოძრაობს საპირისპირო მიმართულებით, ხოლო ფეხები 2, 4 და 6 მოძრაობს წინ. ორივე წინ და უკან მოძრაობა შეესაბამება სტანდარტულ წინ და უკან მოძრაობას. Coax– ის ექვსივე სერვისის შემობრუნების დასასრულებლად გადაადგილდით 45 გრადუსით, რაც სხეულს ბრუნავს.

მარჯვნივ: ფეხები 2, 4 და 6 მოძრაობს საპირისპირო მიმართულებით, ხოლო ფეხები 1, 3 და 5 მოძრაობს წინ. ორივე წინ და უკან მოძრაობა შეესაბამება სტანდარტულ წინ და უკან მოძრაობას. კოაქსი მოძრაობა მსგავსია ზემოთ, მაგრამ საპირისპირო მიმართულებით.

დასვენება: ყველა Coax და Femur servos ნეიტრალურ მდგომარეობაში, ყველა Tibia servos ყველაზე დაბალ პოზიციაში 45 გრადუსი, ეფექტურად იკეცება ორივე წინა, შუა და უკანა ფეხები.

დაიხურეთ უკანა მხარეს, დადექით წინ: ფეხები 1 და 2 უმაღლეს პოზიციაზე, ფეხები 3 და 4 ნეიტრალურზე, ხოლო ფეხები 5 და 6 ყველაზე დაბალ პოზიციაზე.

დადექით უკანა მხარეს, დაიხურეთ წინ: ფეხები 1 და ყველაზე დაბალ პოზიციაზე, ფეხები 3 და 4 ნეიტრალურზე, ხოლო ფეხები 5 და 6 უმაღლეს მდგომარეობაში.

კრაბი მარცხნივ: ფეხები 1 და 5 მაღლა ასწია და გაიჭირა გარედან მარცხნივ, პარალელურად ფეხები 2 და 6 მაღლა აიწევს და იკუმშება სხეულის ქვეშ. ოთხივე ფეხი მიწაზე ყველა ტიბია უბრუნდება ნეიტრალურ მდგომარეობას. დაბოლოს, მე –3 და მე –4 ფეხები იმეორებს იმავე პროცედურას.

კრაბი მარჯვნივ: ფეხები 2 და 6 მაღლა ასწიეთ და გაიშალეთ გარედან მარჯვნივ, ამავე დროს ფეხები 1 და 5 აწიეთ და დაიწიეთ სხეულის ქვეშ. ოთხივე ფეხი მიწაზე ყველა ტიბია უბრუნდება ნეიტრალურ მდგომარეობას. დაბოლოს, მე –3 და მე –4 ფეხები იმეორებს იმავე პროცედურას.

მარცხენა თავის მოძრაობა: კისერი 1 სერვო 45 გრადუსი. ორივე სერვისი ბრუნდება 90 ნეიტრალურ პოზიციაზე.

მარჯვენა თავის მოძრაობა: კისერი 1 სერვო 135 გრადუსი

თავის ზემოთ მოძრაობა: კისერი 2 სერვო 45 გრადუსი

ქვედა თავის მოძრაობა: კისერი 2 სერვო 135 გრადუსი

თავების მოძრაობა: კისერი 2 მოძრაობს 45 -დან 135 გრადუსამდე

SERVOS

პირველადი ტესტირების შემდეგ MG995 და MG996 სერვისები, სადაც ყველა შეიცვალა. ყველა 20 სერვისი შეიცვალა DS32228 20 კგ სერვისით, რაც უზრუნველყოფდა ბევრად გაუმჯობესებულ ცენტრირებას და გაზრდილ დატვირთვას.

მნიშვნელოვანია თითოეული სერვო საფუძვლიანად შეამოწმოთ შესაბამისი სატესტო პროგრამის გამოყენებით. მე შევცვალე მარტივი "გაწმენდის" მაგალითი პროგრამა სპეციალურად გამოსაცდელად 0, 90 და 180 პოზიციებზე, ეს ტესტის რუტინა გადიოდა მინიმუმ 5 წუთის განმავლობაში თითოეულ სერვოზე და შემდეგ მეორდებოდა ერთი დღის შემდეგ.

შენიშვნა: სტანდარტული Arduino Uno დაფის გამოყენებით USB კაბელი არ შეუძლია უზრუნველყოს საკმარისი ძაბვის გაშვება გარკვეული servos. აღმოვაჩინე, რომ Uno– სგან მიღებულმა სერვერმა 4.85 ვ გამოიწვია არასტაბილური ქცევა DS3218 servos– თან, ამ ძაბვის გაზრდა 5.05 ვ – მდე განკურნა ეს პრობლემა. ამრიგად, მე გადავწყვიტე სერვოების გაშვება 6 ვ -ზე. საბოლოო ჯამში აღმოვაჩინე, რომ 6.4 ვ ძაბვა იყო საჭირო, რადგან 6 ვ იწვევს სერვოების არასტაბილურ ქცევას.

ნაბიჯი 7: მშენებლობა

ფეხები

დაიწყო Hexapod ნაკრების ნაწილების განლაგებით. ყველა servo წრიული რქა მოითხოვდა გაფართოების matting ხვრელი ორივე ბოლოებში Femur და ყველა Coax ხვრელები. თითოეული სერვო რქა იყო მიმაგრებული მის შესაბამის კოაქსზე და ფემოურზე ოთხი ხრახნით და მეხუთე ხრახნით სერვოს თავის ცენტრში. ყველა სერვო სხეული მიმაგრებულია ოთხი ჭანჭიკისა და კაკლის გამოყენებით. Coax servo მთაზე, თითოეული ექვსი ფეხისთვის, საყრდენი ჰქონდა დამაგრებული სამონტაჟო ქვედა ნაწილზე ერთი ჭანჭიკისა და თხილის გამოყენებით. თითოეული Coax servo სამონტაჟო იყო მიმაგრებული, ოთხი ჭანჭიკისა და კაკლის გამოყენებით, მის Femur servo სამონტაჟოზე, ეს სამონტაჟო 90 გრადუსით ბრუნავდა. Femur servo– ს თავი იყო მიმაგრებული Femur arm– ის ერთ ბოლოზე, ხოლო Femur– ის მეორე ბოლო - Tibia servo– ს თავზე. ექვსი ტიბია სერვო იყო მიმაგრებული ექვსი ფეხის თავზე ოთხი ჭანჭიკითა და თხილით. თითოეული ფეხის ბოლო ეფექტიანი დაფარული იყო რბილი რეზინის ჩექმით, რათა დაეჭირა დამატებითი. აღმოჩნდა, რომ მოწოდებული სერვო რქა ძალიან დიდი იყო Coax, Femur და Tibia კავშირების დასაფიქსირებლად, ამიტომ ცენტრის ყველა ხვრელი გაფართოვდა 9 მმ -მდე. მადლობას ვუხდი "ტოგლეფრიტს" მისი Capers II ინსტრუქციისთვის, რომელიც ეხება Hexapod ნაკრების კონსტრუქციულ ელემენტებს. თუმცა მე გადავედი მშენებლობიდან ერთ სფეროში, კერძოდ, სერვო რქების მიმაგრება თეძოს ორივე ბოლოზე. მე გადავწყვიტე გავზარდო ბარძაყის ცენტრალური ხვრელი, რათა სერვო რქის ცენტრმა გაიაროს მასში და ამით მივაწოდო სერვო რქას დამატებითი ძალა, რადგან ის უფრო ახლოს იყო სერვოსთან და ეს ორი სახსარი განიცდიდა მაქსიმალურ ბრუნვას. თითოეული servo horn იყო მიმაგრებული Femur გამოყენებით ორი M2.2 თვითმმართველობის მოსმენების ხრახნები, ბოლოები ამ ხრახნები ამოღებულ და შეიტანა ბინა. ყველა M3 ჭანჭიკს ჰქონდა საკეტი მჭიდროდ გამოყენებული.

სხეული

სხეული შედგება ორი ფირფიტისგან, თითოეული ექვსი ხვრელით, თითოეული ხვრელი გამოიყენება Coax servo horn– ის დასამაგრებლად. ორი 6V 2800mAh ბატარეა იყო მიმაგრებული ქვედა ფირფიტის ქვედა ნაწილზე Velcro– ს გამოყენებით. ოთხი M3 სადგამი, რომლებიც ვრცელდებოდა ბატარეის საყრდენის ბოლოში, იყო დამაგრებული, თითოეულს ჰქონდა რბილი რეზინის ჩექმა, რომელიც დაეშვა ბოლოში, რაც უზრუნველყოფს სტაბილურ საფუძველს, რომელზედაც Hexapod- ს შეუძლია დაისვენოს. ქვედა ფირფიტის ზედა მონაკვეთზე არის Arduino Mega და მისი სენსორული ფარი მიმაგრებული ოთხი 5 მმ -იანი სადგამის გამოყენებით. ქვედა ფირფიტის თავზე იყო მიმაგრებული 4 x M3 სტენდი 6 სმ სიმაღლით, ეს გარშემორტყმული იყო არდუინო მეგაზე და უზრუნველყოფდა ზედა ფირფიტის მხარდაჭერას. ზედა ფირფიტაზე იყო დამაგრებული 120 მმ x 70 მმ x 30 მმ ყუთი, სადაც განთავსდება კისრის პირველი სერვისები და LCD ეკრანი. მეორე 2 ყურე, 2 x 18650 ბატარეის დამჭერი იყო მიმაგრებული ზედა ფირფიტის ქვედა მხარეს არდუინო მეგა დაფის უკანა მხარეს, ექვსკაპოდის წინა მხარეს.

ზედა ფირფიტას აქვს ექვსი სერვო რქა, თითოეული მიმაგრებულია ოთხი M2.2 ხრახნით. ფირფიტის ზედა ნაწილში დამონტაჟებულია 70 მმ x 120 მმ x 30 მმ ყუთი, რომელშიც დამონტაჟებულია ბატარეის დამჭერი 2 ბუდე, ორი ბოძიანი გადამრთველი, მწვანე LED და IC2 16 x 2 LCD დისპლეი. გარდა ამისა, ასევე დამონტაჟებულია პირველი კისრის სერვო, დენი და მეორე კისრის სერვო მონაცემთა კაბელი გადის ხვრელში, რათა უზრუნველყოს მეორე სერვო და Arduino V3 NodeMcu მოდული. შემდგომი მონაცემთა კაბელი გადის ზედა ყუთში და კვებავს ულტრაბგერითი HC-SR04 მოდულს, რომელიც კვლავ მდებარეობს თავში. მეორე მონაცემთა და დენის კაბელი ასევე გასულია თავზე, რათა გააძლიეროს pixie led ბეჭედი.

ორი servo მონაცემთა კაბელი და HC-SR04 მონაცემთა კაბელი იკვებება ზედა ფირფიტაზე, ხოლო Bluetooth მოდული მიმაგრებულია ფირფიტის ქვედა მხარეს ნეონის ფორმის ბალიშისა და ცხელი წებოს გამოყენებით. დანარჩენი 18 servo მონაცემთა კაბელების საკაბელო მენეჯმენტი უნდა არსებობდეს ყოველგვარი მცდელობის წინ, ზედა ფირფიტა ქვედა ფირფიტაზე 4 x M3 ხრახნების გამოყენებით, რომლებიც მოთავსებულია 4 x M3 სადგამებში, რომლებიც დამაგრებულია ქვედა ფირფიტაზე. როგორც ქვედა ფირფიტის დამაგრების პროცესის ნაწილი, Coax– ის ექვსივე სერვერი ასევე უნდა იყოს მოთავსებული მათ სწორ პოზიციაში, საყრდენი მოთავსებულია ქვედა ფირფიტის ხვრელში და სერვო თავი მოთავსებულია ზედა ფირფიტის რქაში. მას შემდეგ რაც დამონტაჟდება Coax– ის ექვსი სერვისის ზედა ნაწილი დაცულია 6 M3 ხრახნით. ექვსი Coax სერვისისთვის სერვო რქების პოზიციის გამო, 4 x M3 სადგამები უნდა შემცირდეს სიმაღლეში 2 მმ -ით, ისე რომ Coax servo bearings სწორად იჯდეს ქვედა ფირფიტაზე.

თავი

თავი შედგება ორი სერვისგან 90 გრადუსით ერთმანეთისგან, ერთი მოთავსებულია ყუთში, რომელიც დამაგრებულია ზედა ფირფიტაზე, ხოლო მეორე მიმაგრებულია პირველის მეშვეობით სერვო რქის გამოყენებით U- ფორმის სპილენძის ფირფიტის გამოყენებით. მეორე სერვოს რქა მიმაგრებულია L ფორმის სპილენძის სამაგრზე, რომელიც თავად არის მიმაგრებული 70 მმ x 70 მმ x 50 მმ ყუთზე ორი ჭანჭიკითა და კაკლით. ყუთი ქმნის თავს, რომლის შიგნით არის დამონტაჟებული Ardcam კამერა, HC-SR04 ულტრაბგერითი მოდული, და Arduino V3 NodeMcu მოდული და ენერგიის LED. ორივე ულტრაბგერითი მოდული გადასცემს და იღებს სენსორის თავებს, რომლებიც გამოდის ყუთის წინა ნაწილში, ისევე როგორც კამერის ობიექტივი. ობიექტივის გარშემო ყუთის გარედან არის 16 LCD Nero pixie ბეჭედი. NodeMcu დენის LED ჩანს თავში უკანა ფირფიტაზე, დენის კაბელი, ულტრაბგერითი მოდულის მონაცემთა კაბელი და pixie Neon მონაცემთა კვების კაბელები შედიან უკანა ფირფიტასა და სათავე ფირფიტას შორის არსებული ხვრელის მეშვეობით.

ელექტრონიკა

ქვემოთ მოყვანილი დიაგრამა გვიჩვენებს სხეულისა და თავის ელექტრონიკას. VCC და GRD ხაზები არ არის ნაჩვენები 20 სერვისისთვის დიაგრამის სიცხადეს. Bluetooth მოდული, Android აპლიკაციის საშუალებით, აკონტროლებს Hexapod– ის მოძრაობას მისი კისრის სერვისების ჩათვლით. WIFI დაფუძნებული Arduino NodeMcu მოდული აკონტროლებს Arducam კამერის მოდულს. ყველა სერვისი ერთვის Arduino სენსორულ ფარს ერთი ბლოკის საშუალებით, რომელიც შეიცავს VCC, GRD და სიგნალის ხაზებს. სტანდარტული 20 სმ-იანი DuPont ჯუმბერის კაბელები გამოიყენება Bluetooth BT12, HC-SR04 და IC2 LCD დასაკავშირებლად.

ფეხის კალიბრაცია

ეს არის მომზადების ერთ -ერთი ყველაზე რთული სფერო ჰექსაპოდის მოძრაობაზე მუშაობის დაწყებამდე. თავდაპირველი იდეა არის ყველა ფეხის დაყენება შემდეგზე, Coax servos 90 გრადუსი, ბარძაყის servos 90 გრადუსი და Tibia servos 90, ხოლო ფეხის ფიზიკური პოზიცია 105 გრადუსია ფეხებისთვის 2, 4 და 6 და 75 გრადუსი. ფეხებისთვის 1, 3 და 5. ეს არის ფეხები, სადაც განლაგებულია თანაბრად დაშორებული წერტილები თითოეულ ფეხს შორის და სხეულიდან თანაბარ მანძილზე. ყველა ეს პოზიცია აღინიშნება დონის ზედაპირზე. ფეხების მშენებლობის დროს ნაპოვნი იქნა თითოეული სერვოს შუა წერტილი, ეს უნდა იყოს servos 90 გრადუსიანი პოზიცია. ეს 90 გრადუსიანი ნაგულისხმევი პოზიცია გამოიყენება ყველა სერვისთან.

Coax servos 2 და 5 შიდა სახეები ერთმანეთის პარალელურია, ეს ეხება servos 1 და 6 და 3 და 4. ყველა Femur და Coax servos დაფიქსირებულია ერთად 90 გრადუსზე ერთმანეთთან მშენებლობის ფაზაში. ყველა ფემურ სერვისს აქვს თეძოს მკლავი მიმაგრებული 90 გრადუსიანი კუთხით. ყველა Tibia servos მიმაგრებულია ტიბიაზე 90 გრადუსზე. 2, 4 და 6 თიბია servos მიმაგრებულია ბარძაყის მკლავში 105 გრადუსზე, ხოლო Tibia servos 1, 3 და 5 მიმაგრებულია ბარძაყის მკლავში 75 გრადუსზე.

მნიშვნელოვანია აღინიშნოს, რომ ტესტირებისას ყველა სერვო უნდა იყოს მონიტორინგი ტემპერატურისთვის, ცხელი სერვო ნიშნავს იმას, რომ სერვო მუშაობს ძალიან მძიმედ და შეიძლება ჩავარდეს, სერვისების უმეტესობა თბილი იქნება შეხებისთვის.

საწყისი კალიბრაცია არის ჰექსაპოდის გადატანა დასვენების მდგომარეობიდან, ჩართვის შემდეგ, მდგრად პოზიციამდე, რომელიც არის სტაბილური, სტაბილური, დონე და რაც მთავარია არცერთი სერვისო არ არის გათბობისას. სტაბილური პოზიციის შესანარჩუნებლად აუცილებელია თითოეულ სერვოს მივწეროთ 20 მილიწამზე ნაკლები დაგვიანებით, გამოიყენეს 10 მილიწამი. ყველა სერვისს შეუძლია გადაადგილდეს მხოლოდ 0 -დან 180 გრადუსამდე და 180 გრადუსიდან უკან 0 -მდე, ასე რომ ყველა ბარძაყის სერვისისთვის 0 და 180 გრადუსი არის ვერტიკალური და 90 გრადუსი ჰორიზონტალური.

თითოეული სერვერის მიმაგრებამდე ინიციალიზაციის წერილი იგზავნებოდა თითოეულ წინასწარ განსაზღვრულ სერვოზე, რაც მისცემს დასვენების ამჟამინდელ კუთხეს, ანუ. ამჟამინდელი პოზიცია, რომელიც სერვო არის დასვენების დროს. ეს იყო 90 გრადუსი ყველა Coax servos, 55 გრადუსი Femur და Tibia servos 1, 3 და 5, და 125 გრადუსი Femur და Tibia servos 2, 4 და 6.

მნიშვნელოვანია აღინიშნოს, რომ კალიბრაციის სესიის დაწყებისას ბატარეები ყოველთვის სრულად უნდა იყოს დამუხტული.

ჰექსაპოდი ყოველთვის იწყება დასვენების პოზიციიდან, მთელ სხეულს ეყრდნობა ოთხი ფეხი. ამ პოზიციიდან ყველა ბარძაყის და თიბიას სერვისო იწყებენ ველოსიპედს საწყისი პოზიციებიდან მდგარ პოზიციამდე, ამ დროს ყველა სერვო 90 გრადუსზეა. დგომის პოზიციის დასასრულებლად "დგას" ბრძანება, ეს ბრძანება მოითხოვს ყველა ფეხის აწევას და დადგომას ისევ ორ ნაკრებში სამი ფეხის მოძრაობით, ფეხები 1, 5 და 4 და 2, 6 და 3.

ნაბიჯი 8: პროგრამა

პროგრამული უზრუნველყოფა შედგება სამი ნაწილისგან, ნაწილი არის Arduino კოდი, რომელიც მუშაობს Arduino Mega– ზე, მეორე ნაწილი არის Arduino კოდი, რომელიც მუშაობს თავში NodeMcu მოდულზე. კომუნიკაცია ხდება Bluetooth BT12 ერთეულის საშუალებით, რომელიც იღებს ბრძანებებს Android ტაბლეტიდან, კერძოდ Samsung Tab 2 -დან, რომელიც მუშაობს Android Studio- ს მიერ შექმნილი პერსონალური პროგრამით. ეს არის პროგრამა, რომელიც უგზავნის ბრძანებებს Hexapod– ს. იგივე პროგრამა ასევე იღებს ცოცხალ ვიდეო მასალას NodeMcu მოდულიდან მისი ჩაშენებული WIFI საშუალებით.

ანდროიდის კოდი

Android კოდი, შემუშავებული Android Studio– ს გამოყენებით, უზრუნველყოფს პლატფორმას, რომელზეც გაშვებულია ორი ეკრანის პროგრამა. პროგრამას აქვს ორი ეკრანი, მთავარი ეკრანი საშუალებას აძლევს მომხმარებელს გასცეს ბრძანებები Hexapod– ზე და დაათვალიეროს ვიდეო არხი, რომელიც მოდის ჰექსაპოდის ხელმძღვანელიდან. მეორე ეკრანი, რომელსაც წვდომა აქვს WIFI ღილაკის საშუალებით, მომხმარებელს საშუალებას აძლევს დაუკავშირდეს ჯერ ექვსკუთხა Bluetooth- ს და მეორეც WIFI ცხელ წერტილს, რომელიც გენერირდება NodeMCU Arduino ბარათის მიერ ექვსკუთხედის თავში. პროგრამა აგზავნის ერთი ასო ბრძანებებს, სერიული 9600 Baud– ის საშუალებით, ტაბლეტიდან ჩაშენებული Bluetooth– ით BT12 Bluetooth– ზე, რომელიც მიმაგრებულია ექვსკუთხედზე.

ARDUINO კოდი

კოდის შემუშავება დაიწყო სატესტო პროგრამის შემუშავებით, რომელიც შექმნილი იყო ჰექსაპოდის, მისი თავისა და სხეულის ძირითადი ფუნქციების შესამოწმებლად. მას შემდეგ, რაც თავი და მისი მოქმედება მთლიანად განცალკევებულია სხეულისგან, მისი პროგრამული უზრუნველყოფის განვითარება ტესტირებულია სხეულის ფუნქციის კოდის პარალელურად. ხელმძღვანელის ოპერაციის კოდი ძირითადად ემყარებოდა წინა განვითარებას სერვო მოძრაობის ჩათვლით. კოდი მოიცავდა 16x2 LCD დისპლეის, HC-SR04 ულტრაბგერითი მოდულის მუშაობას და 16 LED სინათლის ბეჭედს. კოდის შემდგომი განვითარება საჭირო იყო WIFI წვდომის უზრუნველსაყოფად პირდაპირ ვიდეო არხზე.

სხეულის ფუნქციის კოდი თავდაპირველად შემუშავდა, რათა უზრუნველყოს პირველადი სერვო მიმაგრება და საწყისი პოზიცია დასვენების დროს. ამ პოზიციიდან ჰექსაპოდი დაპროგრამებულია, რომ უბრალოდ დადგეს. შემდგომ განვითარება გაგრძელდა ჰექსაპოდის დამატებით მოძრაობებთან და თავისა და სხეულის კოდების სექციების გაერთიანებით სერიულ კომუნიკაციებთან Android აპლიკაციასთან.

ტესტის სერვო კოდი იძლევა ფეხისა და სხეულის მოძრაობების განვითარების საშუალებას, კერძოდ:

1. InitLeg - იძლევა დასვენების ფეხის პოზიციას, დგომის ფეხის პოზიციას, კრაბის საწყის პოზიციას მარცხენა ან მარჯვენა სიარულისთვის, ფეხის საწყისი პოზიცია წინ ან უკან სიარულისთვის.

2. ტალღა - აძლევს წინა ფეხებს ტალღას, ოთხჯერ, მობრუნებულ მდგომარეობაში დაბრუნებამდე.

3. TurnLeg- საშუალებას აძლევს Hexapod– ს გადაუხვიოს მარცხნივ ან მარჯვნივ.

4. MoveLeg- საშუალებას აძლევს Hexapod– ს სიარული წინ ან უკან.

5. CrouchLeg- საშუალებას აძლევს ჰექსაპოდს ან დაიხუროს წინ, წინა ფეხებზე, ან უკან უკანა ფეხებზე.

ფეხის მოძრაობა ემყარება ფეხების წყვილების ერთად მუშაობას, ამიტომ ფეხები 1 და 2, 3 და 4, 5 და 6 მუშაობენ წყვილებად. მოძრაობა შედგება ორი ძირითადი მოქმედებისაგან: წინ აღწევს და იწევს და უკანა ბიძგია. უკანა სიარულისთვის ეს ორი მოძრაობა საპირისპიროა, ასე მაგალითად წინსვლა, ფეხები 1 და 2 გაიწელა, ხოლო ფეხები 5 და 6 უბიძგებს, ფეხები 3 და 4 უზრუნველყოფს სტაბილურობას. კრაბის სიარული უბრალოდ იგივე ქმედებებია, მაგრამ სხეულის 90 გრადუსზეა დაყენებული, ამ შემთხვევაში მე –3 და მე –4 ფეხები ისევე მოძრაობს, როგორც სხვა ფეხები. ფეხით სიარულისას წყვილი მოძრაობს მონაცვლეობით, თუმცა კირჩხიბის ფეხები 1 და 5 მუშაობს წყვილურად, ხოლო ფეხი 3 მუშაობს ალტერნატიულ ნაბიჯებზე 1 და 5 ფეხებზე.

მოძრაობის ფუნქციური აღწერილობა მოჰყვება მოძრაობის თითოეულ ძირითად ფუნქციას, რომელთაგან თითოეული შედგება მოძრაობის ელემენტებისგან, რომლებიც გაერთიანებულია და მოქმედებს თანმიმდევრობით.

დასვენება: დაწყებული პოზიციიდან ყველა ბარძაყის სერვისი მოძრაობს ზემოთ, რათა სხეული დაიწიოს ოთხ საყრდენზე. ამავე დროს ყველა ტიბია სერვო ყველა მოძრაობს შინაგანად.

დგომა: დანარჩენი პოზიციიდან დაწყებული ყველა თიბია სერვო გადადის გარედან, როდესაც ეს სრულდება ყველა ბარძაყის სერვო გადადის 90 გრადუსიან პოზიციაზე, საბოლოოდ ყველა თიბიის სერვო გადადის 90 გრადუსიან პოზიციაზე ერთდროულად.

მარცხნივ მობრუნება: ფეხები 1, 3 და 5 გადაადგილდება უკან უკან 45 გრადუსით, ამავე დროს ფეხები 2, 4 და 6 წინ მიიწევს თავისკენ. Coax– ის ყველა სერვისის დასრულების შემდეგ, მათი ამჟამინდელი პოზიციიდან გადადის სტანდარტულ 90 – გრადუსიან პოზიციაზე, ეს მოძრაობა იქნება სხეულის საწინააღმდეგო საათის ისრის საწინააღმდეგოდ.

მარჯვნივ გადახვევა: ფეხები 1, 3 და 5 წინ მიიწევს წინ 45 გრადუსით, პარალელურად ფეხები 2, 4 და 6 უკან გადადის უფროსიდან. Coax– ის ყველა სერვისის დასრულების შემდეგ მათი ამჟამინდელი პოზიციიდან გადადის სტანდარტულ 90 – გრადუსიან პოზიციამდე, ეს მოძრაობა იქნება სხეულის მიმართულებით საათის ისრის მიმართულებით.

CROUCH FORWARD: ფეხი 1 და 2 ქვედა ფეხისა და თიბიას სერვისების გამოყენებით, ხოლო ფეხები 5 და 6 აწეულია მათი ბარძაყისა და თიბიას სერვისების გამოყენებით, ფეხები 3 და 4 რჩება სტანდარტულ პოზიციაზე.

CROUCH BACKWARD: ფეხები 1 და 2 აწეულია Femur და Tibia servos გამოყენებით, ხოლო 5 და 6 ფეხები დაწეულია მათი Femur და Tibia servos გამოყენებით, ფეხები 3 და 4 რჩება სტანდარტულ პოზიციაზე.

ტალღა: ეს რუტინა იყენებს მხოლოდ 1 და 2 ფეხებს. Coax servos მოძრაობს 50 გრადუსიანი რკალით, ხოლო ბარძაყისა და თიბია ასევე მოძრაობს 50 გრადუსიანი რკალის მიხედვით. ფეხები 3 და 4 წინ მიიწევს თავისკენ 20 გრადუსით, ეს უზრუნველყოფს უფრო სტაბილურ პლატფორმას.

წინსვლა: ფეხები 1 და 6, 2 და 5 და 3 და 4 ერთად უნდა მუშაობდეს. ასე რომ, სანამ ფეხი 1 უბიძგებს სხეულს, ფეხი 6 უნდა უბიძგოს სხეულს, როგორც კი ეს მოქმედება დასრულდება, ფეხები 2 და 5 უნდა შეასრულოს ერთი და იგივე მოქმედება, ხოლო თითოეული მოქმედების ციკლი ხდება ფეხები 3 და 4 უნდა შეასრულოს თავისი წინსვლა რუტინაზე.

საწყისი საცდელი ფეხის მოდულის ფუნქციებმა შესაძლებელი გახადა დიზაინი სამი ფეხის თითოეული მოძრაობისათვის. სამი ფეხის მოძრაობაა საჭირო, რადგან საპირისპირო ფეხები უბრალოდ ასრულებს საპირისპირო მოძრაობებს. ახალი კომბინირებული ფეხი 1, 3 და 6 მოდული შემუშავდა, გამოსცადეს და გადაწერეს მეორე საპირისპირო ფეხის 2, 4 და 5 ფეხის მოდულისთვის. ჰექსაპოდის ფეხის მოძრაობების ტესტირება მიღწეულია ჰექსაპოდის აწეულ ბლოკზე დაყენებით, რაც საშუალებას აძლევს ფეხებს სრული მოძრაობა მიწასთან შეხების გარეშე. გაზომვები გაკეთდა მაშინ, როდესაც ფეხები მოძრაობენ და აღმოჩნდა, რომ ყველა ფეხი ჰორიზონტალურად მოძრაობს 80 მმ მანძილზე, ამავე დროს მოძრაობის დროს ყველაზე დაბალ წერტილში დარჩა მიწიდან 10 მმ. ეს ნიშნავს, რომ ჰექსაპოდი უბრალოდ მოძრაობს გვერდიდან გვერდზე მოძრაობის დროს და რომ ყველა ფეხს ექნება თანაბარი გამწევ ძალა მოძრაობის დროს.

საპირისპირო გასეირნება:

კრაბი მარცხნივ დადის: პირველადი მოძრაობა იწყება 1, 2, 5 და 6 ფეხებით, ყველა მოძრაობს 45 გრადუსით მოძრაობის მიმართულებით. ეს ათავსებს ყველა ფეხს მგზავრობის მიმართულებით, ფეხები 3 და 4 უკვე სწორ ორიენტაციაშია. თითოეული ფეხის ბარძაყისა და წვივის ძვალი იწყება 90 გრადუსიანი სტანდარტული პოზიციით. ეს სიარული შედგება ორი ნაკრებიდან სამი ფეხისგან, რომლებიც მუშაობენ ალტერნატიულ ნაბიჯებზე, ფეხები 1, 5 და 4, და ფეხები 3, 2 და 6. თითოეული სამი ფეხის ნაკრები მუშაობს წინა ფეხებით, ანუ 1 და 5 -ით დაძაბვით და ფეხი 4, ეს მოძრაობა შემობრუნებულია, ასე რომ ფეხი 3 გაიყვანს, ხოლო ფეხები 2 და 6 უბიძგებს, არცერთი Coax servos არ აკეთებს რაიმე მუშაობას ამ მოძრაობის დროს. სამი ფეხის თითოეული ნაკრები ასწევს სტაციონარულ სხვა ნაკრებებს, როგორც პირველი ნაკრები მოძრაობს.

კრაბი დადის უფლება:

შენიშვნა: თავი მობრუნდება კრაბის მიმართულებით მარცხნივ ან მარჯვნივ. ეს საშუალებას აძლევს HC-SR04 ულტრაბგერითი გამოვლენის გამოყენებას სიარულის დროს.

ფეხის დაყენება: იმისათვის, რომ ჰექსაპოდი დადგეს დონეზე აუცილებელია ყველა ფეხი ერთსა და იმავე სიმაღლეზე დადგეს. ჰექსაპოდის ბლოკებზე განთავსება და შემდგომ სტენდისა და დასვენების რიტუალების გამოყენებით შესაძლებელი გახდა თითოეული ბოლო ეფექტორის მიწიდან მანძილის გაზომვა. მე დავამატე რეზინის ჩექმები თითოეულ ბოლო ეფექტორზე, რათა პირველ რიგში დაეჭირა, მაგრამ ასევე დამეცა ფეხის სიგრძის მცირე ზომის მორგება, რომლის მიზანია 5 მმ ან ნაკლები ყველა ფეხს შორის. თითოეული სერვოს 90 გრადუსზე დაყენება ადვილი იყო, თუმცა თითოეული სერვო რქის მიმაგრება ბარძაყის ორივე ბოლოში შეიძლება და იყოს გამოწვეული, რადგან რქების შიდა ხერხემლის ბრუნვის კუთხეების ძალიან მცირე განსხვავებები იწვევს ფეხის სიმაღლის განსხვავებას 20 მმ -ით. ხრახნების შეცვლა სერვო რქების სხვადასხვა დამაგრების ხვრელებში შეასწორა 20 მმ სიმაღლის სხვაობა. მე გადავწყვიტე ამ პრობლემის მოგვარება ამ მეთოდის გამოყენებით, ვიდრე პროგრამული უზრუნველყოფის გამოყენებით ამ სიმაღლის განსხვავებების კომპენსირება.