დაცვის კოშკი შეცდომების წინააღმდეგ: 12 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:18

ჩვენ ვართ პირველი კურსის სტუდენტები UM-SJTU ერთობლივი ინსტიტუტიდან, რომელიც მდებარეობს შანხაის Jiaotong უნივერსიტეტის Ming Hang კამპუსში, შანხაი, ჩინეთი.

ჩვენ აქ ვართ, რომ ჩამოვაყალიბოთ მე –13 ჯგუფი JG– ის VG100 ინჟინერიის დანერგვის კურსისთვის და ეს პროექტი, რომელსაც ეწოდება „GUARD TOWER VERSUS BUGS“, არის კურსის პროექტი. ჯგუფის წევრები, მარცხნიდან მარჯვნივ არიან:

ვანგ შუჰანი, 王书涵;

იუ სიუანი, 余思远;

გონგ თიანიუ, 龚天宇;

სუნ ბინგი, 孙秉琪;

შენ ჟიუ, 沈哲宇.

სანამ ეს სახელმძღვანელო გამოქვეყნდება, თამაშის საბოლოო შედეგები ჯერ არ გამოქვეყნებულა. მიუხედავად ამისა, ჩვენი შეცდომა არის პირველი შეცდომა, რომელმაც გაიარა შეცდომების ტესტი და გამოირჩევა შესრულებით. ამ სახელმძღვანელოში ჩვენ ვაჩვენებთ, თუ როგორ უნდა ავაშენოთ ხარვეზი და კოშკი.

თამაშის წესები ამ კონკურენტულ პროექტში ჯგუფები ცდილობენ შექმნან "შეცდომები", რომლებიც არსებითად მინი არდუინოს მართვადი მანქანებია, რომელთა ლაზერული "მოკვლაც" შესაძლებელია, ასევე კოშკები, რომლებმაც შეიძლება თავისი ლაზერებით გაანადგუროს სხვების შეცდომები. თამაშის წესები უხეშად არის ჩამოთვლილი შემდეგნაირად:

3 ბაგები უახლოვდება და ცდილობს "ჩამოაგდოს" კოშკი 3 ბილიკიდან 4 -დან, რომელიც კოშკის გარშემო იწვა. კოშკს სჭირდება შეცდომების მოკვლა, სანამ ის "ჩამოიშლება"

ხარვეზი უნდა გაიაროს ბილიკზე 0.2 ~ 0.3 მ/წმ -ში და შეჩერდეს მანამ, სანამ ის დასხივდება ლაზერული საშუალებით; აღსანიშნავია, რომ მისი მოკვლა შეუძლებელია თავშესაფარში ან თეთრ ხაზზე გაჩერებისას

ჩვენი დიზაინის შეზღუდვები შეიძლება შეჯამდეს შემდეგ ელემენტებად:

• შეცდომების დიზაინი

  • გადაადგილება 0.2 მ/წმ -დან 0.3 მ/წმ -მდე.
  • იმუნიტეტი ლაზერის გაფუჭების მიმართ.
  • შეუძლია პირდაპირ წინ გაიაროს ტრასაზე.
  • მოიქეცი თამაშის წესში მითითებული მოთხოვნების შესაბამისად.

• კოშკის დიზაინი

  • მინიმუმ 60 სმ სიმაღლე.
  • დამზადებულია 80 გ / m^2 A4 ქაღალდისგან.
  • აკრძალულია A4 ქაღალდის 3 -ზე მეტი ფენის დაგროვება.
  • ელექტრონული კომპონენტები (სენსორების გარდა) განთავსებულია მხოლოდ კოშკის თავზე.

შეცდომამ უნდა გაიაროს შეცდომების ტესტი რაც შეიძლება ადრე და კარგად შეასრულოს თამაშის დღე; კოშკის მოქმედება დამოკიდებულია სხვა ფაქტორებზე, მათ შორის:

• წონა. მსუბუქია ჯობია.

• სიჩქარე, რომელიც მოიცავს:

  • დარტყმამდე მეტი შეცდომების მოკვლა, სასურველია სამივედან;
  • შეცდომების მოკვლა რაც შეიძლება ადრე, ანუ მოკალი სანამ ისინი ბევრს გადაადგილდებიან.

მასალების ჩამონათვალისთვის გთხოვთ, მიმართოთ შემდეგ დოკუმენტს:

კოშკის მასალების სია: აქ

შეცდომების მასალების სია: აქ

ნაბიჯი 1: შეცდომების წრიული დიაგრამები

რამდენიმე სწრაფი შენიშვნა:

წრიული დიაგრამები იყოფა 4 სხვადასხვად კარგი ვიზუალისთვის, ანუ არდუინოს დაფა და დაფა იგივეა 4 დიაგრამის განმავლობაში

"ს." ნიშნავს "სენსორს"

ხაზის თვალთვალის სენსორები შეიძლება ოდნავ განსხვავდებოდეს მასალის ჩამონათვალისგან იმით, რომ მათ აქვთ პოტენომეტრები მათი მგრძნობელობის შესაცვლელად; ეს ნამდვილად არ იმოქმედებს ხარვეზის საერთო ფუნქციონირებაზე

R1 პოტენომეტრი ადგენს LCD– ის შუქს

პირველი ორი რიგის პურის დაფაზე მიმაგრებულია მწკრივის ტოლფასი. თუ ხედავთ მრავალ მავთულს, რომელიც დაკავშირებულია ერთ პინთან, უბრალოდ იპოვეთ მეორე

_

ყველა დიაგრამა დამზადებულია Fritzing @ fritzing.org– ით.

• სინათლის სენსორის სქემა მოცემულია
• L298N H- ხიდის სქემა მოცემულია
• LiPoly ბატარეის სქემა მოცემულია
• BH1750FVI სქემა მოცემულია

ნაბიჯი 2: კოშკის წრიული დიაგრამა

რამდენიმე სწრაფი შენიშვნა:

ვინაიდან სერვო ძრავა ძალიან ენერგიულია, მეორე Arduino დაფა გამოიყენება ძრავის სათანადო რეგულირებული ენერგიის უზრუნველსაყოფად

გამორთეთ ბატარეები, როდესაც კოშკი უმოქმედო უნდა იყოს. სერვოები სწრაფად ასხამენ მათ

ნაბიჯი 3: შეცდომების დამზადება და შეკრება: დაფის მომზადება

1. გამოიყენეთ ფანქარი ოთხკუთხედის დასახატად (15 სმ × 10 სმ).
2. დახაზეთ კიდევ ერთი ოთხკუთხედი, რომელიც არის 15 სმ × 30xm.
3. გამოიყენეთ კერამიკული დანა ორივე ოთხკუთხედისთვის. ჩვენ ვასახელებთ პირველს, როგორც საბჭოს 1, ხოლო მეორეს, როგორც საბჭოს 2.
4. გააპრიალეთ ოთხკუთხედი სახეხით და გახადეთ მისი ზომა სრულყოფილად ემთხვეოდეს პირვანდელ ზომას.

ნაბიჯი 4: შეცდომების დამზადება და შეკრება: დაფაზე ძირითადი ნაწილების დაფიქსირება

1. მონიშნეთ არდუინოში ჩამოსასხმელი ხვრელი და მონიშნეთ იგი ბორტზე 2.
2. გამოიყენეთ ხვრელი, როგორც საწყისი კოორდინატთა სისტემის შესაქმნელად.
3. გაზომეთ ყველა ელემენტის კომპონენტი და განათავსეთ ისინი შესაბამის პოზიციაზე მე -2 დაფაზე.
4. განათავსეთ Arduino Uno, წამყვანი დაფა და პურის დაფა 2 დაფაზე და გამოიყენეთ რამდენიმე ხრახნი, რომ დააფიქსიროთ ისინი დაფაზე.
5. შეაერთეთ სამი ერთეული სადენებით სწორად, წინა სქემის დიაგრამების მიხედვით, სურათი 1, სურათი 2, სურათი 3 და სურათი 4 ნაბიჯი 1.

ნაბიჯი 5: შეცდომების დამზადება და შეკრება: მანქანაში საბურავებისა და ბორბლების დამატება

1. შეაერთეთ საბურავები და ძრავები საავტომობილო ფრჩხილებთან და დააფიქსირეთ იგი მანქანის უკანა ნაწილში. თუ ეს სწორად გააკეთეთ, უკანა ბორბლები ერთმანეთის პარალელურად უნდა გამოიყურებოდეს.
2. გამოიყენეთ უნივერსალური ბორბალი და დაამატეთ რამდენიმე თხილი მანქანის წინ, ისე რომ მანქანა იყოს უფრო დაბალანსებული.
3. დააფიქსირეთ ხაზზე თვალთვალის სენსორი მანქანაზე ხრახნებითა და თხილით. იმისათვის, რომ სენსორმა სწორად იმუშაოს, მოათავსეთ თხილი სენსორსა და დაფას 2 შორის, რათა ის მიწასთან უფრო ახლოს იყოს.
4. დააფიქსირეთ დაფა 1 ვერტიკალურად ბორტზე 2 L ფორმის ფრჩხილებით, ხრახნებითა და თხილით.

5. გააკეთეთ 4 ხვრელი მიწის პარალელურად, დაფის გრძელი მხარეების შუა პერპენდიკულარულად 2 და მიწიდან 5 სმ დაშორებით.

6. დააფიქსირეთ ფოტოსენსიორი 2 ბორტზე ხრახნებითა და თხილით და შეინახეთ იგი მიწასთან პარალელურად. ინსტალაციამდე შეამოწმეთ ამ ნაბიჯის სურათი 3, რათა დარწმუნდეთ, რომ ფოტოსენსორის ორიენტაცია სწორია.

ნაბიჯი 6: შეცდომების დამზადება და შეკრება: მანქანის სხვა ნაწილების დამატება და ნაწილობრივი მიმოხილვა

გამყარეთ 11.1 ვ ლითიუმის ბატარეა დაფის უკანა ნაწილზე და დაუკავშირეთ იგი დისკზე მავთულხლართებით

დასრულებული ხარვეზის მიმოხილვა შეგიძლიათ იხილოთ ზემოთ.

ნაბიჯი 7: კოშკის დამზადება: ოთხი სვეტი

რა გჭირდებათ კოშკისთვის:

• A4 ქაღალდი *11
• თეთრი წებო
• ზუსტი მმართველი

ოთხი სვეტი:

აიღეთ 4 ცალი A4 ქაღალდი. დაჭერით A4 ქაღალდის თითოეული ნაჭერი 3 ნაწილად, რომელთაგან თითოეული არის 70 მმ სიგანისა და 297 მმ სიგრძის. (რაც უფრო ზუსტია მით უკეთესი)

რჩევები: მოთმინებითა და ყურადღებით გაჭერით ქაღალდის დანით ყველა ნაჭერი, რათა შემდგომი ნაბიჯები უფრო ადვილი იყოს.

გაფრთხილება: ნუ მოჭრით საკუთარ თავს.

• შეაერთეთ მეოთხედი წერტილები ორივე მოკლე მხარეს (70 მმ) ფანქრით.
• დახაზეთ ხაზი, რომელიც პარალელურია უფრო მოკლე მხარისა და მანძილი უნდა იყოს 90 მმ.

ნაბიჯი 8: კოშკის დამზადება: გამაგრების ნაწილები

• აიღეთ 2 ცალი ქაღალდი, გაყავით თანაბრად ექვს ნაწილად და ზომა უნდა იყოს 35 მმ*297 მმ და უნდა იყოს 12 ნაწილი.
• ზუსტი მმართველის გამოყენებით 207 მმ სიგრძის გაზომვა 8 ნაწილად და მისი გაჭრა 35 მმ*207 მმ -მდე, ეს არის ნაწილი C.
• ანალოგიურად გააკეთეთ 4 ნაწილი, რომლის ზომებია 35 მმ*117 მმ და აქ არის ნაწილი D.

ნაბიჯი 9: კოშკის დამზადება: სვეტები

აიღეთ ორი ნაწილი A და ერთი ნაწილი B, შემდეგ კი მიამაგრეთ ეს როგორც ქვემოთ მოცემულ სურათზე

დაელოდეთ რამდენიმე წამს, ვიდრე წაისვით წებო მთელ ზედაპირზე, ამის შემდეგ გააფართოვეთ იგი დიდი ზრუნვით და მოთმინებით, ვიდრე ჯოხი მივიღეთ

რჩევები: საუკეთესო ეფექტურობისთვის, გთხოვთ, ცისფერი ხაზები დაემთხვა სურათს.

აიღეთ ორი ნაწილი C და ერთი ნაწილი D, განათავსეთ ისინი იმავე მდგომარეობაში, როგორც სურათზე, შემდეგ გამოიყენეთ წებო, რომ ეს ნაწილები მიმაგრდეს ნახაზზე 3.3.2

მას შემდეგ, რაც თეთრი წებო გაშრება, ერთი სვეტი მზადდება და სამჯერ გაიმეორეთ, რომ ოთხი იყოს სულ

ნაბიჯი 10: კოშკის დამზადება: დამაკავშირებელი ნაწილები

აიღეთ 5 ცალი ქაღალდი, თანაბრად გაყავით ექვს ნაწილად, შემდეგ გადაახვიეთ რულეტივით, რომ გახადოთ 35 მმ*297 მმ ზომის და ექნებათ ექვსი ცალი ქაღალდის სისქე, ვიდრე წებოს ნაჭერი წაისვით მას შემდეგ, რაც ეს ნაწილები გაშრება გაჭერით ისინი შუაზე

დახაზეთ საცნობარო ხაზი, როგორც ქვემოთ მოცემულ სურათებში გააკეთეთ 2 ნაწილი E და 8 ნაწილი F, ვიდრე მოჭრილი ჩრდილის ნაწილები, ვიდრე გაავრცელოთ ცენტრალური ნაწილი წრედ და ზემოთ და ქვემოთ მხარე უნდა იყოს ორივე ქაღალდის სისქის სამი ნაჭერი

ყურადღება მიაქციეთ ნაწილებს წრეში და ყურადღებით გაუმკლავდით მათ, რომ გახადონ მხოლოდ ერთი ქაღალდის სისქე

ნაბიჯი 11: კოშკის შეკრება

სვეტებისა და შეერთების ნაწილების შეკრება შემდეგ სურათზე. მოიხადეთ ერთი სქელი ქაღალდი სვეტის გარშემო. მიამაგრეთ ეს წებოთი.

რჩევები: ცხადია, რომ E ნაწილისა და F ნაწილის სასარგებლო სიგრძე განსხვავებულია, ამიტომ ნაწილი E გამოიყენება დიაგონალზე ერთმანეთთან დასაკავშირებლად, ხოლო F ნაწილი გამოიყენება მეზობლებთან. დასაკავშირებლად გამოიყენეთ შესაბამისი კავშირის ნაწილები (ნაწილი E და ნაწილი F) ყველა პუნქტი, რომელიც აღინიშნება სურათზე.

რჩევები: თუ კოშკს აქვს სტრუქტურის სტაბილურობის პრობლემა, შეეცადეთ გააკეთოთ ხვრელი შუა ორი დამაკავშირებელი ნაწილის ცენტრში და გამოიყენეთ ჯოხი, რომ გადააბიჯოთ, ისევე როგორც ძველ ჩინეთში ტენონ-და-მორტის სამუშაოები.

ნაბიჯი 12: სისტემის საბოლოო ხედი და პრობლემების აღმოფხვრა

ასე გამოიყურება საბოლოო სისტემა.

პრობლემების მოგვარების განყოფილება:

ჩემი შეცდომა არ მიდის! Რა უნდა გავაკეთო?

დარწმუნდით, რომ მხარეების ხაზის თვალთვალის სენსორები არ არის გააქტიურებული. ასევე, გამოიყენეთ IR კონტროლერი isRunning– ის შესაცვლელად? დროშა „ჭეშმარიტად“და forceStop? დროშა "ყალბი". (იხ. 2.6.)

ჩემი ხარვეზი მიდის კვალდაკვალ

დარწმუნდით, რომ საჭეს არაფერი უშლის ხელს და ძრავები სათანადოდ არის დაფიქსირებული მათ ადგილას. ასევე, თქვენ შეგიძლიათ დაარეგულიროთ ნებისმიერი ბორბლის სიჩქარე ძრავების სიჩქარის მულტიპლიკატორის მორგებით. (იხ. 2.6.)

ჩემი კოშკი შემთხვევით ისვრის

დააფიქსირეთ მანძილის სენსორები სწორ მდგომარეობაში. დარწმუნდით, რომ თქვენი სხეულის ნაწილები/თქვენი ნივთები/ზოგიერთი ავეჯი არ მოხვდება მათ გზაზე და მოულოდნელად არაფერი გამოჩნდება მათ თვალწინ.

არცერთი ზემოაღნიშნული არ წყვეტს ჩემს პრობლემას

დააჭირეთ Arduino დაფაზე გადატვირთვის ღილაკს და ილოცეთ საუკეთესოსთვის.