რომბოტი: 15 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

Roombot არის ვაკუუმური რობოტი, რომელიც სრულად არის 3D დაბეჭდილი, ავტონომიური და კოდირებული არდუინოზე.

საკრედიტო:

www.instructables.com/id/Build-Your-Own-Va…

ნაბიჯი 1: მასალები

ყველა მასალა

• 1 x Arduino Uno დაფა
• 1 x IRF520 MOS FET დრაივერის მოდული
• 1 x H-bridge L298 ორმაგი ძრავის მძღოლი
• 2 x მიკრო ლითონის გადაცემათა კოლოფი HP 6V 298: 1
• 1 x მიკრო ლითონის გადაცემათა კოლოფის წყვილი
• 1 x ბორბალი 42 × 19 მმ წყვილი
• 1 x ვენტილატორის ვენტილატორი AVC BA10033B12G 12V
• 2 x მკვეთრი მანძილის სენსორი GP2Y0A41SK0F (4 - 30 სმ)
• 1 x ZIPPY კომპაქტური 1300mAh 3S 25C ლიპო პაკეტი
• 1 x LiPo ბატარეის დამტენი 3s
• 1 x 1k Ohm რეზისტორი
• 1 x 2k Ohm პატარა პოტენომეტრი
• 3D პრინტერი დაბეჭდვის მინიმალური ზომით 21 L x 21 W სმ
• PLA Fillament ან მსგავსი.
• 20 x M3 ჭანჭიკები (3 მმ დიამეტრით), 20 x M3 კაკალი
• 2 x #8-32 x 2 IN ჭანჭიკები თხილით და სარეცხი საშუალებით
• 1 x ვაკუუმის ჩანთის ფილტრი (ქსოვილის ტიპი)
• 1 x Ball Caster 3/4 ″ პლასტიკური ან ლითონის ბურთით
• 2 ღილაკი
• 1 x ჩართვა/გამორთვა გადამრთველი
• ხრახნიანი მძღოლი
• გასაყიდი რკინა
• ფანქარი, მაკრატელი
• კაბელი (3 მ)

ნაბიჯი 2: 3D ბეჭდვა

ამობეჭდეთ ნაწილები (ნაჩვენებია სურათზე) 3D პრინტერიდან.

ნაწილები მოიცავს:

• გულშემატკივართა დანართი
• ქვედა ბაზა
• ღილაკი (1 მმ სიგანე)
• ღილაკი (ბაზის სიგანე 2 მმ)
• ფილტრის საფარი
• ზედა ყდა
• ბამპერი
• ფანების საფარი
• მკვეთრი მხარდაჭერა
• ფილტრის შეხება
• ღილაკის მხარდაჭერა
• ფილტრის შეხება

ბეჭდვის რეკომენდებული პარამეტრები:

• ფენის სიმაღლე 0.2 მმ
• გარსის სისქე 1.2 მმ
• შევსების სიმკვრივე 30%
• ბეჭდვის ტემპერატურა 215 გრადუსი ცელსიუსით
• საწოლის ტემპერატურა 70 გრადუსი ცელსიუსით
• მხარდაჭერის ტიპი ყველგან
• უკან დახევა: 50 მმ/წმ 0.7 მმ
• ბეჭდვის სიჩქარე 60 მმ/წმ

ნაბიჯი 3: სენსორების დაყენება

დაიწყეთ მავთულის პირველი შედუღებით Sharp სენსორებზე. შემდეგ მიამაგრეთ სენსორი Sharp მხარდაჭერის #D დაბეჭდილ ნაწილზე, დარწმუნდით, რომ სენსორის მიმართულება განსხვავდება ერთმანეთისგან. ამის შემდეგ, მიამაგრეთ სენსორის დამხმარე ნაწილი ქვედა ბაზაზე, სადაც არის ხვრელები ხრახნების დასაკავშირებლად და სენსორი წინა მხარეს უნდა იყოს.

ნაბიჯი 4: ბორბლებისა და ძრავების დაყენება

პირველ რიგში მიამაგრეთ ბორბალი ძრავაზე და დააწებეთ ძრავა ძირის ძირზე ძრავის მხარდაჭერით (ყიდვისას ძრავას ეძლევა). დარწმუნდით, რომ ბორბლები მოძრავია და არ ეკვრის ძირს. დააკავშირეთ მავთულები ძრავაზე ლითონის რგოლის ხვრელების მეშვეობით.

ნაბიჯი 5: დამონტაჟება Ball Caster

ბურთის საჭრელი არის რობოტის მესამე ბორბალი. ბურთის კასტერის მიმაგრება ქვედა ბაზაზე. ბურთი უნდა იყოს მოძრავი იმისათვის, რომ მთელი რობოტი გადაადგილდეს და ხრახნები მჭიდროდ იყოს ხრახნიანი. რეკომენდირებულია ხრახნიანი ბურთი ქვემოდან ისე, რომ ხრახნები არ დარჩეს ლითონის ბურთთან.

ნაბიჯი 6: ბამპერის დაკავშირება

თავდაპირველად დარწმუნდით, რომ ღილაკები (3D ბეჭდვით 1 მმ სიგანე) უკავშირდება ბამპერის ხვრელებს. თუ ის არ აკავშირებს, ის შეიძლება იყოს წებოვანი სუპერ წებოთი ან კვლავ დაბეჭდილი 3D და დარწმუნდით, რომ აქვს სწორი ზომები. ღილაკები ასევე უნდა მოერგოს ქვედა ბაზის წინ არსებულ ორ ხვრელს და ღილაკს უნდა შეეძლოს შეუფერხებლად გადაადგილება. შემდეგ შეყვანის ღილაკები უნდა იყოს პრინტერის ღილაკზე და მიმაგრებულია ქვედა ბაზაზე, 3D ბეჭდვის ღილაკების უკანა მხარეს. ბამპერს უნდა ჰქონდეს დაწკაპუნების ხმა ისე, რომ ბამპერი რეალურად იმუშაოს.

ნაბიჯი 7: ძაბვის გაყოფა

2k პოტენომეტრის გამოყენებით და შეაერთეთ მავთულები, რომლებიც აკავშირებს არდუინოს და დრაივერის მოდულს. ყველა მავთული უნდა იყოს ფერადი კოდირებული და შავ მავთულს უნდა ჰქონდეს რეზისტორი, წინააღმდეგ შემთხვევაში მძღოლის მოდული შეიძლება გაცხელდეს და გამოიწვიოს ნაპერწკალი.

ნაბიჯი 8: შეაერთეთ გულშემატკივარი

ვენტილატორი არის მთავარი ნაწილი იმისა, რაც მანქანას ვაკუუმს ხდის. გულშემატკივართა გამწოვი მოცემულია ლურსმნებით, რომლითაც ხრახნიან და მიამაგრებენ ქვედა ბაზას. შემდეგ ვენტილატორი უკავშირდება დრაივერის მოდულს და აკავშირებს ბატარეას ენერგიაზე.

ნაბიჯი 9: ყველაფერი დაუკავშირეთ ტვინს

მიჰყევით მოცემულ სქემას და დააკავშირეთ ყველა მავთული არდუინოში სწორ ადგილას. დარწმუნდით, რომ Arduino მოთავსებულია რობოტის სწორ ადგილას და სტაბილიზირებულია ისე, რომ სადენები არ იმოძრაოს ჩართვისას. Arduino დანამატის ხვრელი უნდა შეესაბამებოდეს რობოტის უკანა ხვრელს ისე, რომ Arduino- ს კოდი შეიძლება ატვირთვა ნებისმიერ დროს.

ნაბიჯი 10: მანქანების სიმძლავრის მიცემა

პოტენომეტრის და Li Po ბატარეის დაკავშირება მძღოლის მოდულთან შეიძლება რთული იყოს. პოტენომეტრი ჯერ უნდა იყოს დაკავშირებული ისე, რომ Li Po ბატარეის სიმძლავრე არ გაცხელდეს და დასრულდეს მოკლე ჩართვით ან შესაძლოა აფეთქდეს.

ნაბიჯი 11: ფილტრის აწყობა

ყუთის მსგავსი სტრუქტურა განკუთვნილია ფილტრის გადასატანად, რათა დარწმუნდეთ, რომ სწორი ნივთები მტვერსასრუტით შემოდის. ფილტრის ჩამოსასხმელი და საფარი ადვილად შეიძლება დაერთოს ერთმანეთს და ფილტრის ყუთის საფარისთვის ჩვენ გამოვიყენეთ ლენტი ისე, რომ თავსახური იყოს არ იშლება ადვილად და შეიძლება გაიხსნას ნებისმიერ დროს.

ნაბიჯი 12: LED- ის მიმაგრება

საჭიროა LED შუქის მითითება მანქანა ჩართულია თუ არა. LED ნათურა ერთვის არდუინოს აპარატის ყდაზე არსებული ხვრელის მეშვეობით.

ნაბიჯი 13: მანქანის შეყვანის მიცემა

გადამრთველი უკავშირდება ბატარეას და დრაივერის მოდულს, რათა ჩართოს მანქანა. თუ ჩამრთველი საკმარისად მცირეა, ის შეიძლება მოთავსდეს მართკუთხა ხვრელში, თუ არა, უბრალოდ დარწმუნდით, რომ მავთულები ერთმანეთთან არის დაკავშირებული და რომ ორი მავთული არ უნდა შეეხოთ ერთმანეთს, წინააღმდეგ შემთხვევაში გადამრთველი არ იმუშავებს.

ნაბიჯი 14: მონაცემების ატვირთვა

Arduino– ს კოდები უნდა აიტვირთოს ისე, რომ მთელმა აპარატმა შეძლოს მუშაობა. კოდები მოცემულია ქვემოთ მოცემულ ბმულზე.

ნაბიჯი 15: დაასრულეთ

მანქანას ახლა უნდა შეეძლოს გადაადგილება და გულშემატკივართა გამწოვი უნდა ჩაასხუროს ნივთს მანქანაში, დარწმუნდით, რომ ფილტრი აქვს ფილტრის ონკანში ისე, რომ არაფერი დიდი არ იყოს მტვერსასრუტით და გაფუჭებული მანქანა. ახლა უბრალოდ დატენეთ მანქანა დამტენით და დაელოდეთ სანამ დამტენიზე განათება მწვანე შუქს აანთებს და ის დაიწყებს ტერიტორიის გაწმენდას!