დაამატეთ დამშიფრავი Feetech Micro 360 გრადუსიანი უწყვეტი ბრუნვის Servo FS90R: 10 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:16

ძალიან რთულია ან თითქმის შეუძლებელია ბორბლიანი რობოტის მოძრაობის ზუსტად კონტროლი ღია მარყუჟის ძრავის კონტროლის გამოყენებით. ბევრი აპლიკაცია მოითხოვს ბორბლიანი რობოტის პოზიციის ან მგზავრობის მანძილის ზუსტად განსაზღვრას. მცირე უწყვეტი ბრუნვის მიკრო სერვო ძრავები არის დიდი დაბალფასიანი გადაწყვეტა მცირე რობოტების მართვისთვის, მაგრამ მათ არ გააჩნიათ უკუკავშირი უფრო დიდი სერვო ძრავებისთვის.

Feetech Micro 360 გრადუსიანი უწყვეტი ბრუნვის სერვისები (FS90R) შესანიშნავია რობოტექნიკის პროექტებისთვის, მაგრამ ზოგჯერ გსურთ უფრო დიდი სერვისების უკუკავშირის კონტროლი.

ამ პატარა სერვისების გადაკეთება დახურული მარყუჟის პოზიციის უკუკავშირის კონტროლისთვის ძალიან ადვილია მას შემდეგ რაც დაამატებთ Tamiya ანალოგური კოდირების სენსორს და მარტივ დახურულ მარყუჟს უკუკავშირის ალგორითმს Arduino ან Raspbery Pi კონტროლერზე.

ნაბიჯი 1: საჭირო ნაწილები

• FeeTech 9g უწყვეტი როტაციის მიკრო სერვისი w/ round servo horn გამყიდველი: RobotShop ნაწილი #: RB-Fit-02 რაოდენობა: 1 ერთეულის ღირებულება: $ 4.99 სულ: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 ან მსგავსი Arduino მიკროკონტროლი
• კოდირების წყვილი Tamiya Twin Motor გადაცემათა კოლოფი გამყიდველი: RobotShop ნაწილი #: RB-Rbo-122 რაოდენობა: 1
• ევერი 8160 1 "x 2-5/8" მისამართის ეტიკეტები გამყიდველი: საოფისე საცავი რაოდენობა: 1 ფურცელი სულ: $ 13.99 პაკეტი (25 ფურცელი)
• დისკის კოდირება github– დან
• 5V პორტატული ტელეფონის დამტენი Micro USB to USB -A დატენვის კაბელით გამყიდველი: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh პორტატული დამტენი მოდელი: 4021BB ნაწილი #: 6304825

ჟოლო პი ვარიანტი

1. ჟოლო Pi 3 - მოდელი B გამყიდველი: Adafruit SKU: პროდუქტის ID: 3055
2. ან Raspberry Pi Zero W ძირითადი პაკეტი - შეიცავს Pi Zero W გამყიდველს: Adafruit ნაწილი #: პროდუქტის ID: 3409 Qty: 1

თუ თქვენ იყენებთ Raspbery Pi- ს ან Pi Zero W- ს, საჭიროა ორი დამატებითი Pi HAT:

1. Pimoroni Automation pHAT for Raspberry Pi Zero გამყიდველი: Adafruit ნაწილი #: პროდუქტის ID: 3352 რაოდენობა: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT გამყიდველი: SparkFun ნაწილი #: DEV-14328 რაოდენობა: 1
3. GPIO Stacking Header - Extra -long 2x20 Pins გამყიდველი: Adafruit ნაწილი #: პროდუქტის ID: 2223 რაოდენობა: 2

ნაბიჯი 2: საჭირო ინსტრუმენტები

• მინი ფილიპსის ხრახნიანი მანქანა
• წებო იარაღი და წებო ჯოხი ან სუპერ წებო
• ნემსის ცხვირსახოცი
• გასაყიდი რკინა და შესადუღებელი საჭიროა Raspberry Pi ვერსიისთვის (სურვილისამებრ)

ნაბიჯი 3: დაბეჭდეთ კოდირების დისკის გრაფიკა მისამართების ეტიკეტის ქაღალდზე

1. გახსენით Encoder_disk.pdf და დაბეჭდეთ იგი Avery 8160 მისამართების ეტიკეტის ქაღალდზე
2. გამოიყენეთ მაკრატელი, რომ ამოიღოთ კოდირების დისკის გრაფიკა ეტიკეტის ქაღალდიდან მოწყვეტილი ხაზების გასწვრივ და გაჭრა ცენტრალური ხვრელი დაშლილი ხაზის გამოყენებით, როგორც სახელმძღვანელო

ნაბიჯი 4: მიამაგრეთ კოდირების დისკის გრაფიკა მრგვალ სერვო რქაზე

1. ამოიღეთ ქაღალდის საყრდენი კოდირების დისკის გრაფიკიდან ნაბიჯი 3
2. მიამაგრეთ კოდირების დისკის გრაფიკა მრგვალი სერვო რქის უკანა მხარეს და განათავსეთ კოდირების დისკის გრაფიკული ხვრელი servo horn spline boss- ის გარშემო
3. გაასწორეთ კოდირების დისკის გრაფიკა ჰაერის ბუშტუკების ან ნაოჭების მოსაშორებლად

ნაბიჯი 5: მიამაგრეთ ტამიას ანალოგური კოდირება მიკრო სერვო ძრავაზე

1. განათავსეთ მცირე წვეთი ცხელი დნობის ან სუპერ წებოს მიკრო სერვო ძრავის ლილვის ბოსზე. გამოიყენეთ ცხელი დნობის წებო, როგორც დროებითი შესაკრავი, მაგრამ გამოიყენეთ სუპერ წებო საბოლოო მუდმივი მიმაგრებისთვის.
2. მიამაგრეთ Tamiya Analog შიფრატორი იმის უზრუნველსაყოფად, რომ Tamiya Analog კოდირების მიკროსქემის ხვრელი კონცენტრირებული იყოს მიკრო სერვო ძრავის ლილვის ირგვლივ სენსორებით ძრავის ზემოთ/მოშორებით

ნაბიჯი 6: შეცვალეთ კოდირების სენსორის კაბელები

1. კაბელები, რომლებიც მოწოდებულია Tamiya ანალოგური კოდირებით, უნდა შეიცვალოს მიკროკონტროლის ანალოგური შეყვანის ქინძისთავებზე სტანდარტული მიწა -5V სიგნალის კონფიგურაციით.
2. შეცვალეთ მიწა და 5 ვ მავთული ანალოგური სენსორის კაბელის ერთ ბოლოზე ისე, რომ 5 ვ მავთული იყოს პინ კონექტორის ცენტრში, ხოლო მიწისა და სიგნალის მავთულები კი პინ კონექტორის პირას.
3. მიამაგრეთ კაბელის მოდიფიცირებული ბოლო Tamia Analog კოდირების პინზე
4. მიამაგრეთ კაბელის შეცვლილი ბოლო Arduino მიკროკონტროლის ანალოგურ საყრდენებზე, რათა დარწმუნდეთ, რომ Arduino პინზე დამიწებული მავთული უკავშირდება Tamiya Analog კოდირების მიწას.
5. მიამაგრეთ მიკრო სერვო ძრავის PWM კაბელი თქვენი Arduino მიკროკონტროლის D9 PWM ქინძისთავებზე

ნაბიჯი 7: მიამაგრეთ მრგვალი სერვო რქა მიკრო სერვო ძრავას

დაამონტაჟეთ მრგვალი სერვო რქა კოდირების დისკის გრაფიკით მიკრო სერვო ძრავის ლილვზე და მიამაგრეთ იგი მოწოდებული სერვო რქის მიმაგრების ხრახნის გამოყენებით

ნაბიჯი 8: აპარატურის კავშირები

არდუინოს ვერსია

1. შეაერთეთ კოდირების სენსორის კაბელის შეცვლილი ბოლო Arduino– ს ანალოგურ 4 პორტთან, რომელიც აკვირდება Ground-5V – Signal pin– ის სწორ ორიენტაციას.
2. შეაერთეთ Micro Servo Motor PWM კონექტორი Arduino კონტროლერის D9 პინთან
3. შეაერთეთ არდუინო დენის წყაროსთან

ჟოლოს ვერსია

1. დააინსტალირეთ Pimoroni Automation Phat Raspberry Pi GPIO სათაურში
2. დაალაგეთ SparkFun Pi Servo HAT Pimoroni Automation Phat– ის თავზე
3. შეაერთეთ ანალოგური კოდირების სენსორის სიგნალის პინი ADM 1 კავშირზე Pimoroni Automation Phat– ზე
4. დააკავშირეთ ანალოგური კოდირების სენსორის კონექტორის სახმელეთო და 5V ქინძისთავები შესაბამის გრუნტთან და 5 ვ კავშირებთან Pimoroni Automation Phat– ზე
5. დარწმუნდით, რომ SparkFun Pi Servo HAT ელექტრომომარაგების საიზოლაციო ჯუმპერი ღია რეჟიმშია (იხილეთ გამყიდველის სახელმძღვანელო) ბატარეის ქუდთან დაკავშირებამდე
6. შეაერთეთ ბატარეის სიმძლავრე Raspberry Pi და SparkFun Pi Servo HAT– თან

ნაბიჯი 9: ჩამოტვირთეთ და გაუშვით Micro Servo Motor Encoder Demo Code

არდუინოს ვერსია

1. დააკოპირეთ, კლონირება ან გადმოწერეთ Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h და Encoder.cpp დემო კოდი github– დან
2. გახსენით დემო კოდი Arduino IDE– ში და შეარჩიეთ დაფა IDE ინსტრუმენტების მენიუდან
3. ატვირთეთ კოდი თქვენს დაფაზე
4. Arduino დაფის გადატვირთვისთანავე დაიწყება პროგრამა და გადის წინასწარ განსაზღვრული მოძრაობების თანმიმდევრობით, რომლებიც ასახავს თუ როგორ უნდა აკონტროლოთ მიკრო სერვო ძრავა Tamiya Analog კოდირების გამოყენებით

ჟოლოს ვერსია

1. დააკოპირეთ, კლონირება ან გადმოწერეთ encoder.py Python Encoder დემო კოდი github– დან თქვენს Raspberry Pi SD ბარათზე
2. გახსენით დემო კოდი Python 3 Idle IDE- ში და გაუშვით კოდი IDE Run მენიუდან
3. პროგრამის დაწყებისთანავე დაიწყება პროგრამა და გადის წინასწარ განსაზღვრული მოძრაობების თანმიმდევრობით, რომლებიც ასახავს თუ როგორ უნდა აკონტროლოთ მიკრო სერვო ძრავა Tamiya Analog კოდირების გამოყენებით. კოდის შენიშვნა ინტერაქტიული რეჟიმში პითონის გარსის ბრძანების ხაზის პოზიციის ბრძანებების შესასვლელად

ნაბიჯი 10: სცადეთ ონლაინ რობოტის დემო

1. შეგიძლიათ შეამოწმოთ რობოტის მაგალითი კოდირებით კონტროლირებადი მიკრო სერვო ძრავით უფასო droidguru.net ვებ გვერდზე
2. გადადით: droidguru.net. უყურეთ გაკვეთილს, თუ არ იცით როგორ მუშაობს (დახმარების მენიუ). ჯოისტიკი მართავს რობოტს და A ღილაკს ისვრის Airsoft იარაღი, თუ ის BB– ს არ აქვს ან აკუმულატორი არ კვდება. (საუკეთესოა ლეპტოპზე/დესკტოპის კომპიუტერზე ნახვისას)

3. მიჰყევით ამ ნაბიჯებს რობოტის მაგალითის გამოყენების დასაწყებად

   • შესვლა როგორც სტუმარი
   • აირჩიეთ ბორბლების ოთახი გაწევრიანების ოთახის პანელიდან
   • ოთახის წევრების პანელიდან აირჩიეთ Drone Patrol 1 რობოტი
   • დათვლის ქრონომეტრის დასრულების შემდეგ თქვენ შეგიძლიათ აკონტროლოთ რობოტი ჯოისტიკით ან სირბილის ღილაკებით
   • ხელახლა შეარჩიეთ Drone Patrol 1 რობოტი ოთახის წევრების პანელიდან რობოტების კონტროლის ახალი სესიის დასაწყებად
4. ვირტუალური ჯოისტიკი მართავს რობოტს და ჯოისტიკი ისრის ღილაკები აკონტროლებს სირბილს/vernier/დამატებითი საავტომობილო მოძრაობებს ანალოგური შიფრატორების გამოყენებით, რათა უკეთესად გაასწოროს ჰაერის იარაღი სამიზნეებთან