2019 FRC წერს მარტივი წამყვანი მატარებელი (ჯავა): 5 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:17

ეს ინსტრუქცია ამოიწურა

გთხოვთ თვალი ადევნოთ ჩემს მომავალ ინსტრუქტაჟს მიმდინარე 2019 წლის პროგრამირებაზე. მიუხედავად იმისა, რომ ის მოძველებულია, ჯერ კიდევ არსებობს რაღაცეები, რაც შეგიძლიათ გაიგოთ ამის შესახებ, მაგალითად, როგორ გააკეთოთ კლასები და ჩაწეროთ კოდი იგივე.

ეს გასაგები იქნება ვივარაუდოთ, რომ თქვენ იცით ძირითადი Java და იცით თქვენი გზა რობოტის გარშემო. 2019 წლის სეზონში, WPI გადადის თავის მხარდაჭერას Eclipse– დან Visual Studio Code IDE– ში, ვინაიდან ჩვენ აღმოვაჩინეთ, რომ მე ამას ვაძლევ ინსტრუქციას, რათა დავეხმარო ჩემს გუნდში მყოფ ადამიანებს და დავეხმარო სხვა გუნდებს ვიზუალური სტუდიის გამოყენებისას. IDE. 2019 წლის სეზონის გამოშვებით Deep Space თემა მე და ჩემი გუნდი მზად ვართ და ვერ დაველოდებით თამაშის გამოშვებას იანვარში. ამის თქმის შემდეგ მოდით შევიდეთ კოდში!

უარყოფა: ეს VSCode მოდული არის ალფა და გარანტირებულია შეიცვალოს სეზონის დაწყებამდე გამოხმაურების საფუძველზე? გარდა ამისა, Alpha– დან ვერსიის განახლებამდე განახლებამ შეიძლება მოითხოვოს ხელით ცვლილებები სტრუქტურის კონფიგურაციაში.

ეს კოდი ხელმისაწვდომია ჩემს Github– ზე აქ.

ნაბიჯი 1: Visual Studio Code Install

პირველი ნაბიჯი არის VSCode– ის დაყენება, რომლის გადმოწერაც შეგიძლიათ ამ ბმულზე.

ფაილის გადმოტვირთვის შემდეგ დროა გაუშვათ ინსტალერი (PS შეიძლება დაგჭირდეთ დესკტოპის ხატის დამატება).

VSC კოდის გაშვების შემდეგ თქვენ მიიღებთ ფანჯარას, რომელიც ჰგავს სურათს 1.

როდესაც ეს ეკრანი გამოჩნდება, თქვენ უნდა გადახვიდეთ ფანჯრის მარცხენა ნაწილში არსებულ გაფართოებებზე და მოძებნოთ "Java Extension Pack" (სურათი 2), შემდეგ დააწკაპუნეთ ინსტალაციაზე (სხვათა შორის, როდესაც დააწკაპუნებთ ინსტალაციაზე მეტს, ვიდრე ინსტალაცია).

ინსტალაციის შემდეგ (რასაც შეიძლება რამდენიმე წუთი დასჭირდეს) თქვენ უნდა დააჭიროთ გადატვირთვის ღილაკს (სურათი 3).

შემდეგი, თქვენ უნდა გადმოწეროთ უახლესი.vsix გამოშვება wpilibsuite VSCode GitHub საცავიდან ამ ბმულიდან.

შემდეგი, ჩვენ უნდა დავუბრუნდეთ გაფართოების ჩანართს VSCode– ში და გადავიდეთ სამ წერტილზე და გადავიდეთ ინსტალაციაზე VSIX– დან (სურათი 4), შემდეგ შეარჩიეთ VSIX ფაილი, საიდანაც გადმოწერეთ ინსტალაციის შემდეგ, თქვენ კვლავ უნდა გადატვირთოთ VSCode რა

WPILIB VSIX ფაილის ინსტალაციის შემდეგ თქვენ უნდა ნახოთ პატარა WPI ლოგო თქვენი ფანჯრის ზედა მარჯვენა კუთხეში (სურათი 5) (თუ არ სცადეთ ხელახლა გადატვირთოთ VSCode ან გადატვირთეთ კომპიუტერი).

ნაბიჯი 2: ახალი WPILIB პროექტის შექმნა

პირველ რიგში, ჩვენ უნდა გადავიდეთ WPILIB ლოგოზე, რომელიც ნახსენებია ბოლო საფეხურზე და დააწკაპუნეთ მასზე და ჩამოდით ქვემოთ და შეარჩიეთ "შექმენით ახალი პროექტი" (შეიძლება დაგჭირდეთ მისი ძებნა). (სურათი 1)

არჩევის შემდეგ თქვენ უნდა აირჩიოთ "პროექტის შაბლონი", "პროექტის ენა" (ეს იქნება java), "პროექტის ბაზა", "პროექტის საქაღალდე", "პროექტის სახელი". (სურათი 2, სურათი 3)

შემდეგ "პროექტის გენერირების" დაწკაპუნების შემდეგ, თქვენ გსურთ აირჩიოთ "დიახ (მიმდინარე ფანჯარა)". (სურათი 4)

ნაბიჯი 3: კოდის წერა

პირველ რიგში, ჩვენ უნდა გავაფართოვოთ კოდის ხედი (სურათი 1) ქვესისტემებისა და ბრძანებების პოვნაში, სადაც ჩვენ წავშლით ბრძანების მაგალითს და მაგალითის ქვესისტემას. (სურათი 2)

ბრძანების და ქვესისტემის წაშლის შემდეგ ჩვენ დაგვჭირდება რობოტის კლასში წარმოშობილი შეცდომების გამოსწორება, ამას ჩვენ გავაკეთებთ ხაზების წაშლით ან კომენტარით. (სურათი 3)

შემდეგი, ჩვენ უნდა შევქმნათ ბრძანება და ქვესისტემა ბრძანების ფაილზე მარჯვენა დაწკაპუნებით, შემდეგ ახალი კლასის/ბრძანების შექმნით, თქვენ უნდა აირჩიოთ ბრძანება, შემდეგ შეიყვანოთ სახელი, რომელსაც მე დავარქვი DriveCommand და იგივე გავაკეთოთ ქვესისტემისთვის ფაილი, მაგრამ ბრძანების არჩევის ნაცვლად თქვენ ირჩევთ ქვესისტემას, რომელსაც მე დავარქვი ჩემი DriveSub. (სურათი 4)

ორი ახალი ფაილის შექმნის შემდეგ ჩვენ უნდა წავიდეთ RobotMap– ში და დავამატოთ ოთხი ცვლადი, რომლებიც იქნება int და ისინი შეიცავენ ოთხი საავტომობილო კონტროლერის ID- ს. (სურათი 5)

შემდეგ ჩვენ დავუბრუნდებით DriveSub– ს და შევქმნით 4 TalonSRX ობიექტს, რომელთა სახელებიც შეესაბამება 4 ძრავას და ჩვენ გვჭირდება კონსტრუქტორის შექმნა. (სურათი 6)

შემდეგ კონსტრუქტორში ჩვენ უნდა ავაშენოთ TalonSRX– ები ID– ებით, რომლებიც არის RobotMap– ში. (სურათი 7)

შემდეგი, ჩვენ ვაპირებთ შევქმნათ მეთოდი, რომელიც გაუმკლავდება ჩვენს ყველა კონფიგურაციას, როგორიცაა მაქსიმალური გამომავალი და მაქსიმალური მიმდინარე გამომავალი. (სურათი 8)

ახლა, როდესაც ჩვენ მზად ვართ განვახორციელოთ დისკის მეთოდი, ჩვენ უნდა დავაკოპიროთ Drive- ის კლასი, რომელიც მე გამოგვადგება და დაგვეხმარება. დააკოპირეთ ფაილები აქედან. (განათავსეთ ეს ფაილი ახალ საქაღალდეში, სახელწოდებით კომუნალური, რობოტის საქაღალდეში) (სურათი 9)

მას შემდეგ რაც ჩვენ გადავაკოპირეთ ეს ფაილი ჩვენ ახლა უნდა გავაკეთოთ Drive ობიექტი და ავაშენოთ ის კონსტრუქტორში. (სურათი 10)

როდესაც ჩვენ ვქმნით ჩვენს Drive ობიექტს, ჩვენ გვჭირდება გზა, რომ ეს ბრძანება გამოიძახოთ, ასე რომ ჩვენ შევქმნით driveArcade მეთოდს ორი ცვლადი გადაადგილებით და როტაციით, რომელიც გაიგზავნება

ნაბიჯი 4: წამყვანი ბრძანება

ახლა ჩვენ უნდა ვისაუბროთ მოთხოვნებზე. როდესაც მოთხოვნილი მეთოდი ეწოდება, ის გადადის ქვესისტემზე და ქვესისტემა წყვეტს ყველა სხვა ბრძანებას, რომელიც მოითხოვს ერთსა და იმავე ქვესისტემას. ძირითადად, ნათქვამია, რომ მხოლოდ ამ ობიექტს შეუძლია გამოიყენოს ქვესისტემა ამ მომენტში. ასე რომ, ჩვენ გვჭირდება driveTrain ობიექტი რობოტის კლასში (როდესაც თქვენ მიმართავთ DriveSub კლასს, თქვენ ყოველთვის უნდა გაიაროთ რობოტის კლასის ობიექტი). (სურათი 1)

მეორეც, ჩვენ უნდა წავიდეთ oi კლასში და დავამატოთ საჯარო ჯოისტიკის ობიექტი, რომელიც ეხება იმ პორტს, რომელშიც ის ჩართულია მძღოლის სადგურზე. (სურათი 2)

დაბოლოს, ჩვენ უნდა მივიდეთ DriveCommand– ზე და შესრულების მეთოდით უნდა გადავიდეთ რობოტის კლასში და გადავიდეთ driveTrain ობიექტზე და გამოვიძახოთ მისი driveArcade მეთოდი გავლით მას მარცხენა y ღერძი და მარჯვენა x ღერძის მნიშვნელობა რობოტიდან და ობიექტიდან რა შემდეგ შეწყვეტის მეთოდში ჩვენ უნდა გამოვიძახოთ დასასრულის მეთოდი შემდეგ ბოლო მეთოდით უნდა დავრეკოთ robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) რათა დავრწმუნდეთ რომ როდესაც ბრძანება წყდება ან ბრძანება მთავრდება ან ავარიის დროს ან მოითხოვს გაჩერებას, რომ ის აჩერებს მართვას. (სურათი 3)

ნაბიჯი 5: განლაგება

რობოტზე საბოლოოდ განლაგების მიზნით გადადით wpi ლოგოზე და დააწკაპუნეთ მასზე და მოძებნეთ განლაგება და მიჰყევით ინსტრუქციას.