RufRobot45: 7 ნაბიჯი

2024 ავტორი: John Day | [email protected]. ბოლოს შეცვლილი: 2024-01-30 10:15

RufRobot45 აშენდა სილიციუმის/ქაფის წასასმელად 45 ° -იან რთულად მისასვლელ სახურავზე

Მოტივაცია

წვიმის წყალმა გატეხილი კედლის მეშვეობით ჩვენს სახლში გამოიწვია დაზიანება საღებავსა და კედელზე, რაც ძლიერდება ძლიერი წვიმის შემდეგ. გამოძიების შემდეგ, მე შევამჩნიე 1 -დან 1.5 სმ -მდე უფსკრული (დაახლოებით ½ ინჩი) უფსკრული 3 მ/9,8 ფუტის მონაკვეთის სიგრძეზე. ამ სივრცით წვიმის წყალი 45 ° -იანი (გადახურვის სახურავი 12/12) სახურავიდან გადადიოდა გვერდით პანელზე და დაბზარულ კედელზე. იხილეთ სურათი 1 ქვემოთ.

მე დავურეკე რამდენიმე გადახურვის/გაჟონვის ექსპერტს, მათი რჩევების მისაღებად და ღირებულების შესაფასებლად. გაჟონვის შეკეთების/შეჩერების საერთო ღირებულება იქნება მინიმუმ $ 1200. ციტატები მოიცავდა საფასურებს თოკების გაყალბებისთვის, უსაფრთხოების წამყვანებისთვის და დაზღვევისათვის სახურავის დასაფარავად, სანამ ისინი შეამოწმებდნენ და აფიქსირებდნენ გაჟონვას ძნელად მისასვლელ ციცაბო 45 ° სახურავზე რა

$ 1200 სავარაუდო ღირებულება ისეთი მარტივი რამისთვის, როგორიც არის სილიკონის/კოლოფის 20 დოლარიანი მილის გამოყენება, ის ძალიან მაღალი იყო, თუმცა როდესაც სასოწარკვეთილი ხართ, თქვენ გადაიხდით თანხას მიმდინარე ზიანის შესაჩერებლად.

სანამ რომელიმე ციტატას მივიღებდი, გადავწყვიტე გამომეყენებინა თავისუფალი დრო Covid 19 ჩაკეტვის დროს რემონტის მცდელობისთვის, უპირველეს ყოვლისა, სახურავის შემოწმება მომიწია იმის დასადგენად, იქნება თუ არა ეს შესაძლებელი რემონტი, რისი გაკეთებაც მე შემიძლია.

ინსპექტირების რობოტი

სარისკო შემოწმების მიზნით, RC ტანკი, რომელიც იყო მიმაგრებული, ნებაყოფლობით წავიდა ციცაბო სახურავზე. RC სატანკო (სურათი 2) არის საბოლოო დიზაინის პროტოტიპი. აშენებულია ძველი Vex რობოტული ნაწილებისგან (სურათი 3), რომელიც მე გარშემო ვიწექი. Vex 393 ძრავები, სატანკო საფეხურები, RC კონტროლერი და PVC მილები შასისთვის სახურავის შესამოწმებლად.

მიუხედავად იმისა, რომ ეს ინსტრუქცია არ ეხება შემოწმების რობოტს, მე დაურთო სურათი მათთვის, ვინც დაინტერესებულია. GoPro– ს სურათების საშუალებით გრძელი უფსკრული ჩანს, სადაც წყალი შეიძლება მიედინება გვერდითი კედლისკენ. იხილეთ სურათი 1.

ავტომატური გამათბობელი იარაღის დიზაინის პროცესი

დიზაინის ეს პროცესი შეიძლება გამოყენებულ იქნას სილიციუმზე, წებოზე ან სხვა სახის დასაკეცი აპლიკაციაზე, რომელიც გამოიყენება მილისა და საქშენების მეშვეობით. შემდეგ თქვენ გჭირდებათ დამცავი იარაღი, ლითონის მარტივი ჩარჩო მილის ჩასატარებლად და დგუში, ზამბარა ზეწოლისთვის, ჩარჩო მილის ირგვლივ, შემდეგ დაიჭირეთ დასაკეცი იარაღი და დააწებეთ მილის საქშენები უფსკრულიდან.

მოათავსეთ საქშენები ზემოთ, ქვევით, მარჯვნივ, წინ უკან (ღერძი X, Y, Z) დაიცავით უფსკრული კონტური და კუთხე. ამ ყველაფრის ცოდნა აადვილებს იმის გადაწყვეტას, რისი გაკეთებაც მოუწევდა ჩამკეტ რობოტს. პროცესი განმეორებითი იყო, მრავალი ცდის, ცდისა და შეცდომის შემდეგ, მე შევძელი სრულად დაფარვა უფსკრული და შემეჩერებინა გაჟონვა.

დიზაინის პროცესის უკეთ წარმოსაჩენად, რომ სხვებმა შეძლონ რეპროდუცირება, მე მოდელირებული, ანიმაციური და გადავიღე რობოტის სურათები Blender 3D– ით. უფრო სწრაფი გაცემა შესაძლებელი გახდა Nvidia Cuda– ს და 1080TI GPU– ს არჩევით ჩემს ძველ სისტემაზე CPU– ს ნაცვლად. ქვემოთ მოცემულია ნაბიჯები რობოტის მშენებლობაში.

მასალები:

Vex ნაწილები ნაბიჯი 1 -ისთვის

• 1x სარკინიგზო 2x1x25 1x 12 "გრძელი ხაზოვანი სლაიდ ბილიკი (დგუშისთვის).
• 1 x ხაზოვანი სლაიდერი გარე ბილიკი
• 4 x Rack Gear განყოფილებები
• 2 x კუთხის გუსეტი
• 1 x Vex 393 2 მავთულის ძრავა და 1 x ძრავის კონტროლერი 29
• 1 x 60 კბილი მაღალი სიმძლავრის მექანიზმი (2.58 დიუმიანი დიამეტრი)
• 1 x 12 კბილი ლითონის მექანიზმი 3 x ლილვის საყელო
• 1 x Rack გადაცემათა კოლოფი
• 2 x მაღალი სიმტკიცის 2 დიუმიანი ლილვი
• 3 x ტარების ბინა (ერთი მათგანი დაყავით 3 ნაწილად და გამოიყენეთ როგორც გამყოფი)
• 2 x პლუს გუსეტი 3 x.5 დიუმიანი ნეილონის შუალედი
• 1 x.375 დიუმიანი ნეილონის გამყოფი არა -ვექსის ნაწილები
• 2 x 4 ინჩიანი შლანგის დამჭერი (მილის ადგილზე შესანარჩუნებლად).

Vex ნაწილები ნაბიჯი 2

• 2 x კუთხე 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 მავთულის ძრავა და 1 x ძრავის კონტროლერი 29
• 1 x ჭიის ფრჩხილი 4 ხვრელი
• 1 x 12 კბილი ლითონის მექანიზმი
• 1 x 36 კბილის მექანიზმი
• 2 x მაღალი სიმტკიცის 2 დიუმიანი ლილვი
• 2 x ლილვის საყელო
• 1 x 12 "გრძელი ხაზოვანი სლაიდების ბილიკი
• 3 x Rack Gear განყოფილებები
• 1 x Linear Sider შიდა სატვირთო მანქანა
• 2 x ტარების ბინა

Vex ნაწილები ნაბიჯი 3

• 1 x ფოლადის ფირფიტა
• 5x15 (დაჭრილი ლითონის საკინძით ან ხერხით 3.5 x 2.5 ინჩამდე) ეს იქნება საფუძველი სილიკონის მილების შესაქმნელად.
• 1 x Vex 393 2 მავთულის ძრავა და 1 x ძრავის კონტროლერი 29
• 1 x 60 კბილი მაღალი სიმძლავრის მექანიზმი (2.58 დიუმიანი დიამეტრი)
• 1 x 12 კბილი ლითონის მექანიზმი
• 4 x ლილვის საყელო
• 1 x WormBracket 4 ხვრელი
• 2 x მაღალი სიმტკიცის 2 დიუმიანი ლილვი
• 4 x ტარების ბინა
• 2 x 2 დიუმიანი ჩამონგრევა
• 1 x კუთხის გუსეტი
• 1 x.5 დიუმიანი ნეილონის შუალედი

Vex ნაწილები მე –4 საფეხურისთვის

• 1 x Vex 393 -2 მავთულის ძრავი და
• 1 x ძრავის კონტროლერი 29
• 1 x 60 კბილი მაღალი სიმძლავრის გადაცემათა კოლოფი (2.58 დიუმიანი დიამეტრი) რენდერულ სურათებში ნაჩვენებია 36 კბილიანი საფეხური მე –4 საფეხურისთვის, გარკვეული ტესტირების შემდეგ, იგი შეიცვალა 60 კბილის მექანიზმით, რათა მეტი ბრუნვის უზრუნველსაყოფად საჭირო იყოს სილიკონის მილის მექანიზმის წონის ასამაღლებლად 45 ° დახრილი.
• 1 x 12 კბილი ლითონის მექანიზმი
• 4 x ლილვის საყელო
• 1 x Rack გადაცემათა კოლოფი
• 2 x მაღალი სიმტკიცის 2 ინჩიანი ლილვი
• 3 x ტარების ბინა (ერთი მათგანი დაყავით 3 ნაწილად და გამოიყენეთ როგორც გამყოფი)
• 2 x პლუს გუსეტი
• 7 x.5 დიუმიანი ნეილონის სპეისერები
• 2 x კუთხე 2x2x25 ხვრელი
• 4 x 1 ინჩიანი ჩამორჩენილობა
• 1x 17.5 "გრძელი ხაზოვანი სლაიდ ბილიკი
• 2 x ხაზოვანი სლაიდერი გარე ბილიკი
• 5 x Rack Gear განყოფილებები
• 1 x ფოლადის C- არხი
• 2x1x35 ან ფოლადის C- არხი
• 1x5x1x25 (დამოკიდებულია ბილიკის სიგრძეზე). ეს C არხი მიმაგრებულია ტრასის კიდეზე სილიკონის მილთან უფრო ახლოს. იგი მხარს უჭერს მილის მექანიზმის წონას. წინააღმდეგ შემთხვევაში, ბილიკი გადახრილია პლასტიკური ხაზოვანი სლაიდერიდან.

Vex ნაწილები ნაბიჯი 5

• 2 x Vex 393 2 მავთულის ძრავა და 1 x ძრავის კონტროლერი 29
• 2 x 3 "მაღალი სიმტკიცის ლილვი
• 6 x ტარების ბინა
• 2 x სარკინიგზო 2 x 1 x 16
• 2 x სარკინიგზო 2 x 1 x 25
• 8 x შახტის საყელო
• 1 x სატანკო tread ნაკრები
• 4 x 1 ინჩიანი სტენდი გამორთულია
• 1 x Vex Pic კონტროლერი

მე გამოვიყენე Vex AA 6 ბატარეის დამჭერი PIC კონტროლერისთვის, რომელიც უზრუნველყოფდა საკმარის ძაბვას და დენს მშენებლობის პროცესში, თუმცა, აღმოვაჩინე, რომ AA ბატარეის პაკეტი ვერ უზრუნველყოფდა 6 x ძრავის სიმძლავრის დენის დენს 393 განსაკუთრებით მაშინ, როდესაც ბრუნვის მომენტია საჭირო დგუში აიძულოს სილიკონის მილში. შესაბამისი სიმძლავრის უზრუნველსაყოფად მე დავამატე ორი 18650GA NCR ბატარეა (თითოეული 3500 mAh) სერიაში, რათა უზრუნველყოს v 8 ვოლტი, 2 დამატებითი ბატარეა პარალელურად გაყვანილია გაზრდილი დენისთვის. ამ ბატარეის კონფიგურაციით მე მაქვს უამრავი დენი რობოტის მუშაობისთვის, რომელიც მოიცავს 3 მეტრს დალუქვას. მე ასევე გამოვიყენე 18650 4 x ბატარეის დამჭერი, როგორც ეს მოცემულია სურათზე 14.

ნაბიჯი 1: მოტივირება Caulking პროცესი

პირველი ნაბიჯი დასაბუთებული ნაწილების დასადასტურებლად საკმარისი იქნებოდა გამეფებული იარაღის ფუნქციის გამეორება არსებული გამოყენების გარეშე

დასაკეცი იარაღი, რომელიც უფრო მძიმე და რთული იქნებოდა ავტომატიზირებისთვის. დიზაინი მოიცავს მკაცრი ხაზოვანი მოძრაობის ნაკრებებს, 393 ძრავას და სხვადასხვა ნაწილებს, რათა ააშენოს ისეთი აქტივატორი, რომელსაც შეუძლია სილიციუმის დისტანციურად ამოღება RC კონტროლერთან ერთად. მე გამოვიყენე მაღალი სიმტკიცის 36 კბილის მექანიზმი, რათა მეტი ბრუნვა დავამატო, რაც საჭიროა სილიციუმის მილში დგუშის მეტი ძალის გასაზრდელად. დიზაინის სურათი ქვემოთ და გამოყენებული vex ნაწილები ქვემოთ ჩამოთვლილია.

ნაბიჯი 2: შექმენით წინსვლის შემდგომი მექანიკა

ახლა, როდესაც დგუშის მექანიზმი მუშაობს, ჩვენ შეგვიძლია დავამატოთ მექანიზმი სილიკონის მილის პოზიციის გასაკონტროლებლად დგუშით წინ და უკან, რაც დაეხმარება კომპენსირებას ციცაბო სახურავზე სატანკო რობოტის შეზღუდული მოძრაობისთვის.

ნაბიჯი 3: შექმენით ზემოთ ან ქვემოთ შეკრება

ამ ნაბიჯში ჩვენ ვაშენებთ მექანიზმს დგუშის პლატფორმის ზემოთ და ქვევით გადასატანად, რომელიც მოიცავს სილიკონის მილის წონას, ორ ძრავას ორი წრფივი მოძრაობის ნაკრებში, ერთი დგუშისათვის, მეორე წინ, უკან და სხვა დაკავშირებულ ნაწილებს, ძირითადად კომპონენტებს. ნაბიჯი 1 და ნაბიჯი 2.

ნაბიჯი 4: მარცხენა და მარჯვენა მექანიკა

სატანკო ბოტი ფარავს 3 მ/9,8 ფუტს დახრილ სახურავზე, მოძრაობს სილიკონის მილს ქვემოთ და ახდენს სილიკონის ინექციას სილიკონის გასაფუჭებლად. პლასტმასის სატანკო საფეხურებს არ აქვთ შეზღუდული წევა 45 გრადუსზე, ისინი უზრუნველყოფენ საკმარის კონტროლს სატანკო ოდნავ მარცხნივ ან მარჯვნივ განლაგებისთვის. სატანკო გადაადგილება სახურავზე მაღლა და ქვევით შესაძლებელია ამოსაყვანი ტეტერით (ძაღლის საკეტით დასაკეცი).

სატანკო პოზიციონირებისთანავე სილიკონის მილის მექანიზმს შეუძლია სრიალი 30 სმ/12 ინჩის ბილიკზე, რომელიც ჩაშენებულია ავზში. ეს ნიშნავს, რომ ბოტს შეუძლია დაფაროს 30 სმ ჩაკეტვა ერთდროულად, სანამ ავზი გადაადგილდება ტეტერის საშუალებით ახალი ადგილის დასაკეტად და ასე შემდეგ.

ნაბიჯი 5: შექმენით სატანკო ბაზა საკონტროლო ელექტრონიკით

მე გამოვიყენე სატანკო ბაზა ბორბლებთან შედარებით, რადგან ის უზრუნველყოფდა სტაბილურ პლატფორმას გარკვეული წევის შესაძლებლობით, ხოლო პლასტმასის საფეხურებს აქვთ ცუდი წევა, ეს საკმარისია მიმდინარე დიზაინისთვის. ნაწილები ამისთვის

ნაბიჯი 6: ნაბიჯი 6: მიამაგრეთ და დაუკავშირეთ მილის პლატფორმა სატანკო ბაზას

მილის პლატფორმა შემდეგ მიმაგრებულია ავზის კიდეზე, კიდის პოზიცია უზრუნველყოფს საუკეთესო გაწმენდას სატანკო ბილიკებიდან და მისაწვდომობას სილიციუმის მილისთვის. მილის პლატფორმის მოპირდაპირე მხარეს ბალასტის ან რაიმე მძიმე მეტალის საგნის დამატება უზრუნველყოფს კონტრბალანსს, რათა ორივე სატანკო ბილიკი მყარად იყოს დასაბუთებული.

ნაბიჯი 7: დააკავშირეთ მოტორსი PIC კონტროლერთან, Fine Tune RC კონტროლერთან

სურათზე 14 6 ძრავა უკავშირდება IO პორტებს Pic კონტროლერზე Lock & Lock კონტეინერში. თითოეული IO პორტი ასახულია გადამცემში არსებულ არხზე. იმ ძრავებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ დახვეწილ კონტროლს, როგორიცაა ჰორიზონტალური სლაიდერის ძრავა, როგორც მე –4 საფეხურზე და მარცხენა მარჯვენა სატანკო სარბენი ძრავები.

GoPro მიმაგრებულია და განლაგებულია მილის ასამბლეაზე, რომელიც მიუთითებს საქშენზე. კამერა ძირითადად არის პროცესის ჩასაწერად და iPhone– ის თვალსაზრისის დასადგენად, თუმცა მე არ გამოვიყენე POV შესაძლებლობები, მაგრამ ფიზიკურად უფრო ადვილი იყო სახურავის პირას ჯდომა, ასე რომ მე ვხედავდი და ვაკონტროლებდი რა რობოტი აკეთებდა.

ეს პროექტი შეიძლება განმეორდეს Adruino– ს ან სხვა მიკროკონტროლის გამოყენებით და შესაბამისი WIFI ან რადიო დისტანციური კონტროლერის გამოყენებით. Vex მექანიკა და ნაწილები შესანიშნავია და ადვილად პროტოტიპული, ახალი ძრავები და კონტროლის სისტემა Vex V5 დიაპაზონში აქვს მნიშვნელოვანი გაუმჯობესება, სხვა ალტერნატივაა ServoCity.com მათ აქვთ მთელი რიგი ძრავები, რელსები, ფრჩხილები და ა. ყველაფერი რაც თქვენ გჭირდებათ მექანიკის ასაშენებლად.

შემდეგ უფრო სუფთა და გამარტივებული დიზაინი სენსორებით და მილის შეკრების უნარი სილიკონის მიწოდებას მაღალ კედელზე. რობოტის რეალური სურათები ზემოთ, ვიდეოებს მალე ავტვირთავ.